Servoconversor SCA-05 Manual da Comunicao Profibus DP

05/2005

Srie: SCA-05 Verso: P/2

0899.5818

2

Sumrio SOBRE O MANUAL...............................................................................................................................................................3

REDES FIELDBUS .....................................................................................................................................................................3 ABREVIAES E DEFINIES..................................................................................................................................................3 REPRESENTAO NUMRICA ..................................................................................................................................................3

1. KIT PROFIBUS DP PARA SCA-05 ..............................................................................................................................4 1.1. INTERFACE DO CARTO DE COMUNICAO PROFIBUS DP ..........................................................................................4

2. CARACTERSTICAS DO SCA-05 EM REDE PROFIBUS DP.................................................................................5 2.1. A REDE PROFIBUS DP.................................................................................................................................................5 2.2. MEIO FSICO ...............................................................................................................................................................5 2.3. TAXAS DE TRANSMISSO............................................................................................................................................5 2.4. ENDEREAMENTO ......................................................................................................................................................6 2.5. LEDS DE INDICAO ..................................................................................................................................................6 2.6. CABO..........................................................................................................................................................................7 2.7. CONECTORES..............................................................................................................................................................7 2.8. LIGAO DO DRIVE COM A REDE ................................................................................................................................9 2.9. RESISTOR DE TERMINAO.........................................................................................................................................9 2.10. ARQUIVO GSD .....................................................................................................................................................10

3. PARMETROS DA COMUNICAO FIELDBUS .................................................................................................11 3.1. P085 - ESTADO DO CARTO FIELDBUS ......................................................................................................................11 3.2. P313 - AO PARA ERRO DE COMUNICAO ............................................................................................................11 3.3. P720 - HABILITAO DO CARTO FIELDBUS .............................................................................................................12 3.4. P722 - PARMETRO DE LEITURA FIELDBUS #1 ..........................................................................................................12 3.5. P723 - PARMETRO DE LEITURA FIELDBUS #2 ..........................................................................................................13 3.6. P724 - PARMETRO DE LEITURA FIELDBUS #3 ..........................................................................................................13 3.7. P725 - PARMETRO DE LEITURA FIELDBUS #4 ..........................................................................................................13 3.8. P726 - PARMETRO DE ESCRITA FIELDBUS #1...........................................................................................................13 3.9. P727 - PARMETRO DE ESCRITA FIELDBUS #2...........................................................................................................14 3.10. P728 - PARMETRO DE ESCRITA FIELDBUS #3.......................................................................................................14 3.11. P729 - PARMETRO DE ESCRITA FIELDBUS #4.......................................................................................................14

4. OPERAO DO SERVOCONVERSOR ...................................................................................................................15 4.1. CONTEDO DAS PALAVRAS DE I/O ...........................................................................................................................15

4.1.1. Duas palavras de I/O (P720 = 1) ....................................................................................................................15 4.1.2. Quatro palavras de I/O (P720 = 2) .................................................................................................................15 4.1.3. Oito palavras de I/O (P720 = 3)......................................................................................................................16

4.2. PALAVRA DE ESTADO ...............................................................................................................................................16 4.3. PALAVRA DE COMANDO ...........................................................................................................................................17 4.4. PARMETROS DE LEITURA #1 ... #4...........................................................................................................................19 4.5. PARMETROS DE ESCRITA #1 ... #4 ...........................................................................................................................19 4.6. COMANDOS PARA ACESSO AOS PARMETROS DO SCA-05........................................................................................20

4.6.1. Output - Cdigo do comando enviado .............................................................................................................21 4.6.2. Output - Nmero do parmetro .......................................................................................................................21 4.6.3. Output - Contedo para o parmetro ..............................................................................................................21 4.6.4. Input - Cdigo do comando recebido ..............................................................................................................22 4.6.5. Input - Nmero do parmetro ..........................................................................................................................23 4.6.6. Input - Contedo do parmetro .......................................................................................................................23

4.7. EXEMPLO DE COMANDOS PARA ACESSO AOS PARMETROS.....................................................................................23 5. ERROS RELACIONADOS COMUNICAO FIELDBUS.................................................................................25

3

Sobre o manual Este manual fornece a descrio necessria para a operao do servoconversor SCA-05 em rede Profibus DP, utilizando o carto de comunicao opcional. Os assuntos abordados neste documento incluem: Descrio do kit de comunicao. Caractersticas do SCA-05 em rede Profibus DP. Parametrizao do servoconversor. Operao do servoconversor via interface Profibus DP. Erros e possveis causas. Este manual deve ser utilizado em conjunto com o manual de operao do servoconversor SCA-05. Redes fieldbus Fieldbus um termo genrico utilizado para descrever um sistema de comunicao digital ligando diversos equipamentos no campo, tais como sensores, atuadores e controladores. Uma rede fieldbus funciona como um rede de comunicao local. Atualmente, existem vrios protocolos diferentes utilizados para comunicao entre dispositivos no campo, incluindo os protocolos Profibus DP, DeviceNet, Modbus Plus, etc.. Neste item, que trata sobre a utilizao do carto de comunicao para o SCA-05, o termo fieldbus ser utilizado para designar genericamente estes protocolos. Abreviaes e Definies DP Decentralized Periphery I/O Input / Output IHM Interface Homem-Mquina Representao numrica Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados com a letra h depois do nmero.

4

1. Kit Profibus DP para SCA-05 Para que o servoconversor SCA-05 possa se comunicar na rede Profibus DP, necessrio a utilizao do carto de comunicao para rede Profibus DP, que fornecido atravs de um kit opcional (cdigo 417110088), possuindo os seguintes componentes: Quantidade Descrio Cdigo

1 Carto de comunicao ABS Profibus DP para SCA-05 0305.3007 1 Espaador plstico 28,6 mm 0306.2740 1 Espaador metlico 28,6 mm 0309.0395

Tabela 1 - Componentes do kit Profibus DP para SCA-05 Caso o kit seja fornecido separadamente, necessrio fazer sua instalao, de acordo com o descrito na bula de instalao presente no kit. Caso o drive seja fornecido com o carto de comunicao instalado, basta seguir o descrito no manual para configurao e operao do equipamento em rede. 1.1. Interface do carto de comunicao Profibus DP Uma vez instalado, o carto Profibus DP disponibiliza os seguintes conectores, chaves e LEDs de interface na parte frontal do SCA-05:

A explicao detalhada de cada um destes componentes feita no item seguinte. vlido observar que no SCA-05 com a IHM montada, os LEDs de indicao e uma das chaves para o endereamento do carto de comunicao ficaro ocultos. Para ter acesso a estes componentes, basta remover a IHM, segurando pelas laterais e puxando no sentido frontal do produto.

