Segurança Celulas Automatizadas
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IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Copyright, 2003Todos os direitos reservados
IEFP
Nenhuma parte desta publicação pode ser reproduzida ou transmitida, por qualquer forma ou processo,sem o consentimento prévio, por escrito do IEFP.
Colecção
Título
Suporte Didáctico
Coordenação Técnico-Pedagógica
Apoio Técnico-Pedagógico
Coordenação do Projecto
Autores
Capa
Maquetagem e Fotocomposição
Revisão
Montagem
Impressão e Acabamento
Propriedade
1.ª Edição
Tiragem
Depósito Legal
ISBN
MODULFORM - Formação Modular
Segurança em Células Automatizadas
Guia do Formador
IEFP - Instituto do Emprego e Formação ProfissionalDepartamento de Formação ProfissionalDirecção de Serviços de Recursos Formativos
CENFIM - Centro de Formação Profissional da IndústriaMetalúrgica e Metalomecânica
ISQ - Instituto de Soldadura e QualidadeDirecção de Formação
Oliveira Santos
SAF - Sistemas Avançados de Formação, SA
ISQ / Alexandre Pinto de Almeida
OMNIBUS, LDA
BRITOGRÁFICA, LDA
BRITOGRÁFICA, LDA
Instituto do Emprego e Formação ProfissionalAv. José Malhoa, 11 1099 - 018 Lisboa
Portugal, Lisboa, Março de 2003
100 Exemplares
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Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas IG . 1IG . 1IG . 1IG . 1IG . 1
Índice Geral
ÍNDICE GERAL
A - APRESENTAÇÃO GLOBAL DO MÓDULO
• Objectivos globais AGM.1
• Conhecimento prévios AGM.1
• Campo de aplicação AGM.1
• Perfil do formador AGM.2
• Plano do módulo AGM.3
• Metodologia recomendada AGM.4
• Recursos didácticos AGM.4
• Bibliografia AGM.5
B - EXPLORAÇÃO PEDAGÓGICA DAS UNIDADESTEMÁTICAS
I. INTRODUÇÃO E OBJECTIVOS
• Resumo I.1
• Plano das sessões I.2
• Actividades / Avaliação I.3
• Apresentação das transparências propostas parautilização I.4
II. SEGURANÇA DA CÉLULA, DO SISTEMA DECONTROLO E DO AMBIENTE
• Resumo II.1
• Plano das sessões II.2
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IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
IG . 2IG . 2IG . 2IG . 2IG . 2
Índice Geral
• Actividades / Avaliação II.3
• Apresentação das transparências propostas parautilização II.7
III. PREVENÇÃO DE RISCOS E ACIDENTES EMCÉLULAS AUTOMATIZADAS
• Resumo III.1
• Plano das sessões III.2
• Actividades / Avaliação III.3
• Apresentação das transparências propostas parautilização III.7
C - AVALIAÇÃO
PRÉ-TESTE
TESTE
RESOLUÇÃO DO PRÉ-TESTE
RESOLUÇÃO DO TESTE
ANEXO - Transparências A.1
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A - Apresentação Globaldo Módulo
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A - Apresentação Global do MóduloA - Apresentação Global do MóduloA - Apresentação Global do MóduloA - Apresentação Global do MóduloA - Apresentação Global do Módulo
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Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas AGM . 1
Apresentação Global do Módulo
Análisar e aplicar os requisitos de segurança necessários para cada célula deautomação.
Neste módulo aborda-se a segurança em células automatizadas. O temaabordado permitirá ao formando adquirir maior capacidade para projectar e criticaras condições de segurança que se lhe deparam em cada célula automaizada.
OBJECTIVOS GLOBAIS
CONHECIMENTOS PRÉVIOS
CAMPO DE APLICAÇÃO
Módulo(s)obrigatório(s)
Segurança, Higienee Saúde no Trabalho
Saberes prévios
Avaliar e determinar os riscosinerentes às diversas váriasprofissionais e aos diversosambientes fabris. Conhecer asformas e os meios de preveniros riscos eliminando ascausas.
Módulo(s)aconselhado(s)
Indústria eAmbiente
Saberes desejáveis
Conhecimentos gerais deambientes industriais e dasrespectivas normas decomportamento ambiental.
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AGM . 2
Apresentação Global do Módulo
PERFIL DO FORMADOR
Competência técnica
Conhecimentos de operação emanutenção de células automati-zadas.
Aquisição
– Bacharelato ou Licenciatura emEngenharia (Mecânica ouElectrotecnia).
– Experiência profissional superiora 3 anos nas áreas de Higiene eSegurança Industrial / ouAutomatização Industrial.
Competência pedagógica
Curso de formação pedagógica deformadores (devidamente cer-tificada); experiência pedagógicapreferencialmente em instituiçõesdo ensino superior em áreas afins.
Aquisição
– Curso de formação pedagógicade formador.
– Experiência mínima de 3 anosem formação.
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Apresentação Global do Módulo
PLANO DO MÓDULO
Unidades Temáticas Duração Indicativa(horas)
Objectivos
• Indicar os objectivos das normas de segurança.
• Definir os requisitos de segurança de uma célulaautomatizada.
• Identificar as diferenças dos requisitos de segurançadas diversas áreas de uma célula automatizada.
• Determinar o nível de segurança requerido por umadada célula automatizada.
• Proceder a uma análise, bem como à avaliação dosriscos inerentes a uma determinada célula.
• Conhecer os tipos de sistemas de controlo usadosmais frequentemente pelo controlador de uma célulaautomatizada.
• Reconhecer os métodos de segurança usados porcontrolador de célula automatizada ou de um robot.
• Identificar os riscos de contaminação do ambientee da criação de doenças nos operadores da célulaautomatizada.
• Eliminar ou reduzir esses mesmos riscos atravésda adopção de regras e dispositivos de segurança.
• Identificar os riscos e acidentes associados a cadatipo de célula automatizada.
