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1
Dia 23 de outubro
Estudos para P1
PROFa. Giovana Savitri Pasa [email protected] 2012-2
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
2
A- Etapas na aplicação de tecnologias
PROFa. Giovana Savitri Pasa [email protected] 2012-2
1 - Compreensão do processo;1 - Compreensão do processo;2 - Simplificação do processo2 - Simplificação do processo; 3 – Uso de uma tecnologia3 – Uso de uma tecnologia
3
ENG 09014B- Possibilidades de aplicação de tecnologias:
Fabricação
4
ENG 090141. Especialização das Operações: equipamentos dedicados
máquina de costura para zíper
5
ENG 090142. Operações combinadas
- mais de uma operação na mesma máquina
impressora rotativa de jornal
6
ENG 09014
3. Simultaneidade de Operações
Realizar ao mesmo tempo, na mesma estação de trabalho, mais de uma operação
kit injetado simultaneamente
canal de injeção
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ENG 09014 4. Integração de Operações
dispositivos de manuseio para transferir as peças entre as estações; o produto precisa ser seqüenciado uma única vez linha de
abate de frangos
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ENG 090145. Aumento da Flexibilidade
mesmo equipamento produz diversos tipos (variedades)
Máquina de corte por jato de água CNC
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ENG 090146. Aperfeiçoamento do manuseio e armazenagem de materiais
Inspeção e controle
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ENG 09014Possibilidades de aplicação de tecnologias:
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ENG 090147. Inspeção On line
na fonteinformativapor julgamento
100%Amostragem
SucessivaAuto-inspeção
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ENG 09014classificação: qto ao foco
na fonte:causas
qualidade da água
informativa
analisa e informa onde defeito é gerado
por julgamento
separa o que está sem qualidade
CQZD
13
ENG 09014classificação: qto à quantidade
100%
poka yoke
amostragem
CQZD
14
ENG 09014classificação: qto ao sujeito
auto inspeção
sucessiva
CQZD
posto 1 posto 1 posto 2
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ENG 090148. Controle e Otimização do Processo
entradaprocesso
saída
entrada
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ENG 090149. Controle de Operações da Planta
sistemas
supervisórios
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ENG 0901410. CIM – manufatura integrada
por computador
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Demanda
Fase 3 Tempo
ProduçãoManual
ProduçãoAutomatizada
ProduçãoAutomatizadae Integrada
Fase 2Fase 1
C - Caminhos para a AutomaçãoC - Caminhos para a Automação ENG 09014
Fabricação de espadas
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Demanda
Fase 3 Tempo
ProduçãoManual
ProduçãoAutomatizada
ProduçãoAutomatizadae Integrada
Fase 2Fase 1
ENG 09014
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Demanda
Fase 3 Tempo
ProduçãoManual
ProduçãoAutomatizada
ProduçãoAutomatizadae Integrada
Fase 2Fase 1
ENG 09014
D- Automação – utilização de tecnologia para realizar um processo ou procedimento sem a assistência humana
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
E – Tipos de Variáveis:
1) Contínuas2) Discretas
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
1) contínuas: são definidas para qualquer valor no intervalo
considerado
ex.: tensão, temperatura
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
2) DiscretasPode assumir somente determinados valores dentro do intervalo considerado.Podem ser:
2.1 Discretas não-binárias2.2 Discretas binárias
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
2.1 Discretas não-binárias
Podem assumir uma gama limitada de valores num determinado intervalo.Ex.: número de peças na manutenção a cada hora do dia
horário (h)
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
2.2 Discretas binárias
Pode assumir somente dois valores ao longo do tempo (ligado-desligado; 0-1
desligado
ligado
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
3. Tipos de variáveis
3.1 Analógicas
3.2 Digitais
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 090143.1 Analógicas
São variáveis contínuas que são análogas a uma variável de interesse. Ex.:A tensão medida no termopar é proporcional à diferença de temperatura entre as duas junções
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
3.2 DigitaisSinais digitais são uma combinação de sinais lógicos e
podem ser apresentados em diversas combinações:
30PROFa. Giovana Savitri Pasa [email protected] 2012-1
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 090144- conversão analógica - digital
31PROFa. Giovana Savitri Pasa [email protected] 2012-1
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
pulsos modulados em amplitude
6,8 V
6,8 V
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ENG 09014Metodo de aproximação sucessiva
Tem-se uma voltagem de referência 5 Volts
Valor a ser convertido é 6,8
a)6,8>5 então bit=1b)6,8-5= 1,8c)1,8>2,5 falso entao bit=0d)1,8>1,25 entao bit=1e)1,8-1,25=0,55f)0,55>0,625 falso entao bit=0g)0,55>0,312 entao bit=1h)0,55-0,312=0,238i)0,238>0,156 entao bit=1
Usamos 6 bitsEntao 6,8 v decimal passou a 101011 em digitalPara conferirmos:1*5+0*2,5+1*1,25+0*0,625+1*0,312+1*0,156=6,718 v
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ENG 09014Dúvida:
6,8 v decimal passou a 101011 em digital ??