Conector Profibus

Resistor de terminao

Chaves de endereo

LEDs de indicao

5

2. Caractersticas do SCA-05 em rede Profibus DP A rede Profibus DP, como vrias redes de comunicao industriais, pelo fato de ser aplicada muitas vezes em ambientes agressivos e com alta exposio a interferncia eletromagntica, exige certos cuidados que devem ser tomados para garantir uma baixa taxa de erros de comunicao durante a sua operao. A seguir so apresentadas caractersticas da rede Profibus DP e tambm recomendaes para realizar a conexo do servoconversor SCA-05 nesta rede. 2.1. A rede Profibus DP O termo Profibus utilizado para descrever um sistema de comunicao digital que pode ser empregado em diversas reas de aplicao. um sistema aberto e padronizado, definido pelas normas IEC 61158 e IEC 61784, que abrange desde o meio fsico utilizado at perfis de dados para determinados conjuntos de equipamentos. Neste sistema, o protocolo de comunicao DP foi desenvolvido com o objetivo de permitir uma comunicao rpida, cclica e determinstica entre mestres e escravos. Dentre as diversas tecnologias de comunicao que podem ser utilizadas neste sistema, a tecnologia Profibus DP descreve uma soluo que, tipicamente, composta pelo protocolo DP, meio de transmisso RS485 e perfis de aplicao, empregada principalmente em aplicaes e equipamentos com nfase na automao da manufatura. Atualmente, existe uma organizao denominada Profibus International, responsvel por manter, atualizar e divulgar a tecnologia Profibus entre os usurios e membros. Maiores informaes a respeito da tecnologia, bem como a especificao completa do protocolo, podem ser obtidas junto a esta organizao ou em uma das associaes ou centros de competncia regionais vinculados ao Profibus International (http://www.profibus.com). 2.2. Meio fsico O meio fsico utilizado para comunicao entre dispositivos em uma rede Profibus DP RS485. O carto de comunicao Profibus DP para o SCA-05 disponibiliza esta interface atravs do conector DB9 para a rede. 2.3. Taxas de transmisso O protocolo Profibus DP define uma srie de taxas de comunicao que podem ser utilizadas, desde 9.6 Kbit/s at 12 Mbit/s. O comprimento mximo da linha de transmisso depende da taxa de comunicao utilizada e esta relao mostrada na Tabela 2.

6

Taxa de transmisso [Kbit/s]

Comprimento mximo do cabo [m]

9.6; 19.2; 45.45; 93.75 1200 187.5 1000 500 400 1500 200 3000; 6000; 12000 100

Tabela 2 - Taxa de transmisso e comprimento do cabo O carto de comunicao do SCA-05 possui deteco automtica da taxa de comunicao, de acordo com o que foi configurado para o mestre da rede, e portanto no necessrio configurar esta opo. 2.4. Endereamento O protocolo Profibus DP permite a ligao de at 126 dispositivos na rede, entre mestres e escravos, dos endereos de 0 (zero) at 125 (endereos 126 e 127 so reservados). Cada dispositivo da rede precisa ter um endereo diferente. Para o SCA-05, esto presentes duas chaves rotativas que permitem selecionar o endereo do servoconversor na rede Profibus DP, entre 0 (zero) e 99. O endereo do drive formado pela composio dos valores destas chaves, onde, observando o carto de comunicao na horizontal, a chave rotativa da esquerda (prximo ao conector Profibus) fornece o dgito da dezena, enquanto que a chave rotativa da direita (prximo aos LEDs de indicao) fornece o dgito da unidade.

Figura 1 - Programao do endereo 15 no carto Profibus DP

NOTA! O endereo do servoconversor na rede somente atualizado durante a energizao ou aps o reset do drive. 2.5. LEDs de indicao O carto de comunicao possui um conjunto de quatro LEDs para diagnstico do dispositivo com relao rede Profibus DP. A descrio da funo de cada LED mostrado na tabela abaixo.

7

Nmero Indicao Descrio 1 No utilizado 2 Verde Indica se o mdulo est online ou no.

Desligado: drive no est online. Verde: drive est online.

3 Vermelho Indica se o mdulo est offline ou no. Desligado: drive no est offline. Vermelho: drive est offline.

4 Vermelho LED de diagnstico da rede. Desligado: sem diagnstico. Piscando 1 hz: erro na configurao no nmero de palavras de entrada (input) e/ou sada (output) comunicadas com o mestre. Piscando 2 hz: erro nos dados dos parmetros comunicados via rede (no utilizado). Piscando 4 hz: erro na inicializao do componente responsvel pelo processamento da comunicao Profibus (ASIC).

Tabela 3 - Descrio dos LEDs de indicao 2.6. Cabo recomendado que a instalao seja feita com cabo do tipo A, cujas caractersticas esto descritas na Tabela 4. O cabo possui um par de fios que deve ser blindado e tranado para garantir maior imunidade interferncia eletromagntica.

Impedncia 135 a 165 Capacitncia 30 pf/m Resistncia em loop 110 /km Dimetro do cabo > 0.64 mm Seo transversal do fio > 0.34 mm

Tabela 4 - Propriedades do cabo tipo A 2.7. Conectores O carto de comunicao Profibus DP para o SCA-05 possui um conector DB9 fmea para conexo com a rede. Os sinais disponveis para cada pino do conector so descritos na tabela a seguir.

8

Pino Nome Funo

1 No conectado 2 No conectado 3 B-Line (vermelho) RxD/TxD positivo 4 No conectado 5 GND 0V isolado do circuito RS485 6 +5V +5V isolado do circuito RS485 7 No conectado 8 A-Line (verde) RxD/TxD negativo 9 No conectado

Tabela 5 - Conector DB9 do carto Profibus DP Para conexo do servo ao barramento, existem diferentes modelos de conectores, elaborados especificamente para aplicaes em rede Profibus. Para o SCA-05 recomendado o uso de conectores com a ligao do cabo em 180 graus, pois, em geral, conectores com ligao em ngulos diferentes no podem ser utilizados pois entram em contato com a IHM do produto. A tabela a seguir mostra alguns exemplos de conectores recomendados.