• Indicar os sistemas e dispositivos de segurançamais utilizados nas células automatizadas.
• Conhecer os aspectos que deve incluir a formaçãode operadores.
• Explicar como deve ser processado o treino deoperadores.
Total:
I. Introduçãoe objectivos
II. Segurança dacélula, do sistemade controlo e doambiente
III. Prevenção de riscos eIII. acidentes em células
automatizadasIII. de controlo e doIII. ambiente
4h00
8h30
8h30
21h00
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AGM . 4
Apresentação Global do Módulo
Em cada Unidade Temática as considerações teóricas devem ser apresentadasde forma mais precisa, por forma a permitir obter as ferramentas necessárias àexecução dos exercícios propostos e resolvidos nos acetatos e dos exercíciosapresentados no fim de cada Unidade Temática.
Material didáctico
• Transparências.
Equipamento
• Um retroprojector com uma lâmpada sobressalente.
• Um quadro para escrever.
• Um projector de slides (opção do formador).
• Marcadores.
METODOLOGIA RECOMENDADA
RECURSOS DIDÁCTICOS
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Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas AGM . 5
Apresentação Global do Módulo
BIBLIOGRAFIA
BADGER, W.L.; BANCHERO, J.T.; Introduction to Chemical Engineering,McGraw-Hill, 1955.
COULSON, J.M.; RICHARDSON, J.F.; Tecnologia Química, Vol. I e II, FundaçãoCalouste Gulbenkian, 1975-1987.
HIMMEBLAU, D.M.; Engenharia Química - Princípios e Cálculos, Quarta Edição,PHB, Prentice Hall do Brasil, 1984.
KENT, J.A.; Riegel Química Industrial, Ediciones Grijalbo, SA, 1964.
MELABE, W.L.; SMITH, J.C.; HARRIOTT, P; Unit Operations of ChemicalEngineering, Fifth Edition, McGraw-Hill, 1993.
PERRY’S CHEMICAL ENGINEERS’ HANDBOOK, Sixt Edition, McGraw-Hill,1984.
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B - Exploração Pedagógica dasUnidades Temáticas
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B - ExplorB - ExplorB - ExplorB - ExplorB - Exploração Pação Pação Pação Pação Pedaedaedaedaedagógica das Unidades gógica das Unidades gógica das Unidades gógica das Unidades gógica das Unidades TTTTTemáticasemáticasemáticasemáticasemáticas
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IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas
Introdução e Objectivos
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UT.
01Introdução e ObjectivosIntrodução e ObjectivosIntrodução e ObjectivosIntrodução e ObjectivosIntrodução e Objectivos
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01IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas I . 1I . 1I . 1I . 1I . 1
RESUMO
Introdução e Objectivos
A segurança tem um papel fundamental nas células automatizadas. A ocorrênciade acidentes - devido quer á presença de equipamentos de grande potênciaquer à movimentação dos diversos órgãos móveis - pode ser evitada se foremestabalecidas normas e indicadas regras de segurança para a construção,instalação e utilização das referidas células.
Os requisitos de segurança de cada um dos componentes das células,constituem assim um elemento essencial na operacionalidade de uma célulaautomatizada. Tais requisitos são distribuídos pela segurança da célulapropriamente dita e dos equipamentos e acessórios que a constituem, bemcomo pela segurança do sistema de controlo e do ambiente que envolve acélula de trabalho.
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IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
I . 2I . 2I . 2I . 2I . 2
Introdução e Objectivos
PLANO DAS SESSÕES
Meios DuraçãoConteúdo didácticos indicativa
(horas)
I.1 IntroduçãoI.1
I.2 Segurança doI.2 sistema deI.2 controlo
I.3 Exercícios
Metodologiade desenvolvimento
• Explicar o conceito de segurança, qual a suautilização e as suas consequências na Indústria.
• Explicar os objectivos das normas de segurançae as áreas pelas quais se dividem.
• Definir os requisitos de segurança e explicar asáreas pelas quais se dividem os requisitos desegurança.
• Identificar os constituintes da segurança numacélula de automatizada.
• Definir sistema de controlo.
• Referir os métodos de segurança que sãoutilizados nestes sistemas.
• Referir em que consiste a segurança do ambienteinerente à célula de automação.
• Transparência I.1.
• Proceder à resolução das Actividades / Avaliação.
Total:
1h30
2h00
30min
4h00
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01IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas I . 3I . 3I . 3I . 3I . 3
Introdução e Objectivos
1. Quais são os objectivos visados quando se estabelecem normas e regrasde segurança?
O estabelecimento de normas e regras de segurança tem por objectivo evitaracidentes e reduzir riscos de ocorrência dos mesmos.
2. Do ponto de vista da movimentação e respectiva implicação na seguraça dooperador, quais as diferenças entre um célula automatizada e o sistemaconvencional, mesmo que mecanizada?
No robot existe:
- Movimentação simultânea em vários eixos.
- Programação livre da velocidade de cada eixo.
- Programação livre da direcção de movimento de cada eixo.
- Zona de trabalho superior ao volume do robot.
- Zona de trabalho pode coincidir com a de outras máquinas.
No sistema convencional existe:
- Movimentação simultânia de 1 ou 2 eixos.
- Ferramenta de velocidade fixa.
- Sequência de movimentação fixa.
- Zona de trabalho inferior ao volume da máquina.
- Não existe coincidência de zonas de trabalho.
3. Identifique as diferentes áreas de uma célula automatizada sobre as quaisdevem definir requisitos de segurança.
As áreas a ter em conta na segurança de uma célula automatizada dizemrespeito a:
- Segurança da célula de automação
- Segurança do sistema de controlo
- Segurança do ambiente inerente à célula de automação.