Para conferirmos:1*5+0*2,5+1*1,25+0*0,625+1*0,312+1*0,156=6,718 v
A dúvida que surgiu em aula:
Se convertemos 101011 para binário:
Trata-se de uma questão de escala, por termos utilizado um dispositivo físico com tensão de referência de 5 volts.Veja a seguir:
43212120212021 012345
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ENG 09014
43718,65
2121202120212
:,
718,65
21
2
5
5
21
2
5
5
20
2
5
5
21
2
5
5
20
2
5
5
21
2
5
5
2
:5
2
718,612
51
2
50
2
51
2
50
2
51
2
5
5012345
5
5
5
4
5
3
5
2
5
1
5
0
5
5
543210
escaladefatorumdesetratarsverificamondosimplifica
setemportermocadandomultiplica
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
F – Sistemas de controle:
Tipos: a)contínuob) discreto
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
a) sistema de controle contínuo
Exemplo:
Saída de uma reação química que depende de temperatura, pressão e vazão de entrada de reagentes
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
b) sistemas de controle discreto
Neste caso, as variáveis são modificadas em momentos discretos do tempo.
As mudanças são ocasionadas por eventos ou pela passagem do tempo
http://www.youtube.com/watch?v=wg8YYuLLoM0
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G - SENSORES
Existe uma ampla variedade de medidores usados na manufatura
Medidor = SENSOR + TRANSDUTOR
SENSOR detecta uma variável física de interesse, por exemplo:- pressão, temperatura, força
TRANSDUTOR transforma essa variável em outro tipo de energia
39
H- TRANSDUTOR transforma um tipo de energia noutro tipo:- temperatura em uma corrente- pressão em uma voltagem- força em uma voltagem- voltagem em rotação
1- Chave bimetálica - - são duas lâminas de metal de coeficientes de dilatação diferentes coladas juntas; - a uma mesma temperatura, o metal que se dilatar mais provocará uma curvatura no outro metal;- as mudanças de temperatura provocam a abertura ou fechamento de um contato.
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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Chave bimetálica -
pode desligar um equipamento por ter atingido uma temperatura muito alta (segurança)
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
41
I - 42
2- TacômetroÉ um gerador que produz uma tensão proporcional à
velocidade medida.
Aplicações: - manter a rotação de um equipamento em níveis
desejados;- acionar frenagem de segurança, etc
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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3 - Dinamômetro
Capaz de medir forças.
Deformação pela força
Voltagem
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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Efeito piezoelétrico - Fenômeno observado em cristais nos quais deformações mecânicas provocam polarizações elétricas seguindo determinadas direções.
Medir pressão, força...Piezo - Unidade de medida de pressão: a pressão exercida por uma força de 103 que age perpendicular e uniformemente sobre uma área de um metro quadrado. Vale 103 N/m2
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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4- Bóia
Simples dispositivo que flutua sobre um fluido.Transmite um ângulo de inclinação do braço a que
está preso.Essa inclinação tem uma relação com o nível de
fluido.
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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4- Bóia
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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5 - chave de fim de curso
Transforma uma posição limite num tensão, acionando um contato.