Conector Phoenix Item Phoenix: 27 44 38 0 Item WEG: 0502.2350

Conector Siemens Item Siemens: 6GK1 500-0FC001 Item WEG: -

Conector Siemens Item Siemens: 6GK1 500-0EA021 Item WEG: -

Tabela 6 - Conectores recomendados para a instalao do SCA-05 1 Os conectores e itens so citados apenas a ttulo de recomendao.

9

2.8. Ligao do drive com a rede O protocolo Profibus DP, utilizando meio fsico RS485, permite a conexo de at 32 dispositivos por segmento, sem o uso de repetidores. Com repetidores, at 126 equipamentos endereveis podem ser conectados na rede. Cada repetidor tambm deve ser includo como um dispositivo conectado ao segmento, apesar de no ocupar um endereo da rede. recomendado que a ligao de todos os dispositivos presentes na rede Profibus DP seja feita a partir do barramento principal. Em geral, o prprio conector da rede Profibus possui uma entrada e uma sada para o cabo, permitindo que a ligao seja levada para os demais pontos da rede. Derivaes a partir da linha principal no so recomendadas, principalmente para taxas de comunicao maiores ou iguais 1,5 Mbit/s.

Figura 2 - Servoconversores SCA-05 em rede Profibus DP

A passagem do cabo de rede Profibus DP deve ser feita separadamente (e se possvel distante) dos cabos para alimentao de potncia. Todos os drives devem estar devidamente aterrados, preferencialmente na mesma ligao com o terra. A blindagem do cabo Profibus tambm deve ser aterrada. O prprio conector DB9 do carto Profibus do SCA-05 j possui conexo com o terra de proteo e, desta forma, faz a ligao da blindagem ao terra quando o conector Profibus est ligado ao drive. Mas uma ligao melhor, feita por grampos de fixao entre a blindagem e um ponto de terra, tambm recomendada. 2.9. Resistor de terminao Para cada segmento da rede Profibus DP, necessrio habilitar um resistor de terminao nos pontos extremos do barramento principal. O prprio carto de comunicao do SCA-05 possui uma chave para habilitao do resistor, que s deve ser habilitada (posio ON) caso o drive seja o primeiro ou ltimo elemento do segmento. Esta chave

10

tambm deve permanecer desabilitada caso o conector da rede Profibus DP j possua o resistor de terminao habilitado. Vale destacar que, para que seja possvel desconectar o elemento da rede sem prejudicar o barramento, interessante a colocao de terminaes ativas, que so elementos que fazem apenas o papel da terminao. Desta forma, qualquer drive na rede pode ser desconectado do barramento sem que a terminao seja prejudicada. 2.10. Arquivo GSD Todo o elemento da rede Profibus DP possui um arquivo de configurao associado, com extenso GSD. Este arquivo descreve as caractersticas de cada equipamento, e utilizado pela ferramenta de configurao do mestre da rede Profibus DP. Durante a configurao do mestre, deve-se utilizar o arquivo de configurao GSD fornecido com o juntamente com o equipamento. O carto de comunicao utilizado pelo SCA-05 foi desenvolvido pela empresa HMS Industrial Networks AB. Portanto, no software de configurao da rede, o produto no ser reconhecido como servoconversor SCA-05 e sim como "AnyBus-S PDP" na categoria "General".

11

3. Parmetros da comunicao fieldbus O SCA-05 possui um conjunto de parmetros, descritos a seguir, para a configurao do dispositivo em rede fieldbus utilizando o carto de comunicao opcional. Os demais parmetros no citados aqui no possuem relao direta com esta funo, porm so importantes para a operao do servoconversor. Desta forma, deve-se saber como utilizar o servo via parmetros, pois os mesmos tambm podero ser utilizados durante sua operao via rede. Deve-se consultar o manual do SCA-05 para a lista completa de parmetros e sua descrio. 3.1. P085 - Estado do carto fieldbus Parmetro de leitura que indica o estado do carto de comunicao. Pode assumir os seguintes valores:

Faixa de valores Padro Acesso 0 = Desabilitado 1 = Carto inativo 2 = Offline 3 = Online

- Somente leitura

0 Desabilitado: indica que o carto no foi habilitado. A habilitao do carto feita

atravs do parmetro P720. A alterao do P720, porm, somente ser vlida aps o reset do drive.

1 Carto inativo: indica que o carto foi habilitado no parmetro P720, porm o servoconversor no conseguiu acessar corretamente o carto. Pode ocorrer principalmente durante a inicializao do carto, por problemas de mau contato ou instalao. Quando o carto fica inativo, o SCA-05 indica erro 30 na IHM, e somente possvel habilitar novamente o carto com o reset do servo.

2 Carto ativo e offline: indica falha na comunicao entre o carto fieldbus e o mestre da rede. Esta falha pode ocorrer por diversos motivos (problemas na configurao do mestre, instalao incorreta dos cabos de comunicao, rudo durante a transmisso de dados, etc.), que impeam a comunicao entre o servo e o mestre. Sempre que o carto fieldbus for para o estado offline, ser indicado erro 29 na IHM do servo.

3 Carto ativo e online: indica que a comunicao entre o SCA-05 e o mestre da rede est sendo feita com sucesso.

3.2. P313 - Ao para erro de comunicao Quando o SCA-05 est sendo operado via rede, caso o servo esteja habilitado e um erro de comunicao ocorra (cabo rompido, queda na tenso de alimentao do mestre, etc.), no ser possvel enviar comandos para desabilit-lo. Dependendo da aplicao, isto no desejvel, e para evit-lo possvel programar no P313 uma ao que o SCA-05 executar automaticamente no caso de falha de rede.