ACTIVIDADES / AVALIAÇÃO
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01
Guia do FormadorSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas
IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
I . 4I . 4I . 4I . 4I . 4
Introdução e Objectivos
Linha de soldadura por pontos robotizada
Segurança em Células Automatizadas I.1
APRESENTAÇÃO DAS TRANSPARÊNCIASPROPOSTAS PARA UTILIZAÇÃO
Guia do Formador
IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas
Segurança da Célula, doSistema de Controlo e
do Ambiente
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02Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do AmbienteSegurança da Célula, do Sistema de Controlo e do AmbienteSegurança da Célula, do Sistema de Controlo e do AmbienteSegurança da Célula, do Sistema de Controlo e do AmbienteSegurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
Guia do Formador
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02IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas II . 1II . 1II . 1II . 1II . 1
RESUMO
Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
Nesta Unidade Temática, irá verificar-se que a segurança da célula deverá terem conta o tipo de manipulador, o fim para o qual a célula é projectada, talcomo a interacção entre a célula e outras máquinas ou células automatizadas.
Procederemos à descrição dos vários sistemas de segurança que foramdesenvolvidos e que operam juntamente com o controlador do manipulador.
Irá constatar-se que os sistemas de segurança eléctricos fazem parte de umconjunto de sistemas de segurança cuja escolha é feita tendo em conta ascaracterísticas dos outros dispositivos de segurança utilizados.
Outros factores, como a velocidade e distância de paragem, para além do efeitoda gravidade, será também considerados, tendo em vista a segurança da célula.
Os riscos de contaminação do ambiente e da criação de doenças nos operadoresde células automatizadas devem receber, por parte dos projectistas e utilizadoresdessas mesmas células, um cuidado muito especial. Assim nesta Unidade,foram indicados alguns dos riscos de contaminação do ambiente e tambémalgumas doenças provocadas nos operadores das células automatizadas e aforma como deverão ser combatidos.
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02
Guia do FormadorSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas
IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
II . 2II . 2II . 2II . 2II . 2
Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
PLANO DAS SESSÕES
Meios DuraçãoConteúdo didácticos indicativa
(horas)
II.1 Segurança daII.1 célulaI.1
II.2 Segurança doII.2 sistema deII.2 controlo
II.3 Segurança doII.3 ambiente
II.4 Exercícios
Metodologiade desenvolvimento
• Explicar como se deve determinar o nível desegurança de uma dada célula.
• Determinar em que consiste a análise de riscos.
• Indicar em que consiste a avaliação de riscos.
• Dar uma ideia geral sobre os elementos básicosde que é constituído o controlador.
• Determinar em que consistem os dois tipos desistema de controlo mais usados.
• Identificar os vários métodos de segurançausados num controlador actuando elec-tricamente.
• Transparências II.1 a II.6.
• Indicar de que maneira é feita a contaminaçãodo ambiente pela célula de automação.
• Indicar quais os meios de prevenção e combateà poluição gerada pela célula de automação.
• Proceder à resolução das Actividades / Avaliação.
Total:
1h45
2h45
3h00
1h00
8h30
Guia do Formador
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02IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas II . 3II . 3II . 3II . 3II . 3
Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
1. Qual é a melhor maneira de eliminar os riscos de ocorrência de acidentesnuma célula?
A melhor maneira de eliminar um risco é através de alterações no design oulayout da célula.
2. Defina o que entende por um sistema de controlo em ciclo fechado.
Neste caso o controlo de posição é conseguido através de um sinal derealimentação vindo de um transdutor acoplado ao motor do eixo. O sistemade controlo mede a diferença (erro) entre o sinal de realimentação e o sinalde referência fornecendo sinais de comando ao sistema de controlo do motorde cada eixo para que reduza a velocidade até ao valor desejado.
3. Indique alguns dos agentes poluentes presentes numa célula de automação.
Estes são alguns agentes poluentes presentes numa célula automatizada:óleos provenientes da lubrificação das máquinas que constituem a célulaautomatizada; lixos e poeiras acumuladas pelos processos que estão adecorrer na célula automatizada; fumos e faíscas provenientes dos processosde soldadura e libertação de gases em processos que alteram o estadofísico e químico de certos componentes; vibrações causadas por máquinasconstituintes da célula automatizada.
4. Que medidas devem ser tomadas para garantir a segurança da célularepresentada na figura abaixo?
Célula robotizada de manipulação de peças moldadas com o respectivo equipamentoadicional
ACTIVIDADES / AVALIAÇÃO
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Guia do FormadorSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas
IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
II . 4II . 4II . 4II . 4II . 4
Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
- Utilização de uma cerca com 2 metros de altura.
- As portas de acesso ao interior da célula devem ser fechadas electricamente,devendo ser usado um código informático para possibilitar a sua abertura.
- Uma chave situada no painel de controlo colocado fora da célula possibilitaráa paragem dos motores do robot, se necessário.
- A unidade de programação deve ser um botão de paragem dos motores dorobot.
- Situar os botões de emergência no painel de controlo e na unidade deprogramação.
- Colocar um dispositivo que isole electricamente o robot, quando se está atrabalhar com a máquina de enchimento de moldes.
- Colocar botões de pressão no chão junto da máquina de rebarbagem daspeças para que esta pare ao “sentir” a aproximação do operador.
- Quando se está a programar o robot a máquina de injecção deve serdesligada de maneira que não haja qualquer movimento da mesma.
5. Suponha que pretende montar uma célula automatizada para manipulaçãode volantes. Que métodos de segurança actuados electricamente usarianessa mesma célula?
- Sistemas de segurança foto-eléctricos, para evitar que o robot continueem movimento quando o operador se encontra próximo dele.
- Dispositivos de comando usando as mãos, para evitar que o operadoraccione equipamentos da célula com uma mão enquanto mantém a outralivre.
- Botões de emergência, no caso de qualquer operador ficar preso dentro dacélula ou esta entre em mau funcionamento.
- Botões de pressão de movimento, para assegurar que nenhum movimentoé efectuado na célula sem que estes estejam premidos.