Ex. alimentador
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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6 - encoder ótico
Usado para medir uma velocidade.Consiste de um disco com ranhura, o qual separa uma fonte de luz de uma fotocélula.
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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6 - encoder ótico
Na medida em que o disco gira, ele transforma a luz em pulsos com freqüência maior ou menor, dependendo da velocidade.
Velocidade freqüência de pulsos
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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7 - sensor fotoelétricoConsiste de um emissor - fonte de luz - e de um receptor - célula fotoelétrica.
- Acionado por continuidade- Acionado por bloqueio
Luz voltagem
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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8 - Arranjo fotoelétricoConsiste de um arranjo de sensores fotoelétricos.
Serve para indicar a altura ou largura de um objeto, na medida em que o objeto irá bloquear alguns dos sensores do arranjo.
dimensão voltagens
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9 - PotenciômetroConsiste de um resistor e de um contatoo deslizante.
A posição do contato se transforma numa resistência.
posição resistência
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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10 - Strain gageO tensionamento físico é transformado numa variação de resistência.
tensão resistência
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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11 - TermistorNa medida em que aumenta a temperatura do material (semicondutor) diminui a resistência.
temperatura resistência
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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12 - TermoparesTermômetro, especialmente para altas temperaturas.
temperatura voltagem
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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12 - TermoparesBaseia-se no fenômeno observado por Seebeck, estudado por Peltier e Thomson
p.31A diferença de temperatura entre as junções de dois metais diferentes gera uma diferença de potencial (voltagem) entre essas junções.
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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12 - TermoparesA diferença de potencial (voltagem) é proporcional à temperatura.
Uma das extremidades na fonte de calor a ser medida e outra na temperatura ambiente ou de referência.
Pequena voltagem - é amplificada.
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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H- Características desejáveis dos dispositivos de medição
A) Alta Acurácia - A medida deve conter um erro pequeno e sistemático em relação ao valor real
B) Alta Precisão - A variabilidade aleatória ou ruído devem ser baixos.
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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C) Resposta rápidaCapacidade do dispositivo de responder rapidamente às mudanças na variável medida.
D) Facilidade de calibração - estabelecer a relação entre a variável de saída e o que se deseja medir
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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E) Mínimo drift - drift é a tendência a descalibrar com o tempo
F) Alta confiabilidade - robusto para operar em ambientes agressivos, sem gerar falhas
G) Baixo custo, em relação ao benefício
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
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61
Níveis de automaçãoNíveis de automação
PlantaDispositivo Máquina
Sensor, atuador
Célula ou Sistema
corporativo
Máquinas individuais (CN), esteiras
Grupos máquinas ( células, linhas)
Sistema de Produção
Informações corporativas
1 2 3 4 5
62
I-I-
Controle Numérico - CNControle Numérico - CN
“O Controle numérico (NC) é uma forma de automação programável na qual as ações mecânicas de um equipamento ou da ferramenta de uma máquina são controladas por um programa contendo dados alfanuméricos codificados (GROOVER, 2001).”
63
Máquina-ferramentaMáquina-ferramenta
Máquina dotada de um conjunto de
ferramentas acionadas mecanicamente, e
que se destina a dar forma à matéria-
prima
64
As máquinas de CNC utilizam
sistemas de coordenadas para
posicionar um cabeçote (onde
está presa uma ferramenta) em
relação a uma peça que está
sendo processada.
65
CNCCNC
66
Sistemas de coordenadasSistemas de coordenadas
Eixos das coordenadas
coordenadas Cartesianas
o plano horizontal definido como xy
e o vertical como z.
67
Sistemas de coordenadasSistemas de coordenadas
peças planas são utilizados os eixos x, y, z.
peças rotacionais cada eixo possui também uma referência angular eixo x ângulo de rotação aeixo y ângulo de rotação b e eixo z ângulo de rotação c.
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FlexibilidadeFlexibilidade
A capacidade de modificar a A capacidade de modificar a
programação permite o uso de CNC na programação permite o uso de CNC na
produção de baixas e médias produção de baixas e médias
quantidades. quantidades.