12

Faixa de valores Padro Acesso 0 = Sem ao 1 = Causa falha 2 = Executa funo STOP 3 = Desabilita servo

0 Leitura/ escrita

Para a comunicao Profibus DP, so considerados erros de comunicao os erros 29 (carto offline) e erro 30 (carto inativo). 0 Sem ao: caso ocorram um dos erros citados, o drive permanece no estado atual. 1 Causa falha: erros de comunicao causaro erro fatal no drive, que s poder ser

habilitado novamente se for feito o reset de erros. 2 Executa funo STOP: a execuo da funo STOP feita atravs da escrita

automtica do valor 1 no parmetro P432 3 Desabilita servo: a desabilitao feita pela escrita automtica do valor 0 (zero) no

parmetro P099. NOTA! Se alguma entrada digital do servoconversor estiver programada para executar a funo STOP ou habilitao do drive, ento as opes 2 ou 3 deste parmetro no podero ser efetuadas pelo drive em caso de falha na comunicao. 3.3. P720 - Habilitao do carto fieldbus Este parmetro permite a habilitao do carto fieldbus e a programao do nmero de palavras comunicadas entre o servo e o mestre da rede.

Faixa de valores Padro Acesso 0 = Desabilitado 1 = Profibus DP 2 I/O 2 = Profibus DP 4 I/O 3 = Profibus DP 8 I/O

0 Leitura/ escrita

possvel selecionar trs diferentes opes para a comunicao, contendo 2, 4 ou 8 palavras de input / output (2, 4 ou 8 words, onde 1 word = 2 bytes). A descrio do contedo de cada palavra feita no item 4. NOTA! A alterao deste parmetro somente ser vlida aps feito o reset do SCA-05. 3.4. P722 - Parmetro de leitura fieldbus #1 Este parmetro permite selecionar o nmero de um outro parmetro, cujo contedo ser disponibilizado na segunda palavra da rea de input (dados enviados do servo para o mestre da rede) para comunicao fieldbus. necessrio ento conhecer os parmetros do SCA-05, e definir quais informaes devem ser lidas pelo mestre da rede, para poder programar corretamente os parmetros de leitura via rede.

13

Faixa de valores Padro Acesso -1 ... 899 -1 Leitura/

escrita Por exemplo, caso deseje-se ler do servoconversor a posio do eixo do motor, deve-se programar neste parmetro o valor 50, pois o parmetro P050 o parmetro que contm esta informao. Vale lembrar que o valor lido de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits com sinal, em complemento de 2. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, se o parmetro P003 (corrente do motor) possuir o valor 4.7 A, o valor fornecido via rede ser 47. Parmetros da placa POS2 (P750 ... P899) tambm podem ser programados neste parmetro, para que seja possvel ler parmetros desta placa pelo mestre da rede. O valor -1 desabilita a leitura desta palavra pelo mestre, e o valor enviado pelo servo sempre 0 (zero). O nmero de palavras comunicadas com o mestre, porm, no alterado, permanecendo o que foi programado no parmetro P720. Caso seja programado um nmero de parmetro inexistente, o valor enviado pelo servo tambm ser sempre 0 (zero). 3.5. P723 - Parmetro de leitura fieldbus #2 Similar ao parmetro P722, para a programao do contedo da terceira palavra de leitura da rea de input. S est ativo caso seja programado 4 ou 8 palavras de input / output no P720. 3.6. P724 - Parmetro de leitura fieldbus #3 Similar ao parmetro P722, para a programao do contedo da quarta palavra de leitura da rea de input. S est ativo caso seja programado 4 ou 8 palavras de input / output no P720. 3.7. P725 - Parmetro de leitura fieldbus #4 Similar ao parmetro P722, para a programao do contedo da quinta palavra de leitura da rea de input. S est ativo caso seja programado 8 palavras de input / output no P720. NOTA! A alterao dos parmetros P722, P723, P724 e P725 somente ser vlida aps efetuado o reset do SCA-05. 3.8. P726 - Parmetro de escrita fieldbus #1 Este parmetro permite selecionar o nmero de um outro parmetro, cujo contedo ser disponibilizado na segunda palavra da rea de output (dados enviados do mestre da rede para o servo) para comunicao fieldbus. necessrio ento conhecer os parmetros

14

do SCA-05, e definir quais as informaes devem ser escritas pelo mestre da rede, para poder programar corretamente estes parmetros.

Faixa de valores Padro Acesso -1 ... 899 -1 Leitura/

escrita Por exemplo, caso deseje-se escrever a referncia de torque no servoconversor, deve-se programar neste parmetro o valor 119, pois o parmetro P119 o parmetro que permite indicar a referncia de torque para o drive. Vale lembrar que o valor escrito de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits com sinal, em complemento de 2. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor deve ser transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, caso deseje-se escrever no parmetro P119 (referncia de torque) o valor -5,0 A, o valor fornecido pelo mestre via rede dever ser -50. Parmetros da placa POS2 (P750 ... P899) tambm podem ser programados neste parmetro, para que seja possvel escrever parmetros desta placa pelo mestre da rede. O valor -1 desabilita a escrita desta palavra, de forma que os valores recebidos pelo servo sero desprezados. O nmero de palavras comunicadas com o mestre, porm, no alterado, permanecendo o que foi programado no parmetro P720. Caso seja programado um nmero de parmetro inexistente ou um parmetro de leitura, o valor recebido pelo servo tambm ser desprezado. 3.9. P727 - Parmetro de escrita fieldbus #2 Similar ao parmetro P726, para a programao do contedo da terceira palavra de leitura da rea de output. S est ativo caso seja programado 4 ou 8 palavras de input / output no P720. 3.10. P728 - Parmetro de escrita fieldbus #3 Similar ao parmetro P726, para a programao do contedo da quarta palavra de leitura da rea de output. S est ativo caso seja programado 4 ou 8 palavras de input / output no P720. 3.11. P729 - Parmetro de escrita fieldbus #4 Similar ao parmetro P726, para a programao do contedo da quinta palavra de leitura da rea de output. S est ativo caso seja programado 8 palavras de input / output no P720. NOTA! A alterao dos parmetros P726, P727, P728 e P729 somente ser vlida aps feito o reset do SCA-05.