6. Para que a segurança de uma célula automatizada esteja completa énecessário que se implementem sistemas de segurança ao nível doscontroladores existentes nessa mesma célula. Quais são os sistemas desegurança mais eficazes para o efeito aplicados aos sistemas de controlodessa célula? Complemente a sua resposta com esquemas desses sistemasde segurança.
Os sistemas de segurança mais seguros aplicados ao nível dos controladoressão os seguintes:
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02IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas II . 5II . 5II . 5II . 5II . 5
Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
- Controlador do robot com circuito de monitorização externo ao sistema desegurança (figura abaixo).
Neste caso, ao operar o mecanismo de actuação (1), coloca-se através dosoftware de programação, os motores dos eixos do robot no modo de standby(2 e 5) e iniciando-se a monitorização do sistema, o qual verifica se o robotse mantém neste modo ou não. Um desvio deste modo é detectado pelocircuito de monitorização (6) o qual retira, através do comutador dealimentação dos motores dos eixos, a energia a todos os controladoresdos motores dos eixos do robot (3 e 4) e, Consequentemente, a energia atodos os controladores dos motores dos eixos do robot (3 e 4) e,consequentemente, a energia a todos os motores desses eixos (5).
- Controlador do robot com realimentação de software de programação (figuraseguinte).
Mecanismo deactuação
Manipulador
Fonte de alimen-tação dos ei-xos do manipu-lador
Comutador daalimentação dos
eixos
Comutador dosmotores dos
eixos
Circuito demonotorização
Software deprogramação
Mecanismo deactuação
Manipulador
Fonte de alimen-tação dos ei-xos do manipu-lador
Comutador daalimentação dos
eixos
Comutador dosmotores dos
eixos
Software deprogramação 2
Software deprogramação
1
34
12
6
5
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Guia do FormadorSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas
IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
II . 6II . 6II . 6II . 6II . 6
Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
Neste caso o mecanismo de actuação coloca; através do software de pro-gramação, os motores dos eixos do robot no modo de stand-by (1,2 e 6) e,ao mesmo tempo, diz ao software de programação do sistema derealimentação (3) para retirar, após um determinado tempo, através docomutador de alimentação dos motores dos eixos, a energia a todos oscontroladores dos motores dos eixos do robot (4 e 5) e, consequentemente,a energia a esses motores (6).
7. Imagine que pretendia instalar numa empresa uma célula automatizada desoldadura de andaimes para a construção civil. Indique que problemas desegurança poderiam existir nessa célula.
Nesta célula poderiam existir vários problemas, tais como:
- Risco de choque eléctrico.
- Risco de colisão com braço do robot.
- Prisão entre o robot e os posicionadores.
- Prisão entre as partes fixas e móveis dos posicionadores.
- Prisão entre o robot e partes fixas da célula.
- Risco de queimaduras devido aos respingos provenientes da soldadura.
- Risco de ambiente contaminado pelos vapores provenientes da soldadura.
8. Dentro de uma célula automatizada existem vários equipamentos queproduzem vibrações. Refira que medidas de segurança tomaria relativamenteao ambiente dessa célula para a tornar numa célula segura.
- Colocaria bases de borracha nos equipamentos que produzissem vibrações.
- Evitaria o contacto dos operadores com esses mesmos equipamentos.
- Muniria os operadores dos operadores da célula com tampões contra oruído, caso as vibrações das máquinas se produzissem em frequênciasaudíveis.
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02IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas II . 7II . 7II . 7II . 7II . 7
Segurança da Célula, do Sistema de Controlo e do Ambiente
APRESENTAÇÃO DAS TRANSPARÊNCIASPROPOSTAS PARA UTILIZAÇÃO
Controlador do manipulador com ligaçãodirecta entre os sensores e os actuadores
Segurança em Células Automatizadas II.1 Segurança em Células Automatizadas II.2
Controlador com realimentação através dechave
Segurança em Células Automatizadas II.5
Controlador com circuito de monitorizaçãoexterno ao sistema de segurança
Segurança em Células Automatizadas II.6
Controlador com realimentação interactivaatravés de chave de bloqueio
Segurança em Células Automatizadas II.3 Segurança em Células Automatizadas II.4
Controlador com realimentação interactivapor temporizador
Controlador com circuito de monitorizaçãoexterno ao sistema de segurança com
realimentação de software de programação
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IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas
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Prevenção de Riscos eAcidentes em Células
Automatizadas
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células AutomatizadasPrevenção de Riscos e Acidentes em Células AutomatizadasPrevenção de Riscos e Acidentes em Células AutomatizadasPrevenção de Riscos e Acidentes em Células AutomatizadasPrevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
Guia do Formador
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03IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas III . 1III . 1III . 1III . 1III . 1
RESUMO
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
Existem diferentes riscos e acidentes, de maior ou menor gravidade, os quaisdevem ser diagnosticados e combatidos eficazmente para que a célulaautomatizada labore em total segurança. Para fazer frente a esses riscos eacidentes, existem vários sistemas e dispositivos de segurança, que com aadequada formação dos operadores, deve cobrir os procedimentos básicosnecessários para operar a célula com segurança, ensinando-os como devemreagir no caso de acontecimentos inesperados ou em situações de emergência.
Nesta Unidade Temática procederemos à abordagem dos diferentes riscosassociados à utilização de uma célula automatizada, para além dos sistemase dispositivos de segurança mais frequentemente utilizados e, ainda, a formaçãodos operadores de células automatizadas.
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Guia do FormadorSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas
IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
III . 2III . 2III . 2III . 2III . 2
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
PLANO DAS SESSÕES
Meios DuraçãoConteúdo didácticos indicativa
(horas)
III.1 Riscos eIII.1 acidentesI.1
III.2 Sistemas eIII.2 dispositivos deIII.2 segurança
III.3 FormaçãoIII.3 de operadores
III.4 Exercícios
Metodologiade desenvolvimento
• Identificar os riscos e acidentes que podemocorrer em células de soldadura robotizada.
• Identificar os riscos e acidentes que podemocorrer em células de corte por jacto de águarobotizada.