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Os componentes básicos de um Os componentes básicos de um
sistema de CNC são:sistema de CNC são:
um programa de instruções; um programa de instruções;
uma unidade de controle de uma unidade de controle de
máquina (MCU); máquina (MCU);
e um equipamento de processamento e um equipamento de processamento
que realiza algum trabalho.que realiza algum trabalho.
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programa de instruçõesprograma de instruções
Comandos detalhados, em linguagem Comandos detalhados, em linguagem
de programação própriade programação própria
especificam:especificam:
as posições relativas da as posições relativas da
ferramenta em relação à peçaferramenta em relação à peça
velocidadesvelocidades
ferramenta selecionadaferramenta selecionada
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unidade de controle de máquina unidade de controle de máquina
(MCU)(MCU)
Consiste de um microprocessador e Consiste de um microprocessador e
equipamentos de controle que equipamentos de controle que
armazenam as instruçõesarmazenam as instruções
72
equipamento de processamentoequipamento de processamento
É a parte mecânicaÉ a parte mecânica
furações, laminações, furações, laminações,
torneamento, montagens, soldas, torneamento, montagens, soldas,
etcetc
73
Sistema CNCSistema CNC
programa MCU
Equipamento de processamento
74
MCU - unidade de controleMCU - unidade de controle
Memória CPU Interfaces I/O
Barramento de comunicação
Controles das ferramentas
Controles da máquina-ferramenta
75
Memória
MCU - unidade de controleMCU - unidade de controle
Sistema operacionalprogramas para fabricação das peças
76
MCU - unidade de controleMCU - unidade de controle
CPU
Unidade de processamento centralsimilar ao computador
77
MCU - unidade de controleMCU - unidade de controle
Interfaces I/O
painel do operadorcomunicação com outros computadorescomunicação com outros dispositivos (robôs, esteiras, sensores,...)
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MCU - unidade de controleMCU - unidade de controle
Controles das ferramentas
posicionamentovelocidade
79
MCU - unidade de controleMCU - unidade de controle
Controles da máquina-ferramenta
Dispositivos de resfriamentofixação da peça trabalhadatroca de ferramentas
80
MCU - unidade de controleMCU - unidade de controle
Memória CPU Interfaces I/O
Barramento de comunicação
Controles das ferramentas
Controles da máquina-ferramenta
81
As máquinas de CN são mais
apropriadas para aplicação em:
– produção em pequenos e médios lotes;
– os mesmos lotes de produtos são produzidos
repetidamente e de forma aleatória;
– a geometria da peça é complexa;
– é necessária a remoção de grande quantidade de
material;
– são necessárias muitas operações em diferentes
máquinas para a produção da peça;
– as peças são caras.
82
Vantagens
Redução de tempo não produtivo;
Maior precisão e repetibilidade;
Menores taxas de refugo;
Redução do nº de inspeções;
Facilita alterações de projeto;
As fixações das peças são facilitadas;
Possibilita menores lead times;
Reduz o inventário;
Requer menor espaço;
Reduz o nível de habilidade requerido do operador.
I - 83
J - Robótica
industrial
84
Robótica industrial
“Os robôs são manipuladores de uso geral,
reprogramáveis,
de múltiplas funções e
que possuem algumas características dos seres humanos.”
(Gaiter e Frazier, 2001).
85
Outras características similares
ao homem:
Além das características como forma (braço, corpo),
também...
Capacidade de responder a entradas sensoriais
capacidade de comunicar-se com outras máquinas
Possibilidade de tomar decisões.
86
Similaridades CN e robótica
O CN surge como tecnologia inovadora, que abre caminho
para o desenvolvimento da robótica
As tecnologias de CN e de robótica são muito similares,
envolvendo:
Controle coordenado de múltiplos eixos;
O uso de computadores dedicados no seu controle
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Diferenças
CNC - processos específicos, tais como usinagem,
corte, solda
Robôs - ampla variedade de tarefas
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Algumas tarefas típicas de robôs:
Pintura
transporte/manuseio de material
solda
carregamento de máquinas (alimentação)
montagens
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hastes
juntas
base
Elementos de um robô
Base
links ou hastes
juntas
As juntas provém
graus de liberdade.