15

4. Operao do servoconversor Como descrito no item 3, o parmetro P720 permite programar o nmero de palavras (words2) de I/O que sero trocados com o mestre da rede. Neste item sero mostrados os formatos dos dados para cada uma das opes existentes. 4.1. Contedo das palavras de I/O Dependendo do valor selecionado no parmetro P720, o drive ir comunicar com o mestre da rede 2, 4 ou 8 palavras de I/O. Quanto maior o nmero de palavras comunicadas via rede, mais funes esto disponveis para operao do SCA-05, porm tanto a quantidade de memria reservada no mestre quanto o tempo necessrio para comunicao tambm sero maiores. O contedo de cada palavra de input e output para as diferentes opes est representada na tabela a seguir:

Input (drive mestre) Output (mestre drive) Estado do servo 1 word Comando para o servo Parmetro de leitura #1 2 word Parmetro de escrita #1 2 I/O

Parmetro de leitura #2 3 word Parmetro de escrita #2 Parmetro de leitura #3 4 word Parmetro de escrita #3

4 I/O

Parmetro de leitura #4 5 word Parmetro de escrita #4 Resposta para comando de leitura/escrita em parmetros

6 word 7 word 8 word

Envio de comando para leitura/escrita em parmetros

8 I/O

Tabela 7 - Formato dos dados de I/O 4.1.1. Duas palavras de I/O (P720 = 1) Ao selecionar duas palavras de I/O, o drive ir comunicar com o mestre apenas as duas primeiras palavras de input e output descritas na Tabela 7, que representam as palavras de estado e comando, alm de um parmetro de leitura programvel e um parmetro de escrita programvel. Este o modo de operao mais simples, adequado para operaes de comando / monitorao que no requeiram uma quantidade grande de dados sendo transmitidos entre os drives. 4.1.2. Quatro palavras de I/O (P720 = 2) Ao selecionar quatro palavras de I/O, o drive ir comunicar com o mestre as quatro primeiras palavras de input e output descritas na Tabela 7, que representam as palavras de estado e comando, alm de trs parmetros programveis para leitura e escrita.

2 Uma word eqivale a dois bytes.

16

Este modo permite uma transferncia maior de dados entre o mestre e o escravo, possibilitando a leitura e escrita de uma quantidade maior de parmetros. 4.1.3. Oito palavras de I/O (P720 = 3) Ao selecionar oito palavras de I/O, o drive ir comunicar com o mestre todas as palavras de input e output descritas na Tabela 7. Isto permite comunicar as palavras de estado e comando, quatro parmetros programveis para leitura e escrita, alm de trs palavras de I/O que possibilitam a escrita e a leitura de qualquer parmetro do drive. Neste modo, alm de ser possvel acessar rapidamente uma quantidade maior de parmetros de leitura e escrita, possibilita tambm a parametrizao completa do drive. 4.2. Palavra de estado A palavra de estado do servoconversor est sempre presente na primeira posio de input, independente do nmero de palavras de I/O selecionadas. Esta palavra transmitida do servo para o mestre da rede, fornecendo diversas informaes sobre o estado do servoconversor. Possui 16 bits com as seguintes funes: Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Fun

o

Con

trole

via

re

de

Atua

lizan

do

par

met

ros

Res

erva

do

Mod

o de

op

era

o

Em e

rro

Atin

giu

refe

rnc

ia

JOG

2 at

ivo

JOG

1 at

ivo

MO

VE a

tivo

Sent

ido

de

giro

STO

P at

ivo

Hab

ilitad

o

Bit Funo Descrio

0 Habilitado Indica se o drive est habilitado ou no. Bit 0 = 0: drive no est habilitado. Bit 0 = 1: drive est habilitado.

1 Executando funo STOP

Indica se a funo STOP est ativa ou no. Bit 1 = 0: drive no est executando funo STOP. Bit 1 = 1: drive executando funo STOP.

2 Sentido de giro Indica o sentido de giro do drive. Bit 2 = 0: motor girando no sentido horrio. Bit 2 = 1: motor girando no sentido anti-horrio.

3 Executando funo MOVE

Indica se a funo MOVE est sendo executada. Bit 3 = 0: funo MOVE finalizada / no executada. Bit 3 = 1: funo MOVE est sendo executada.

4 Executando funo JOG1

Indica se a funo JOG1 est ativa ou no. Bit 1 = 0: drive no est executando funo JOG1. Bit 1 = 1: drive executando funo JOG1.

5 Executando funo JOG2

Indica se a funo JOG2 est ativa ou no. Bit 1 = 0: drive no est executando funo JOG2. Bit 1 = 1: drive executando funo JOG2.

17

6 Atingiu referncia Indica se o drive atingiu o valor de referncia. Bit 6 = 0: no atingiu referncia ou desabilitado. Bit 6 = 1: atingiu o valor da referncia. A indicao deste bit depende do modo de operao utilizado:Modo Velocidade: considera que atingiu a referncia se o valor de velocidade for igual ao valor de referncia 0,5%. Modo Torque: considera que atingiu a referncia se o valor de corrente for igual ao valor de referncia 0,5%. Modo Posio: no utilizado.

7 Em erro Indica se o drive est em estado de erro ou no. Bit 7 = 0: sem erro. Bit 7 = 1: com erro. O cdigo do erro mostrado na IHM do servo, e pode ser lido atravs do parmetro P014

8 ... 10 Modo de operao Indica o modo de operao do drive. Bits 10, 9 e 8 = 001: modo torque. Bits 10, 9 e 8 = 010: modo velocidade. Bits 10, 9 e 8 = 011: modo posio. Bits 10, 9 e 8 = 100: modo carto POS2. Demais valores so reservados.

11 ... 13 Reservado 14 Atualizao dos

parmetros habilitada

Indica se os parmetros programveis para escrita esto sendo atualizados ou no. Estes parmetros sero atualizados se o bit 14 da palavra de comando estiver com valor 1 e se o drive estiver online. Bit 14 = 0: parmetros no esto sendo escritos. Bit 14 = 1: parmetros esto sendo escritos.

15 Controle via rede habilitado

Indica se os bits da palavra de controle esto sendo atualizados ou no pelo drive. Estes bits sero atualizados se o bit 15 da palavra de comando estiver com valor 1 e se o drive estiver online. Bit 15 = 0: palavra de controle est desabilitada. Bit 15 = 1: palavra de controle habilitada via rede.