• Identificar os riscos e acidentes que podemocorrer em células robotizadas para fundição.
• Transparência III.1.
• Indicar como são constituídas as divisóriasperiféricas.
• Dar exemplos de dispositivos interligados usadosem portas de acesso ao interior da célula deautomação.
• Indicar outros dispositivos de segurança,nomeadamente de comando, de stop, travões,botões, sensores de corrente e velocidade, etc.
• Transparências III.2 a III.5.
• Indicar como é construída e quais os tópicos quedeve incluir a formação de operadores.
• Indicar como deve ser feito o treino de opera-dores.
• Proceder à resolução das Actividades / Avaliação.
Total:
2h45
3h45
45min
1h15
8h30
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Fr.T
2.13
UT.
03IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas III . 3III . 3III . 3III . 3III . 3
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
ACTIVIDADES / AVALIAÇÃO
1. Pretende-se montar uma célula robotizada a qual utiliza soldadura MIG//MAG. Indique os riscos associados a uma célula deste tipo.
- Risco de choque eléctrico.
- Prisão entre as partes móveis da linha de montagem.
- Prisão entre as partes móveis e fixas dos posicionadores quando estesestão em movimento.
- Prisão entre o braço do robot e partes fixas da célula.
- Risco de colisão com o braço do robot.
- Risco de colisão e contacto com a(s) tocha(s) de soldadura.
2. Que tipos de sistemas de segurança electro-sensíveis colocaria numa célulaautomatizada de processamento de materiais por jacto de água?
Colocaria sistemas de segurança foto-eléctricos para prevensão de umapossível aproximação de operadores da célula ao jacto de água sob pressãoe/ou sistemas de segurança capacitivos colocados a uma distância razoáveldo jacto de água. Este sistema de segurança é menos fiável do que o primeiro.
3. Se tivesse que desenhar uma célula automatizada que integrasse portascorrediças de actuação automática, quais seriam os dispositivos desegurança que colocaria nessa célula, por forma a que os operadores nãoficassem entalados nessas portas?
Colocaria vários dispositivos de segurança, entre os quais dispositivos decomando usando as duas mãos ou botões de pressão de movimento e,ainda, botões de emergência.
4. Suponha que ia instalar numa fábrica uma célula automatizada paramanipulação de cargas. Para além do estudo dos riscos e da instalação devários dispositivos de segurança, teria de dar formação aos operadores dessacélula. Em que aspectos incidiria essa formação, tendo em conta o tipo decélula em questão?
Essa formação consistia nos seguintes aspectos:
- Uma definição e descrição claras do trabalho que vão executar, tendo emespecial atensão a movimentação decargas.
- Identificação e explicação de como os comandos da célula funcionam.
- Identificação dos riscos associados com a instalação, tais como amovimentação de cargas, a colisão com os equipamentos que constituem acélula, entre outros.
- Descrição dos métodos de segurança e de como eles devem ser utilizados.
- Descrição de todos os procedimentos de segurança em vigor.
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III . 4III . 4III . 4III . 4III . 4
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
5. A figura abaixo representa uma célula de soldadura robotizada. Faça umaanálise dos riscos inerentes a essa célula e defina os sistemas e dispositivosde segurança que utilizaria para evitar os acidentes dentro dessa mesmacélula.
Célula de soldadura robotizada
Riscos e acidentes:
- Risco de choque eléctrico.
- Prisão entre partes móveis da linha de montagem.
- Prisão entre o braço do robot e partes fixas da célula.
- Risco de colisão com o braço do robot.
- Risco de colisão com as pinças de soldadura (se for o caso de soldadurapor pontos).
Sistemas e dispositivos de segurança utilizados:
- Chave de bloqueio.
- Sistemas de segurança foto-eléctricos.
- Dispositivos de comando usando as duas mãos.
- Botões de emergência.
- Sensores de corrente e velocidade.
- Áreas delimitadas.
- Dispositivos de extracção de fumos.
- Dispositivos de protecção ocular para os operadores.
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03IEFP IEFP IEFP IEFP IEFP · ISQ ISQ ISQ ISQ ISQ
Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas III . 5III . 5III . 5III . 5III . 5
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
6. Faça a mesma análise para a célula de manipulação de peças representadana figura abaixo.
Célula de manipulação de peças robotizada
Riscos e acidentes:
- Risco de choque eléctrico.
- Prisão entre partes móveis da linha de montagem.
- Prisão entre o braço do robot e partes fixas da célula.
- Risco de colisão com o braço do robot.
Sistemas e dispositivos de segurança utilizados:
- Chave de bloqueio.
- Sistemas de segurança foto-eléctricos.
- Sistemas de segurança actuados por pressão.
- Dispositivos de comando usando as duas mãos.
- Botões de emergência.
- Botões de permissão de movimento.
- Sensores de corrente e velocidade.
- Áreas delimitadas.
- Divisórias periféricas.
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III . 6III . 6III . 6III . 6III . 6
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
7. Imagine que tinha de projectar uma célula automatizada que fosse constituídapor equipamentos que se deslocavam a grandes velocidades. Indique osdispositivos de segurança que colocaria nessa célula para prevenção depossíveis colisões.
Sistemas e dispositivos de segurança utilizados:
- Sistemas de segurança foto-eléctricos.
- Dispositivos de comando usando as duas mãos.
- Botões de emergência.
- Botões de permissão de movimento.
- Sensores de corrente e velocidade.
- Divisórias periféricas.
- Áreas delimitadas.
8. Identifique os dispositivos de segurança usados na célula representada nafigura.
Linha de soldadura por pontos robotizada
9. Imagine que ia dar formação a operadores de células automatizadas queincluíssem equipamentos laser. Elabore uma lista de identificação dos riscosassociados a essas células.
- Risco de choque eléctrico.
- Risco de cegueira provocada pelo raio laser.
- Risco de queimadura provocada pelo raio laser.
- Risco de colisão com o braço do robot.
- Risco de toxicidade no processamento de materiais inflamáveis.