90
Configurações de robôs
Os robôs são classificados em relação aos movimentos
que são capazes de realizar e em relação aos eixos
de deslocamento (x, y, z, rotações).
Diversos tipos podem ser vistos, com mais detalhe, em
Groover (2001)
91
Work envelope - work volume
Diz respeito à área de abrangência que o robô domina
É o conjunto dos pontos físicos do espaço que podem ser
alcançados pela extremidade do braço do robô
É uma função da configuração do robô
92
Work envelope - work volumehastes
juntas
base
93
Sistemas de alimentação de robôs
A força para a movimentação dos braços dos robôs pode ser
elétrica
hidráulica
pneumática
94
Sistemas de alimentação de robôs
Elétricos:
permitem aplicações mais sofisticadas
comercialmente são preferidos
facilidade de adaptação dos controles ao controle central
oferecem mais acurácia
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Sistemas de alimentação de robôs
Hidráulicos:
capazes de prover mais força e velocidade do que os
elétricos
Pneumáticos:
robôs menores, de movimentação de materiais
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Resposta dinâmica depende:
- tipo de sistema de alimentação (drive system)
- sensores utilizados (velocidade de resposta)
- velocidade de movimentação do braço
- aceleração e desaceleração suaves
- overshoot e oscilação
- do objeto manipulado (peso)
Resposta dinâmica do robô
97
Todas essas características também são chamadas de
velocidade de resposta do robô.
A velocidade de resposta do robô restringe o desempenho
do sistema ao qual este está integrado.
Resposta dinâmica do robô
98
Garras
são terminações usadas para segurar as peças que estão
sendo trabalhadas
Podem ser:
- mecânicos
Terminações: garras ou ferramentas
99
Ferramentas
- pistola de solda
- pistola de pintura
- aparafusador automático
- ferramenta giratória para perfurar, desbastar, etc
- facho de aquecimento
- ferramenta de corte
Terminações ou ferramentas
100
Na robótica, dividem-se em:
- INTERNOS:
usados para controlar a velocidade e a posição das
juntas (realimentação)
- EXTERNOS
relacionais, para localizar o robô em relação ao
ambiente e às outras máquinas
Sensores
101
Aplicações industriais
1. Ambiente inadequado para seres humanos;
inseguro/perigoso
insalubre (encargos trabalhistas também)
2. Ciclos de trabalhos repetitivos;
oferecem maior consistência e repetibilidade
3. Tarefas difíceis para as pessoas
pesos excessivos, calor, posicionamento desconfortável
4. Operações que requeiram múltiplas modificações;
um robô é capaz de substituir mais de um funcionário, em
uma estação de trabalho
102
Aplicações industriais
5. Produção de lotes de tamanhos que justifiquem a
reprogramação
paralelo com a TRF - troca rápida de ferramentas
6. Posicionamento e orientação do ciclo de trabalho fixos
e pré-estabelecidos na célula de trabalho
isso é um requisito para robôs que têm uma referência
posicional
I - 103
L – L – FMSFlexible Manufacturing System
I - 104
Definição
É uma célula altamente automatizada
Consiste de estações de trabalho – usualmente CNCs – interconectadas por equipamentos de manuseio e controladas por um sistema de computadores.
I - 105
Evolução
Células
Células automatizadasprocessamentos
montagens
I - 106
características
Possuem diversas estações de trabalhoIntegradas entre siCapazes de executarem diferentes roteiros, ou seja, diferentes peças ou produtos
I - 107
Utiliza:
CNCsControles computacionaisElementos de manuseio de materialTecnologia de grupo
I - 108
Situações que têm potencial de aplicação:
A) produção de lotes de peças ou produtos
B) existem, atualmente, células operadas manualmente; deseja-se automatizá-las
I - 109
Condições necessárias
Possibilidade de agrupar as peças em famílias
Peças similaresPertencem a um mesmo produtoPossuem geometrias similares
I - 110
Relação entre células operadas
manualmente e FMS
FMS requer equipamentos mais carosFMS requer operários mais qualificadosFMS reduz espaço requeridoFMS reduz lead timeFMS requer menos mão-de-obra direta
I - 111
Por que é flexível?