4.3. Palavra de comando A palavra de comando para o servoconversor est sempre presente na primeira posio dos dados de output, independente do nmero de palavras de I/O selecionadas. Esta palavra transmitida do mestre da rede para o servo, permitindo o controle das principais funes do servoconversor. Possui 16 bits com as seguintes funes: Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Fun

o

Con

trole

via

re

de

Atua

liza

par

met

ros

Res

erva

do

Zera

pos

io

ab

solu

ta

Mod

o de

op

era

o

Res

et d

e er

ros

Res

et d

o dr

ive

JOG

2

JOG

1

Fun

o

MO

VE

Sent

ido

de

giro

Fun

o

STO

P

Hab

ilita

18

Bit Funo Descrio 0 Habilitao (P099) Permite habilitar o servoconversor.

Bit 0 = 0: desabilita drive (P099 = 0). Bit 0 = 1: habilita drive (P099 = 1).

1 Funo STOP (P432)

Permite executar a funo STOP do drive. Bit 1 = 0: no executa funo STOP (P432 = 0). Bit 1 = 1: executa funo STOP (P432 = 1).

2 Sentido de giro (P111)

Permite selecionar o sentido de giro do drive. Bit 2 = 0: sentido horrio, para referncia de velocidade positiva (P111 = 0). Bit 2 = 1: sentido anti-horrio, para referncia de velocidade positiva (P111 = 1).

3 Funo MOVE (P435)

Possibilita acionar a funo MOVE do drive. Bit 3 = 0: no aciona a funo MOVE (P435 = 0). Bit 3 = 1: aciona a funo MOVE (P435 = 1).

4 Funo JOG1 (P428 = 1)

Permite executar a funo JOG1 do drive. Bit 1 = 0: desabilita funo JOG1. Bit 1 = 1: executa funo JOG1 (P428 = 1).

5 Funo JOG2 (P428 = -1)

Permite executar a funo JOG2 do drive. Bit 1 = 0: desabilita funo JOG2. Bit 1 = 1: executa funo JOG2 (P428 = 1).

6 Reset do drive Permite fazer o reset fsico do drive. Neste caso, todas a rotinas do servoconversor sero reinicializadas, incluindo o carto de comunicao, que ficar no estado offline at que ele esteja pronto para comunicar novamente. Bit 6 = 0: sem ao. Bit 6 = transio 0 1: faz reset completo do drive.

7 Reset de erros Caso o drive esteja em estado de erro, este bit permite fazer o reset de erros do dispositivo. Bit 7 = 0: sem ao. Bit 7 = transio 0 1: faz reset de erros do drive.

8 ... 10 Modo de operao (P202)

Permite selecionar o modo de operao do servoconversor. Bits 10, 9 e 8 = 001: modo torque (P202 = 1). Bits 10, 9 e 8 = 010: modo velocidade (P202 = 2). Bits 10, 9 e 8 = 011: modo posio (P202 = 3). Bits 10, 9 e 8 = 100: modo carto POS2 (P202 =4).

7 Zera posio absoluta do drive (P429)

Zera a posio utilizada pela funo move em modo absoluto.Bit 7 = 0: mantm posio absoluta (P429 = 0). Bit 7 = 1: zera posio absoluta (P429 = 1).

12 ... 13 Reservado 14 Habilita

atualizao dos parmetros

Este bit permite selecionar se os parmetros programveis para escrita devem ou no ser atualizados no drive. Bit 14 = 0: no atualiza parmetros de escrita. Bit 14 = 1: atualiza os parmetros de escrita de acordo com os valores recebidos via rede.

19

15 Habilita controle via rede

Este bit permite selecionar se os comandos recebidos atravs desta palavra devem ou no ser executados, ou seja, permite habilitar ou desabilitar os comandos recebidos via rede. Bit 15 = 0: desabilita atuao dos bits de controle. Bit 15 = 1: habilita execuo dos comandos via rede.

NOTA! importante observar que, caso uma entrada digital esteja programada para executar uma das operaes acima (por exemplo, habilitao), o drive no ir responder ao comando recebido via rede. 4.4. Parmetros de leitura #1 ... #4 Dependendo do nmero de palavras de I/O configuradas para comunicao, possvel programar a leitura de at 4 parmetros do drive. Esta programao feita nos parmetros de P722 at P725, conforme explicado no item 3. Com isto, possvel associar o contedo de um parmetro diretamente para a rea de input comunicada com o mestre, disponibilizando a leitura deste parmetro via rede. O contedo destes parmetros lido a partir da 2 palavra de entrada, conforme mostrado no item 4.1 (parmetros de leitura #1, #2, #3 e #4). Isto permite disponibilizar a leitura de parmetros cujo contedo possa ser til para a operao do drive via rede, como por exemplo: P002 = velocidade do motor. P003 = corrente do motor. P014 = ltimo erro ocorrido. P050 = posio do eixo do motor. O valor lido de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits com sinal, em complemento de 2. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, se o parmetro P003 (corrente do motor) possuir o valor 4.7 A, o valor fornecido via rede ser 47. Vale lembrar tambm que, caso o SCA-05 esteja utilizando a placa POS2, os parmetros da placa POS2 (P750 ... P899) tambm podem ser programados nestes parmetros. 4.5. Parmetros de escrita #1 ... #4 Dependendo do nmero de palavras de I/O configuradas para comunicao, tambm possvel programar a escrita de at 4 parmetros para o drive. Esta programao feita nos parmetros de P726 at P729, conforme explicado no item 3. Com isto, possvel associar o contedo de um parmetro diretamente para a rea de output comunicada com o mestre, disponibilizando a escrita deste parmetro via rede. O contedo destes parmetros recebido do mestre a partir da 2 palavra de sada, conforme mostrado no item 4.1 (parmetros de escrita #1, #2, #3 e #4).

20

Isto permite fazer a escrita de parmetros que sejam necessrios para operar o drive via rede, como por exemplo: P119 = referncia de torque (corrente). P121 = referncia de velocidade. P451, P461, P471, P481 = programao do ciclo 1 da funo MOVE. O valor escrito de qualquer parmetro representado com uma palavra de 16 bits com sinal, em complemento de 2. Mesmo que o parmetro possua resoluo decimal, o valor deve ser transmitido sem a indicao das casas decimais. Por exemplo, caso deseje-se escrever no parmetro P119 (referncia de torque) o valor -5,0 A, o valor fornecido pelo mestre via rede dever ser -50. NOTA! Existem alguns parmetros necessrios para a operao do drive cujo contedo j

escrito diretamente pela palavra de controle, como P099, P111, etc.. Para que a escrita de parmetro seja efetuada, o bit 14 da palavra de controle precisa

estar ativo (bit 14 = habilita atualizao dos parmetros). Como o contedo destes parmetros recebido do mestre e escritos ciclicamente pelo

drive, o seu valor no salvo na memria no voltil do SCA-05. Isto significa que, caso o drive seja resetado ou desligado, os valores recebidos via rede voltaro para o seu estado anterior.

