CONTROLE P.I.DProporcional Integral Derivativo

INTRODUO

O controlador toma decises para que a varivel do processo seja mantida no valor desejado no Set-point.

O controlador recebe o sinal por um transmissor; esse sinal comparado com o set-point; Ocorre possveis erros - e (t)- que precisam ser ajustados.

INTRODUO

Existem vrios tipos de controle: Liga-Desliga: Permite variao continua da varivel de controle em torno do valor desejado,mas ele no se mantm no valor desejado.

Ex: Pressostato; termostato

INTRODUO

Controle Auto-Operado: O controlador usa o prprio fluido de processo para operar o controle.

Ex: Controle de presso numa tubulao de gs.

Para compreendermos o controle P.I.D precisamos entender os controles:

Controle Proporcional Controle Proporcional Integral Controle Proporcional Derivativo

CONTROLE PROPORCIONAL

Fornece uma sada proporcional ao erro e (t). Equao: M(t) = Kc*e(t)+b

Onde: M(t): Sada do controlador Kc: Ganho Proporcional E(t): Erro B: Constante ( sada do controlador quando o erro zero) ou modo manual do controlador.

CONTROLE PROPORCIONAL

Sua atuao s depende do valor do erro, ou seja, a sada do controlador s varia quando o erro varia e no quando est fixo.

H uma relao inversa com o ganho Kc chamado de Banda Proporcional que o erro. Ou seja, a medida que aumenta o ganho diminui a banda proporcional, erro. Isso faz com que o sistema responda de maneira mais rpida fazendo com que haja um aumento nas oscilaes e no tempo de estabilizao da varivel.

CONTROLE PROPORCIONAL

Quando ocorre essa ao isoladamente a estabilizao da varivel ocorre num valor diferente, chamado de offset.

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL ( P.I)

Oferece a ao integral que elimina o erro e(t) de forma automtica. Sua sada funo da integral do erro, ou seja, a velocidade de correo proporcional ao erro e(t). A sua ao isoladamente muito pequena por isso atua em conjunto com a ao proporcional.

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL ( P.I)

Quando o tempo integral ti grande o ajuste lento e estvel. Quando o tempo integral ti pequeno a varivel oscila e demora para estabilizar.

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL ( P.I)

Se ocorre a sada sem sentido, ocorre a saturao pois passa do valor desejado. Isso chamado de reset-wind-up. H controladores que trabalham temporariamente acima de seus parmetros nominais, eles possuem caractersticas anti-resetwind-up.

CONTROLE PROPORCIONAL DERIVATIVO

Esta ao no pode ser praticada isoladamente. A sada da ao derivada em funo da derivada do erro e(t) em relao ao tempo. Considerada antecipatria pois logo que o erro comea a variar ele atua.

CONTROLE PROPORCIONAL DERIVATIVO

Est ao no elimina o offset. Quando aumenta o tempo td melhora a estabilidade do processo com baixa velocidade de resposta. O ganho pode ser aumentado sem comprometer a estabilidade.

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P.I.D)

Estabilidade: Ao proporcional derivativo. Eliminao do erro: Ao proporcional integral. Necessrio ajustar 3 parmetros: Ganho Proporcional Kc Tempo Integral Ti Tempo Derivativo Td

Ou seja, torna mais difcil de sintonizar.

CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (P.I.D)

utilizado com processos espaciais. O P.I.D produz oscilaes no sistema, mas diminui o tempo para a estabilizao da varivel.