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Segurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células AutomatizadasSegurança em Células Automatizadas III . 7III . 7III . 7III . 7III . 7
Prevenção de Riscos e Acidentes em Células Automatizadas
APRESENTAÇÃO DAS TRANSPARÊNCIASPROPOSTAS PARA UTILIZAÇÃO
Riscos e acidentes numa célula desoldadura robotizada
Segurança em Células Automatizadas III.1 Segurança em Células Automatizadas III.2
Divisórias periféricas
Segurança em Células Automatizadas III.5
Áreas delimitadas
Célula de soldadura robotizada
Segurança em Células Automatizadas III.3 Segurança em Células Automatizadas III.4
Botão de emergência colocado na unidadede programação
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C - Avaliação
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2.13
C - AvaliaçãoC - AvaliaçãoC - AvaliaçãoC - AvaliaçãoC - Avaliação
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2.13
Testes
TTTTTestesestesestesestesestes
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Pré-Teste
Formador:
Classificação:
Rubrica:
Pré-Teste de Segurança em Células Automatizadas
Nome:(Maiúsculas)
Assinale sublinhando a(s) resposta(s) correcta(s).
1. Todas as Actividades profissionais apresentam riscos inerentes, os quais se classificam em:
Riscos de ambiente e riscos de operação.
Riscos de higiene e riscos de segurança no trabalho.
Riscos de ambiente que são devidos ás condições inseguras do próprio processo empregue.
Riscos de operação que são devidos ás condições inseguras do próprio ambiente de trabalho.
2. Os agentes Químicos fazem parte dos agentes agressivos do ambiente. Alguns exemplos desses agentes emsuspensão na atmosfera no estado gasoso são:
Poeiras, fibras e fumos
Aerossóis e neblinas
Gases e vapores
Gases, vapores e fumos
3. De entre os agentes físicos, o ruído é um dos mais importantes e que se encontra mais vezes presente naindústria. O seu controlo pode ser feito através de:
Medidas organizacionais, como actuar sobre as fontes produtoras de ruído.
Medidas construtivas, como actuar sobre as vias de propagação de ruído.
Medidas de protecção individual, como rotação periódica do pessoal exposto ao ruído.
Medidas construtivas, como a utilização de auriculares ou auscutadores por parte dos operadores.
Data:
Local:
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2/22/22/22/22/2
Pré-Teste
4. Alguns dos efeitos sobre o homem devidos a um ambiente térmico não neutro são:
Esgotamento, erupções cutâneas e deficiência das glândulas sudoríparas para um ambientetérmico quente.
Eritrocianose e reumatismo para um ambiente térmico quente.
Frieiras e deficiência das das glândulas sudoríparas para um ambiente térmico frio.
Erupções cutâneas, anidrose e esgotamento para um ambiente térmico frio.
5. Relativamente ás radiações prejudiciais ao homem podemos dizer que:
As ionizantes incluem os raios ultravioleta, infravermalhos, que têm como fontes a soldadura por arco eléctrico eos lasers.
As não ionizantes incluem os raios alfa, beta, gama e raios X, os quais são produzidos por certos aparelhoscomo é o caso dos tubos catódicos.
As não ionizantes incluem os raios ultravioleta, infravermelhos, que têm como fontes a soldadura por arcoeléctrico e os lasers.
As ionizantes incluem os raios alfa, beta, gama e infravermelhos, que têm como fontes a soldadura por arcoeléctrico e os lasers.
6. Os riscos eléctricos causam vários tipos de acidentes, entre os quais:
Choque eléctrico, provocado por correntes de intensidade excessiva
Cegueira, provocada pela passagem da corrente eléctrica para a terra através do corpo humano.
Queimaduras, causadas principalmente por correntes contínuas ou tensões reduzidas.
Incêndio e explosão, causados principalmente por correntes contínuas ou tensões reduzidas.
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Teste
Formador:
Classificação:
Rubrica:
Teste de Segurança em Células Automatizadas
Nome:(Maiúsculas)
Assinale sublinhando a(s) resposta(s) correcta(s).
1. A segurança de uma célula de automação consiste, inicialmente:
Numa análise de risco inerente à própria célula.
Numa avaliação dos riscos detectados na célula de automação.
Numa análise de risco inerente à própria célula seguida de uma avaliação dos riscos detectados de maneira apoder definir o nível de segurança ideal para essa mesma célula.
No emprego de dispositivos de segurança nessa célula.
2. A análise de risco numa célula robotizada deve:
Incluir um estudo de como a célula será operada, tendo em especial atenção a necessidade do operador seaproximar de algum dispositivo automático quando este se encontra em funcionamento.
Inclui um estudo de como a célula será operada.
Verificar se é necessária alguma aproximação por parte do operador, quando este se encontra em funcionamento.
Permitir a paragem total do robot e/ou outro dispositivo automático por acção directa do operador.
3. A maioria das células automatizadas tem um dos dois tipos de sistemas de controlo, cujo princípio defuncionamento é o seguinte:
Sistema de controlo de posição aberto, no qual o controlo é adquiridoatravés de um sinal de feedback vindo deum tradutor acoplado ao motor de eixo. Ssitema mede a diferença entre o sinal de feedback e o sinal dereferência.
Sistema de controlo em circuito fechado, o qual contém os mesmos elementos que o sistema de controlo deposição aberto, mas sem sinal de feedback de posição.
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2/32/32/32/32/3
Teste
Sistema de controlo de posição aberto, o qual contém os mesmos elementos que o sistema de controlo emcircuito fechado, mas sem sinal de feedback de velocidade e aceleração.
Sistema de controlo em circuito fechado, o qual contém os mesmos elementos que o sistema de controlo deposição aberto, mas com um sinal de feedback de posição.
4. Numa célula automatizada de corte por jacto de água devem ser incluídos dispositivos que evitem a contaminaçãodo ambiente, tais como:
Filtros de ar todos os sistemas hidráulicos de célula.
