// I1 - Sensor de referencia// I2 - Sensor do pistao da capa// I3 - Inicia producao// I4 - Sinal do drive2 dando ok para colar a capa// I5 - Start home (interno)// I6 - Fim de curso direito// I7 - Para producao// I8 - Sensor detector da capa// I9 - Fim de curso esquerdo // O1 - Sinal OK servo para o CLP// O2 - Liga vacuo// O3 - Aciona pistao capa// O4 - Sinal ok para servo da esteira rodar novamente (I4)#define pulse_width 150#define distance1 58800#task/1;home_loop: setoff O1; till(I5); call _X_init_exec; sleep 100; till(X_I_flag1); if(X_I_flag2) do retprintl/101("Falha no processo de homing."); ret; end; seton O1; sleep pulse_width; setoff O1;_loop1: if (X_en=1 & I3) do seton O3; sleep 200; seton O2; sleep 150; setoff O3; till (I2); sleep 150; X_trg = X_ref_pos + distance1; sleep 50; till (~X_run); _loop2: if (~X_run & I4) do seton O3; sleep 200; setoff O2; sleep 100; setoff O3; till (I2); sleep 100; seton O4; sleep pulse_width; setoff O4; X_trg = X_ref_pos - distance1; sleep 50; till (~X_run); goto _loop1; end; if (I7) do till (~I3); setoff O2; call _X_init_exec; sleep 50; goto _loop1; end; goto _loop2; end; if (I7) do till (~I3); setoff O2; call _X_init_exec; till (~X_run); goto _loop1; end;goto _loop1;ret;