Caso o SCA-05 esteja utilizando a placa POS2, os parmetros da placa POS2 (P750 ... P899) tambm podem ser programados nestes parmetros.

4.6. Comandos para acesso aos parmetros do SCA-05 Caso o nmero de palavras de I/O comunicadas com o mestre da rede seja igual 8 (P720 = 3), as trs ltimas palavras da rea de I/O ficam reservadas para recebimento e envio de comandos que permitem o acesso a qualquer parmetro do servoconversor. Isto feito atravs de um sistema de pergunta e resposta, onde, na rea de output, o mestre da rede indica para o drive: 6 word: qual o comando desejado (leitura ou escrita). 7 word: o nmero do parmetro. 8 word: o contedo para o parmetro (no caso de uma comando de escrita). Uma vez executado o comando, o SCA-05 retorna para o mestre da rede, na rea de input, a resposta contendo: 6 word: qual o comando executado e se houve algum erro na execuo. 7 word: o nmero do parmetro. 8 word: o contedo do parmetro. O formato da rea de I/O para estes dados descrito a seguir:

21

Input (drive -> mestre) Output (mestre -> drive) Cdigo do comando executado 6 word Cdigo do comando enviado Nmero do parmetro 7 word Nmero do parmetro Contedo do parmetro 8 word Contedo para o parmetro

4.6.1. Output - Cdigo do comando enviado Nesta palavra, o mestre indica qual o comando que deve ser executado, de acordo com o descrito a seguir: Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Fun

o

Res

erva

do

Salv

a em

m

emr

ia

Togg

le b

it

Cd

igo

do

com

ando

Bit Funo Descrio

0 .. 3 Cdigo do comando

Indica que um dos seguintes comandos deve ser executado: Bits 3, 2, 1 e 0 = 0000: sem comando. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0001: leitura de parmetro. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0010: escrita de parmetro. Demais valores so reservados para uso futuro.

4 Toggle bit Bit para execuo do comando, que deve ter seu valor alterado sempre que um novo comando for enviado para o servoconversor. No momento em que este bit for recebido pelo SCA-05 e possuir um valor diferente do anterior, o comando programado nestas palavras ser executado. Se o valor deste bit no for alterado, nenhum comando ser executado pelo servo.

5 Salva em memria no voltil

Bit para indicao se um comando de escrita deve ou no salvar o contedo do parmetro na memria no voltil (EEPROM) do drive. Quando o contedo salvo em memria, seu valor mantido mesmo aps o desligamento ou reset do drive. Porm o nmero de escritas nesta memria limitado (100.000 escritas por parmetro), e isto pode no ser desejado para parmetros que so atualizados constantemente pelo mestre da rede. Bit 5 = 0: no salva na memria no voltil Bit 5 = 1: salva na memria no voltil

6 ... 15 Reservado 4.6.2. Output - Nmero do parmetro Sempre que uma operao de leitura ou escrita for realizada, deve-se indicar nesta palavra o nmero do parmetro desejado para a operao. Parmetros da placa POS2 tambm podem ser acessados utilizando esta funo. 4.6.3. Output - Contedo para o parmetro

22

Para o comando de escrita, o contedo para o parmetro deve ser enviado nesta palavra, no formato 16 bits com sinal (em complemento de 2), sem utilizar indicao para o ponto decimal. Se o bit 5 do comando estiver em 1, o contedo que for escrito atravs desta palavra ser salvo na memria no voltil do drive, de forma que ele permanece com o valor programado mesmo que seja desligado ou feito um reset. Para comando de leitura, o contedo desta palavra desprezado. 4.6.4. Input - Cdigo do comando recebido Aps a execuo de um comando, nesta palavra o SCA-05 indica para o mestre se o comando foi realizado com sucesso ou no. Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Fun

o

Res

erva

do

Erro

- pa

rm

etro

in

exis

tent

e

Erro

- pa

rm

etro

so

men

te le

itura

Err

o - v

alor

fora

da

faix

a

Res

erva

do

Salv

o na

m

emr

ia

Togg

le b

it

Cd

igo

do

com

ando

ex

ecut

ado

Bit Funo Descrio

0 ... 3 Cdigo do comando executado

Indica o cdigo do comando executado. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0000: nenhum comando. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0001: leitura de parmetro. Bits 3, 2, 1 e 0 = 0010: escrita de parmetro.

4 Toggle bit Aps executar o comando, o drive devolve para o mestre este bit com o mesmo valor do toggle bit que foi recebido.

5 Contedo salvo em memria no voltil

Indica se o comando recebido para escrita em parmetro deve salvar o parmetro em memria no voltil.

6 ... 7 Reservado 8 Erro de valor fora

da faixa Durante uma operao de escrita, se o valor recebido pelo drive estiver fora da faixa permitida para o parmetro, ser indicado o valor 1 neste bit, informando que o comando no pode ser executado com sucesso. Este erro no indicado para acesso a parmetros do carto POS2.

9 Erro de escrita em parmetro de leitura

Durante uma operao de escrita, caso tente-se escrever em um parmetro com acesso apenas de leitura, ser indicado o valor 1 neste bit. Este erro no indicado para acesso a parmetros do carto POS2.

10 Erro de acesso a parmetro inexistente

Durante uma operao de leitura ou escrita, caso tente-se acessar um parmetro que no existe na lista de parmetros do drive, ser indicado o valor 1 neste bit.