É capaz de processar simultaneamente uma variedade de peças nas estações de trabalho(**)
O mix pode ser ajustado para responder a mudanças na demanda (**)
Capaz de se recuperar de erros e falhas sem causar ruptura na produção (*)
Aceitar produtos novos (*)
(**) obrigatórios (*) recomendados
I - 112
O que confere flexibilidade ao
FMS?
1. identificar e distinguir entre diferentes peças
2. mudar rapidamente as instruções de processamento
3. rapidez no setup físico 4. opções de roteamento5. gama de ferramentas
I - 113
Elementos do FMS
1 – estações de trabalho2 – sistemas de manuseio de materiais3 – sistema de controle computacional4 - pessoas
I - 114
1. Estações de trabalho
Estações de carregar/descarregar requerem controles e sistema de entrada de dados para o operador se comunicar com o sistema computacional
I - 115
1. Estações de trabalho
Estações de processamento CNCs ou centros de usinagem
Estações de montagemAbrangem inspeção, desmontagens, colagens, limpeza,…
I - 116
2. Sistema de manuseio de
materiais
Utiliza diversos tipos deequipamentosFazer leitura recomendada!
Definem o layout
I - 117
layout
linha
laço
escada
I - 118
layout
Laço aberto
I - 119
layout
Centrado no robô
I - 120
3. Sistema de controle
computacional
Controlar cada estação de trabalho individual
Distribuir as instruções às estações de trabalho
Integrar/sincronizar o funcionamento das estações
Controlar a produção:
mix,
taxas de produção,
Roteiros (vide layout)
I - 121
3. Sistema de controle
computacional
Controlar o tráfego (vide layout)Acoplar estações secundáriasControlar ferramentas: localização, desgasteMonitorar e gerar relatórios de desempenhoAuto diagnóstico de problemas
I - 122
Classificação
Single machine cell - SMC Uma máquina/estação de trabalho
I - 123
Classificação
Flexible manufacturing cell - FMC
2 ou3 estações de trabalho
I - 124
Classificação
Flexible manufacturing system – FMS 4 ou mais estaçõesabrange
manuseio de materiais, controle e monitoramento,
Coordenada por computador
I - 125
pergunta
FMS é sinônimo de flexibilidade na produção?
126
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
M
1- O que é o controle discreto de processos?
É o controle que trata com variáveis discretas, ou seja, aquelas que podem assumir somente um conjunto de valores.
Quando somente dois valores podem ser assumidos, temos as variáveis discretas binárias.
Valores: 0 ou 1; desligado ou ligado; ausente ou presente; falso ou verdadeiro; baixo ou alto
127
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
2- O controle discreto de processos pode ser:
2.1 – Controle lógico – quando as mudanças nas variáveis são determinadas por eventosEx.: a peça estava presente (variável=1) e foi retirada (variável=0)2.2 – Sequenciamento – as mudanças nas variáveis são decorrência da passagem do tempo.Ex.: lavadora de roupas está no ciclo de lavar (variável=1); passados 20 minutos ela deve entrar no ciclo de esvaziar (variável assume valor 0)
128
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
2.1 controle lógico
Também chamado de controle lógico combinacional.Os valores das saídas são determinados exclusivamente pelos valores atuais das entradas.
Se o sensor de presença identifica a presença da peça (1) “E” o robô está disponível (1), então o robô é acionado (1)
Se há energia na rede (1) “E” interruptor está ligado (1), então lampada acende (1)
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
Elementos de controle lógico:
“E”
130
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
Elementos de controle lógico:
O que acontece se uma das lâmpadas queimar?
“E”
131
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
Elementos de controle lógico:
O que precisaAcontecer paraa lâmpada acender?
“E”
Chave 1 Chave 2
132
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
“OU”O que acontece se uma das lâmpadas queimar?
133
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
“OU”
O que precisaAcontecer paraa lâmpada acender?
Chave 1
Chave 2
134
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
Chave
resistor
“NOT”
Quando a chave está aberta (X1=0) a lâmpada está acesa (Y=1);Quando fechamos a chave (X1=1), a lâmpada apaga (Y=0).