Colocar bases de borracha nos equipamentos que produzem vibrações e evitar o contacto dos operadores comesses equipamentos.
Respiradores e extractores de fumos.
Fornecer aos operadores máscaras anti-gás e anti-reflexos.
5. Numa célula de soldadura robotizada existem certos riscos e acidentes associados, tais como:
Risco de choque eléctrico e de projecção de partículas do corte de peça.
Risco de choque eléctrico e de queda de materiais pesados.
Risco de choque eléctrico e de clisão com as pinças de soldadura, no caso de soldadura por pontos.
Risco de choque eléctrico, de colição com as pinças de soldadura e de libertação de gases tóxicos.
6. As células automatizadas são minudas de vários sistemas e dispositivos de segurança, entre os quais:
Chaves de bloqueio, munidas de travão e pontes de díodos, no caso de sistemas de segurança electro-sensíveis.
Sistemas de segurança foto-eléctricos, actuados por pressão e capacidades, utilizados em portas de acesso acélulas automatizadas equipadas com divisórias periféricas.
Sistemas de segurança foto-eléctrico, actuados por pressão e capacitivos, no caso de sistemas de segurançaelectro-sensíveis.
Botões de mudança de estado, sensores de corrente e velocidade e botões de permissão de movimento, utilizadosem células equipadas com divisórias periféricas.
7. A formação de operadores de células automatizadas:
Deve ser dada apenas aos programadores, no caso de células robotizadas.
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Teste
Deve ser dada aos programadores, aos técnicos de manutenção e reparação da célula, para além destes teremum conhecimento perfeito do trabalho que vão executar.
Deve ser dada apenas aos técnicos de manutenção e de reparação da célula, para além destes terem conhecimentoperfeito do trabalho que vão executar.
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Resolução dos Testes
RRRRResolução dos esolução dos esolução dos esolução dos esolução dos TTTTTestesestesestesestesestes
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Resolução do Pré-Teste
Formador:
Classificação:
Rubrica:
Resolução do Pré-Teste de Segurança em Células Automatizadas
Nome:(Maiúsculas)
Assinale sublinhando a(s) resposta(s) correcta(s).
1. Todas as Actividades profissionais apresentam riscos inerentes, os quais se classificam em:
Riscos de ambiente e riscos de operação.
Riscos de higiene e riscos de segurança no trabalho.
Riscos de ambiente que são devidos ás condições inseguras do próprio processo empregue.
Riscos de operação que são devidos ás condições inseguras do próprio ambiente de trabalho.
2. Os agentes Químicos fazem parte dos agentes agressivos do ambiente. Alguns exemplos desses agentes emsuspensão na atmosfera no estado gasoso são:
Poeiras, fibras e fumos
Aerossóis e neblinas
Gases e vapores
Gases, vapores e fumos
3. De entre os agentes físicos, o ruído é um dos mais importantes e que se encontra mais vezes presente naindústria. O seu controlo pode ser feito através de:
Medidas organizacionais, como actuar sobre as fontes produtoras de ruído.
Medidas construtivas, como actuar sobre as vias de propagação de ruído.
Medidas de protecção individual, como rotação periódica do pessoal exposto ao ruído.
Medidas construtivas, como a utilização de auriculares ou auscutadores por parte dos operadores.
Data:
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2/22/22/22/22/2
Resolução do Pré-Teste
4. Alguns dos efeitos sobre o homem devidos a um ambiente térmico não neutro são:
Esgotamento, erupções cutâneas e deficiência das glândulas sudoríparas para um ambientetérmico quente.
Eritrocianose e reumatismo para um ambiente térmico quente.
Frieiras e deficiência das das glândulas sudoríparas para um ambiente térmico frio.
Erupções cutâneas, anidrose e esgotamento para um ambiente térmico frio.
5. Relativamente ás radiações prejudiciais ao homem podemos dizer que:
As ionizantes incluem os raios ultravioleta, infravermalhos, que têm como fontes a soldadura por arco eléctrico eos lasers.
As não ionizantes incluem os raios alfa, beta, gama e raios X, os quais são produzidos por certos aparelhoscomo é o caso dos tubos catódicos.
As não ionizantes incluem os raios ultravioleta, infravermelhos, que têm como fontes a soldadura por arcoeléctrico e os lasers.
As ionizantes incluem os raios alfa, beta, gama e infravermelhos, que têm como fontes a soldadura por arcoeléctrico e os lasers.
6. Os riscos eléctricos causam vários tipos de acidentes, entre os quais:
Choque eléctrico, provocado por correntes de intensidade excessiva
Cegueira, provocada pela passagem da corrente eléctrica para a terra através do corpo humano.
Queimaduras, causadas principalmente por correntes contínuas ou tensões reduzidas.
Incêndio e explosão, causados principalmente por correntes contínuas ou tensões reduzidas.
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Resolução do Teste
Formador:
Classificação:
Rubrica:
Resolução do Teste de Segurança em Células Automatizadas
Nome:(Maiúsculas)
Assinale sublinhando a(s) resposta(s) correcta(s).
1. A segurança de uma célula de automação consiste, inicialmente:
Numa análise de risco inerente à própria célula.
Numa avaliação dos riscos detectados na célula de automação.
Numa análise de risco inerente à própria célula seguida de uma avaliação dos riscos detectados de maneira apoder definir o nível de segurança ideal para essa mesma célula.
No emprego de dispositivos de segurança nessa célula.
2. A análise de risco numa célula robotizada deve:
Incluir um estudo de como a célula será operada, tendo em especial atenção a necessidade do operador seaproximar de algum dispositivo automático quando este se encontra em funcionamento.
Inclui um estudo de como a célula será operada.
Verificar se é necessária alguma aproximação por parte do operador, quando este se encontra em funcionamento.
Permitir a paragem total do robot e/ou outro dispositivo automático por acção directa do operador.
