1. Introdução ENQUADRAMENTO A concepção de um Robot Humanóide constitui um dos maiores...
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1. IntroduçãoENQUADRAMENTO A concepção de um Robot Humanóide constitui um dos maiores desafios
na área da robótica: Construir um ser artificial semelhante ao homem é um sonho inato Marcas como a Sony ou a Honda já deram os primeiros passos
Um projecto de colaboração entre o DETI e o DEM, iniciado em 2003, permitiu a construção de uma plataforma humanóide de baixo custo para a realização de investigação em áreas tão diversas como o controlo, a percepção e a navegação
OBJECTIVOS Continuação do estudo dos sensores de pressão Estudo dos sensores de inclinação Estudar e implementar algoritmos de movimentos de alto-nível Criar uma interface visual user-friendly Selecção da Unidade Central de Processamento a adoptar Instalação de Embedded LINUX Integração do sistema de visão e de capacidades de processamento
2. Arquitectura do Sistema Plataforma humanóide
22 graus de liberdade Peso: 6 kg Altura: 60 cm
Arquitectura distribuída Rede de controladores interligados
por CAN-bus Configuração Master/Multi-Slave
Comunicações assíncronas: Master e Slaves: CAN bus a 1
Mbit/s Master e PC: série RS232 a 115
Kbaud
Unidades de Controlo Slave: Comandam até 3 actuadores Permitem controlo local Interface via piggy-back
Main Main ControlControl
RS232RS232MasterMaster
CAN CAN BUSBUS
1
23 1
23
1
23
1
2 1
23
1
23
1
23
1
2
SlaveSlavess
Sensores de força mostram uma resposta aceitável Boa resposta no controlo de equilíbrio Zonas de singularidade a evitar
O controlador de inclinação do tronco cumpre com os requisitos O algoritmo de locomoção necessita de pequenos ajustes para
uma aplicação prática Inicio do movimento pouco funcional
O sistema de visão iniciou a sua caminhada Tracking de uma bola com resultados satisfatórios
Unidade Central de Processamento Disponibiliza condições de desenvolvimento
Perspectivas de futuro Introdução dos giroscópios Integração no simulador de modelo dos sensores Desenvolvimento de uma plataforma de controlo em Linux
12. Conclusões 9. Simulador TwoLegs_22dof Motivações
Tornar a interacção com o robô humanóide user-friendly
Integração, numa única aplicação, de múltiplo trabalho desenvolvido
Funcionalidade Planeamento de trajectórias
no espaço das juntas Integração de movimentos
de alto-nível Visualização da trajectória Gestão de elementos visuais
Bola Escadas
Gestor de Movimentos
UNIVERSIDADE DE AVEIRODepartamento de Electrónica, Telecomunicações e Informática
Departamento de Engenharia Mecânica
2006/07
Projecto Humanóide da Universidade de AveiroProjecto Humanóide da Universidade de AveiroOrientação:
Filipe M.T. Silva DETI-IEETA ([email protected])Vítor M. F. Santos DEM-TEMA ([email protected])
Autoria:
Daniel José Figueiredo Baptista N.º Mec. 21824 - [email protected] .ua.pt
Pedro Miguel Sá Figueiredo Ferreira N.º Mec. 27593 - [email protected]
11. Sistema de VisãoCâmara Câmara digital Unibrain Fire-i
Resolução: 640 x 480, 320 x 240, 160 x 120 Formato: YUV (4:1:1, 4:2:2, 4:4:4), RGB-24bit Frame rate: 30, 15, 7.5, 3.75 fps Saida: FireWire400 Mbps
Tracking de uma bola em movimento Pan & Tilt
Três graus de liberdade Controlo em três juntas
Processamento de imagem (OpenCv) Filtro por cor Detecção de Círculos Cálculo do centro de massa Template Match
PANTILT
INCLINAÇÃO DO TRONCO
10. Unidade Central de ProcessamentoPC/104 AMD LX800 CPU Board PC/104 Dual PCMCIA Module
Solid State Disk IDE de 44 pin
DDR RAM de 256 Mb 200 pin
3. Capacidades Sensoriais
Acelerómetros para medir a Acelerómetros para medir a inclinação do troncoinclinação do tronco
GiroscópiosGiroscópios
Potenciómetros para Potenciómetros para medir a posiçãomedir a posição(HITEC Motor)(HITEC Motor)
GYROSTAR ENJ03JA GYROSTAR ENJ03JA from MURATA from MURATA
ADXL202E fromADXL202E fromANALOG DEVICE ANALOG DEVICE
Unidade de Unidade de visão (Câmara visão (Câmara
CCD)CCD)
Sensores dos pésSensores dos pés Extensómetros colados a Extensómetros colados a
placas deformáveisplacas deformáveis
Corrente consumida pelo Corrente consumida pelo servomotorservomotor
4. Actuadores
Correias de transmissão para elevar binários
2.26119HS805BBPernas & juntas de alto binário0.35~20HS85BBBraços & juntas de baixo binário
Binário (Nm)Massa (g)Modelo Aplicação
PWM de controlo de posição (entrada)
Posição do motor (variável)
Impulso de “corrente” (variável)
Amplitude fixa
20 ms
Sinal de Saída
Actuação nas juntas: servomotores HITEC Pequenos, compactos e relativamente baratos Incluem motor, redutor e electrónica de controlo
Limitações/desvantagens Não disponibilizam controlo de velocidade e/ou binário Comportamento não linear em função da carga
Actuação e Leitura Sensorial Controlo de posição: PWM a 50 Hz e duty-cycle de 1-2 ms Leitura da posição e estimativa da corrente consumida
5. Sensores de Pressão Controlador baseado na matriz
jacobiana Controlo do CoP e da altura da anca
Equação de controlo: Δq = K·JT·eΔq: incremento de velocidadeK: ganho JT: transposta da matriz
jacobiana para o CoPe: erro entre o CoP desejado
e o medido
Strain Gauge
Flexible beam
Foot base
Adjustable screw
4
1
4
1
sensorsensor
sensorsensorsensor
F
rFCoM
knee
z
footroll
z
foottilt
z
knee
y
footroll
y
foottilt
y
knee
x
footroll
x
foottilt
x
CoMCoMCoM
CoMCoMCoM
CoMCoMCoM
J
Sens
or 1
Sens
or 2
Sens
or 3
Sens
or 4
y
x
Foot
7. Sensores de Inclinação Situado na anca, permitindo o controlo da
inclinação do tronco Função de controlo proporcional
Delta - incremento a aplicar ao servomotor 2.5 - relação de transmissão entre o
servo e a junta. Erro - diferença entre a inclinação
desejada e a medida K - ganho do controlador
Resultados Controlo satisfatório da inclinação do tronco
kerroDelta 5.2
Resposta do controlador
8. Padrões de Locomoção Movimentos quasi-estáticos
Velocidade de actuação reduzida Centro de Pressão pode ser
aproximado pela projecção do Centro de Gravidade no solo
Planeamento de trajectórias Espaço das juntas Espaço cartesiano
Movimentos definidos Locomoção Pontapé Rotação
Rotação
Pontapé
Locomoção
6. Acelerómetros / Inclinómetros
)1/()1/(
gAyASINRollgAxASINPitch
Acelerómetro ADXL202E da Analog Devices O ADXL202E é um acelerómetro de dois eixos (Pitch e Roll) A escala de medida do ADXL202E é de ±2 g O acelerómetro ADXL202E, permite a medição de
acelerações dinâmicas (acelerações instantâneas) e acelerações estáticas ( aceleração da gravidade)