Então: Y=X1
Y=X1
X1
135
Botão ligar
Botão desligar
Motor
relé térmico
Porta NOT
Lâmpada de alarme por superaquecimento
5 volts
0 volts
OU
E
SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
Controle lógico
Acionando LIGAR – insere 1 na porta OU – o motor é acionadoPara DESLIGAR – insere 0 na porta E – o motor é desligadoCaso haja sobreaquecimento, o relé insere 0 na porta E e o motor é
desligado; a porta NOT transforma o sinal 0 do relé em 1 e aciona a lâmpada de emergencia
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
2.2 sequenciamento
Utiliza dispositivos temporizadores para determinar quando modificar uma variável de saída.
Um temporizador pode alternar entre ligado e desligado em determinados intervalos de tempo.
Temporizadores podem funcionar propositadamente com atraso no acionamento ou atraso no desligamento
Ex.: ligar a lavadora de roupas após abrir a tampa;Desligar as luzes internas do carro após trancar o carro
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
contadores
Um temporizador é um “contador” de unidades de tempo.
Podemos contar outras variáveis, tais como itens produzidos, clientes atendidos. O incremento, no caso do contador, virá de um sinal externo captado por um sensor.
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
3 –LÓGICA LADDER - SIMBOLOGIA
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N- N-
CLP - CLP -
Controlador Lógico ProgramávelControlador Lógico Programável
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SISTEMAS PRODUTIVOS II ENG 09014
AC500
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Controlador Lógico Programável
CNC
Robôs
CLPs
Computadores
CONTROLES DE MOVIMENTOS
USOS EM CONTROLES DIVERSOS
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Controlador Lógico Programável
Equipamento eletrônico digital com hardware + software compatíveis com aplicações industriais
Realizar funções de Controle Lógico e seqüenciamento
variáveis binárias, ou seja, variáveis que podem assumir somente os valores 1 ou 0
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Controlador Lógico Programável
variáveis que são interpretadas como - Liga/Desliga- Verdadeiro/Falso- Presente/Ausente- Alta voltagem/Baixa Voltagem
144
Controlador Lógico Programável
São sistemas de controle que operam ligando
e desligando chaves, motores, válvulas e
outros dispositivos, em função das
condições operacionais
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Controlador Lógico Programável
Os dispositivos de entrada enviam sinais ao controlador
Os dispositivos de saída são regulados pelo controlador
O controlador ( por exemplo, um CLP) recebe sinais de entrada, processa-os de acordo com uma lógica e envia sinais de saída
146
Controlador Lógico Programável
entrada f(lógica)
controlador CLP
saída
147
1) O CLP faz a função de Controle Lógico – é aquele que vimos no caso do acionamento do motor
Controle Lógico ou Sistema Combinacional: é um sistema de chaveamento onde as saídas em qualquer momento são determinadas exclusivamente pelos valores das entradas.
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2- O CLP faz funções de Seqüenciamento
É aquele que usa dispositivos de
temporização internos para determinar
quando iniciar mudanças nas variáveis de
saída.
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Sistema de Seqüenciamento
Ex. de aplicação:
máquinas de lavar, secadoras,
Determinam por temporização o momento de iniciar e encerrar os seus ciclos.
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Então, por que usar CLP’s?
Vantagens do uso de CLP’s: 1. Programar um CLP é muito mais fácil do que trabalhar a fiação de um painel de controle por relés.
2. CLP’s podem ser reprogramados, enquanto controles convencionais precisam ter sua fiação retrabalhada e frequentemente acabam
por ser sucateados.
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Então, por que usar CLP’s?
Vantagens do uso de CLP’s: 3. CLP’s ocupam menos espaço. 4. Manutenção mais fácil. 5. Confiabilidade maior.
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Então, por que usar CLP’s?
6. Comunicação com outros CLP’s e microcomputadores.
Ou seja, CLP’s são mais facilmente conectados aos sistemas computacionais que realizam a integração da planta.
Isto é muito relevante num momento em que a Manufatura Integrada por Computador assume uma importância cada vez maior.
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Então, por que usar CLP’s?