3. A maioria das células automatizadas tem um dos dois tipos de sistemas de controlo, cujo princípio defuncionamento é o seguinte:
Sistema de controlo de posição aberto, no qual o controlo é adquiridoatravés de um sinal de feedback vindo deum tradutor acoplado ao motor de eixo. Ssitema mede a diferença entre o sinal de feedback e o sinal dereferência.
Sistema de controlo em circuito fechado, o qual contém os mesmos elementos que o sistema de controlo deposição aberto, mas sem sinal de feedback de posição.
Data:
Local:
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2/32/32/32/32/3
Resolução do Teste
Sistema de controlo de posição aberto, o qual contém os mesmos elementos que o sistema de controlo emcircuito fechado, mas sem sinal de feedback de velocidade e aceleração.
Sistema de controlo em circuito fechado, o qual contém os mesmos elementos que o sistema de controlo deposição aberto, mas com um sinal de feedback de posição.
4. Numa célula automatizada de corte por jacto de água devem ser incluídos dispositivos que evitem a contaminaçãodo ambiente, tais como:
Filtros de ar todos os sistemas hidráulicos de célula.
Colocar bases de borracha nos equipamentos que produzem vibrações e evitar o contacto dos operadores comesses equipamentos.
Respiradores e extractores de fumos.
Fornecer aos operadores máscaras anti-gás e anti-reflexos.
5. Numa célula de soldadura robotizada existem certos riscos e acidentes associados, tais como:
Risco de choque eléctrico e de projecção de partículas do corte de peça.
Risco de choque eléctrico e de queda de materiais pesados.
Risco de choque eléctrico e de clisão com as pinças de soldadura, no caso de soldadura por pontos.
Risco de choque eléctrico, de colição com as pinças de soldadura e de libertação de gases tóxicos.
6. As células automatizadas são minudas de vários sistemas e dispositivos de segurança, entre os quais:
Chaves de bloqueio, munidas de travão e pontes de díodos, no caso de sistemas de segurança electro-sensíveis.
Sistemas de segurança foto-eléctricos, actuados por pressão e capacidades, utilizados em portas de acesso acélulas automatizadas equipadas com divisórias periféricas.
Sistemas de segurança foto-eléctrico, actuados por pressão e capacitivos, no caso de sistemas de segurançaelectro-sensíveis.
Botões de mudança de estado, sensores de corrente e velocidade e botões de permissão de movimento, utilizadosem células equipadas com divisórias periféricas.
7. A formação de operadores de células automatizadas:
Deve ser dada apenas aos programadores, no caso de células robotizadas.
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Resolução do Teste
Deve ser dada aos programadores, aos técnicos de manutenção e reparação da célula, para além destes teremum conhecimento perfeito do trabalho que vão executar.
Deve ser dada apenas aos técnicos de manutenção e de reparação da célula, para além destes terem conhecimentoperfeito do trabalho que vão executar.
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Anexo - Transparências
AneAneAneAneAnexxxxxo - o - o - o - o - TTTTTrrrrransparênciasansparênciasansparênciasansparênciasansparênciasFr
.T2.
13
Nota: Os acetatos só deverão ser utilizados para fotocopiar as transparências e não para imprimir osslides disponíveis em formato PowerPoint.
Segurança em Células Automatizadas I. 1
Linha de soldadura por pontos robotizada
Segurança em Células Automatizadas II. 1
Controlador do manitulador com ligação directa entre os sensores e os actuadores
Mecanismode actuação
Fonte de alimentação dos eixos do manipulador
Comutador da alimentaçãodos eixos
Comutador da Alimentaçãodos eixos
Software de programação
Manipulador
Segurança em Células Automatizadas II. 2
Controlador com realimentação através de chave
Chave Selenóidede travão
Manipulador
Fonte de alimentação dos eixos do manipulador
Comutador da alimentaçãodos eixos
Comutador da alimentaçãodos eixos
Software de programação
Segurança em Células Automatizadas II. 3
Controlador com realimentação interactiva através de chave de bloqueio
Chave debloqueio
Manipulador
Selenóidede travão
Fonte de alimentação dos eixos do manipulador
Comutador da alimentaçãodos eixos
Comutador da alimentaçãodos eixos
Software de programação
Segurança em Células Automatizadas II. 4
Controlador com realimentação interactiva por temporizador
Fonte de alimentação dos eixos do manipulador
Comutador da alimentaçãodos eixos
Software de programação
Comutador da alimentaçãodos eixos
Chave
Manipulador
Temporizador
Segurança em Células Automatizadas II. 5
Controlador com circuito de monitorização externo ao sistema de segurança
Fonte de alimentação dos eixos do manipulador
Comutador da alimentaçãodos eixos
Software de programação
Comutadordos motores dos eixos
Manipulador
Mecanismo de actuação
Circuito de monitorização
Segurança em Células Automatizadas II. 6
Controlador com circuito de monitorização externo ao sistema de segurança com
realimentação de software de programação
Fonte de alimentação dos eixos do manipulador
Comutador da alimentaçãodos eixos
Software de programação
Comutadordos motores dos eixos
Manipulador
Mecanismo de actuação
Circuito de monitorização
Segurança em Células Automatizadas III. 1
Riscos e acidentes numa célula de soldadura robotizada
• Risco de choque eléctrico e de queimaduras;
• Riscos de queimaduras por radiação (olhos inclusivé);
• Prisão entre as partes móveis da linha de montagem;
• Prisão entre as partes móveis e fixas dos posicionadores, quando estes estão em
movimento;
• Prisão entre o braço do robot e partes fixas da célula;
• Risco de colisão com o braço do robot;
• Risco de colisão com as pinças de soldadura (se for o caso de soldadura por pontos).
Segurança em Células Automatizadas III. 2
Divisórias periféricas
Segurança em Células Automatizadas III. 3
Células de Soldadura Robotizada
Segurança em Células Automatizadas III. 4
Botão de emergência colocado na unidade de programação
Segurança em Células Automatizadas III. 5
Áreas delimitadas