7. Potência elétrica requerida é menor. 8. Maior flexibilidade, atendendo maior nº de aplicações.
9. Projeto do sistema é mais rápido.
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Voltamos à questão:
Para que serve um CLP?a) Realizar funções de Controle Lógico e Seqüenciamento
Além das funções de controle lógico e seqüenciamento, os CLP’s evoluíram e abrangeram várias outras capacidades.
155
b) Realizar funções aritméticasO uso dessas funções permite algoritmos de controle mais modernos.
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c) Realizar funções matriciaisAlguns CLP’s tem a capacidade de realizar operações matriciais em valores armazenados na memória. Essa capacidade pode ser usada para comparar os valores reais de um conjunto de entradas e saídas com os valores armazenados na memória do CLP e determinar se um erro ocorreu.
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d) Controle AnalógicoO Controle PID - Proporcional Integarativo e Derivativo - é disponível em alguns CLP’s. Esses algoritmos de controle tradicionalmente tem sido implementados em controladores analógicos.
158
Hoje os esquemas de controladores analógicos são aproximados usando computador digital, quer com um CLP, quer com um computador controlador do processo. A aproximação do PID por um computador digital é chamada de DDC - Controle Digital Direto.
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ENTÃO
Um CLP é um equipamento eletrônico de operação digital (hardware) que usa uma
memória programável para armazenar instruções (software) para a implementação
de funções de controle lógico, seqüenciamento, temporização, contador,
aritméticas, matriciais e controle “analógico”.
160
Essas funções são implementadas para controlar vários tipos de máquinas ou processos.
Como funciona um CLP?
FONTE
DE
ALIMENTAÇÃO
PROCESSADOR
MEMÓRIA
TERMINAL
DE
PROGRAMAÇÃO
MÓDULO
DE
SAÍDA
MÓDULO
DE
I
N
T
E
R
F
A
C
E
ENTRADA
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ambiente
Esses componentes são alojados em um gabinete adequado ao ambiente industrial.
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Módulo de Entrada:
Os módulos de entrada e saída são as conexões para o processo industrial que está sendo controlado.
As entradas para o controlador são os sinais de limit switches, pushbuttons, sensores.
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Módulo de Saída:
As saídas do controlador são sinais on/off para operar válvulas, motores e outros dispositivos que atuam no processo.
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Processador
O processador é CPU - Unidade Central de Processamento - do CLP. Ele executa as várias funções (lógicas, de sequenciamento, etc) sobre as entradas do CLP e determina os sinais de saída apropriados.
O processador é um microprocessador muito semelhante em sua construção àqueles usados em computadores pessoais.
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Memória
Junto à cpu está a memória do CLP (de programa e de dados). Na memória de programa estão os programas responsáveis pelas funções de lógica, sequenciamento, entrada e saída.
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Dispositivo de Programação
O CLP é programado por meio de um terminal de programação.
Usualmente esse terminal é destacável do CLP e é compartilhado entre vários CLP’s.
168
Como o CLP opera:
1)As entradas do CLP são amostradas pelo processador e os conteúdos são armazenados na memória.
2)O programa é executado. Os valores de entrada armazenados na memória são usados nos cálculos para determinar os valores das saídas.
3)As saídas são atualizadas para concordarem com os valores calculados.
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Como o CLP opera:
O tempo de duração de um ciclo de varredura é uma função do nº e da complexidade das funções implementadas pelo programa.
O tempo de um ciclo de varredura é uma função do nº de instruções e da complexidade das operações lógicas.
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Há várias abordagens para a programação de CLP’s:
1) Diagrama Lógico Ladder 2) Linguagens tipo-computacional de baixo nível
3) Linguagens tipo-computacional de alto nível
4) Blocos Funcionais 5) Gráfico de Funções Sequenciais
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Onde CLP’s são aplicados?
Máquinas industriais: operatrizes, injetoras de plástico, têxteis, calçados, etc.
Equipamentos industriais para processos: siderurgia, papel e celulose, fornos, etc.
Aquisição de dados de supervisão em: fábricas, prédios inteligentes, dispositivos que necessitam de controle remoto, etc.
Bancadas de teste automático de componentes industriais.