11 ... 15 Reservado

23

Uma vez que o comando tenha sido enviado pelo mestre, necessrio monitorar o valor do toggle bit do escravo, at que este possua o mesmo valor daquele que foi enviado pelo mestre. Quando o valor deste bit coincidir, significa que o comando foi executado. Ento necessrio verificar se houve algum erro nos bits 8, 9 ou 10. Caso nenhum bit esteja com valor 1, significa que o comando foi executado com sucesso. 4.6.5. Input - Nmero do parmetro Aps a execuo de um comando (leitura ou escrita), o drive indica nesta palavra o nmero do parmetro sobre o qual o comando foi executado. 4.6.6. Input - Contedo do parmetro Aps a execuo de um comando de leitura, o drive indica nesta palavra o contedo do parmetro lido (no formato 16 bits com sinal, utilizando complemento de 2 e sem utilizar o ponto decimal para representao). Para o comando de escrita, o valor escrito no parmetro tambm indicado nesta palavra. 4.7. Exemplo de Comandos para Acesso aos Parmetros Aqui so mostrados exemplos dos valores que devem ser escritos e lidos do servoconversor para executar comandos de leitura e/ou escrita em parmetros do SCA-05. 1 - Condio inicial, toda a rea de I/O est com valor 0 (zero):

Input (drive mestre) Output (mestre drive) 0000h 6 word 0000h 0000h 7 word 0000h 0000h 8 word 0000h

2 - Mestre envia comando para leitura do parmetro P100. Valor do toggle bit estava em 0 (zero), ento seu valor escrito em 1 para indicar que um novo comando foi enviado:

Input (drive mestre) Output (mestre drive) 0000h 6 word 0011h 0000h 7 word 0064h 0000h 8 word 0000h

3 - Depois de receber o comando, o drive responde com o contedo de P100 = 20. Os bits de erro esto zerados, indicando que a leitura foi feita com sucesso:

Input (drive mestre) Output (mestre drive) 0011h 6 word 0011h 0064h 7 word 0064h 0014h 8 word 0000h

4 - Mestre envia um novo comando para escrita de P100 = 50. Valor do toggle bit estava em 1, ento seu valor escrito em 0 (zero) para indicar que um novo comando foi enviado. Valor

24

1 escrito no bit 5 do comando para indicar que o valor para o parmetro deve ser salvo na memria no voltil do drive:

Input (drive mestre) Output (mestre drive) 0011h 6 word 0022h 0064h 7 word 0064h 0014h 8 word 0032h

5 - Depois de receber o novo comando, o drive executa a ao e responde que o comando foi realizado com sucesso:

Input (drive mestre) Output (mestre drive) 0022h 6 word 0022h 0064h 7 word 0064h 0032h 8 word 0032h

25

5. Erros relacionados comunicao fieldbus Neste item so discutidos alguns pontos relativos a problemas com a comunicao fieldbus. Erro Descrio da atuao Provveis causas e solues E30 Carto de comunicao inativo. (P085 = 1)

Quando, durante a inicializao do carto de comunicao (aps o power on ou reset), o drive no conseguir executar com sucesso as rotinas que habilitam o carto. Durante a operao do drive, caso este no consiga acessar corretamente os dados do carto de comunicao.

Em geral, a indicao de E30 ocorre por problemas na troca de dados entre o carto de controle do SCA-05 e o carto de comunicao. Verifique a instalao do carto de comunicao,

procurando por pinos tortos ou mal conectados no barramento de pinos que liga o carto de comunicao ao conector XC12 do caro de controle do SCA-05.

Verifique o estado deste conector, observando se no h oxidao ou acmulo de algum material que pode prejudicar a ligao.

importante lembrar que, aps ocorrido o E30, o drive somente volta a ser operado pelo carto de comunicao se for feito um reset do drive.

E29 Comunicao fieldbus inativa (P085 = 2)

Aps programar o carto de comunicao no parmetro P720 e fazer o reset ou power on do drive, a comunicao com o mestre da rede no possvel, o drive fica offline e indica E29 na IHM.

A indicao de E29 ocorre quando o carto de comunicao no consegue se comunicar com o mestre da rede. Isto pode ocorrer por dois motivos principais: erro na configurao do mestre ou na conexo com a rede. Problemas na conexo com a rede: Verifique se a passagem dos cabos est feita

corretamente, com os drives e a blindagem do cabo devidamente aterrada.

Verifique se no h problemas de mau contato, oxidao ou curto-circuito entre os sinais da rede. Verifique tambm se os cabos para a transmisso do sinal no esto rompidos ou invertidos.

Veja se os resistores de terminao esto ativos somente os dois extremos do segmento.

Veja se a taxa de comunicao utilizada no est muito alta, e se o comprimento do cabo no est acima do permitido. Em geral, a rede fica mais suscetvel a problemas de comunicao quanto maior a taxa de comunicao utilizada

Problemas na configurao do mestre: Verifique se o nmero de palavras de I/O

programadas no mestre o mesmo que foi configurado no escravo (ver descrio do parmetro P720 - item 3.3). Os LEDs de indicao do carto de comunicao podem fornecer uma dica sobre esta condio (ver Tabela 3).

Verifique se o endereo programado no escravo o mesmo endereo que foi configurado no mestre, e se no existem dois escravos com o mesmo endereo.

Verifique se o arquivo GSD do carto de

26

Erro Descrio da atuao Provveis causas e solues comunicao Anybus-S foi corretamente cadastrado e utilizado pela ferramenta de configurao da rede.

Configuraes especficas de um determinado equipamento tambm podem influenciar na comunicao. Neste caso necessrio um bom conhecimento do funcionamento do mestre da rede.

E29 intermitente

O drive consegue se comunicar com o mestre, porm eventualmente ocorre a indicao de E29, dizendo que o carto de comunicao est offline.

Se o carto de comunicao est online, significa que o mestre est configurado corretamente e a comunicao com o escravo possvel. Neste caso, erros de comunicao eventuais usualmente so causados por problemas de instalao ou interferncia eletromagntica. Verifique se a passagem dos cabos est feita

corretamente, com os drives e a blindagem do cabo devidamente aterrada.

Verifique se no h problemas de mau contato, oxidao ou curto-circuito entre os sinais da rede.

Veja se os resistores de terminao esto ativos, somente os dois extremos do segmento.

Veja se a taxa de comunicao utilizada no est muito alta, e se o comprimento do cabo no est acima do permitido. Em geral, a rede fica mais suscetvel a problemas de comunicao quanto maior a taxa de comunicao utilizada.

Verifique se no existem dois escravos com o mesmo endereo na rede.

NOTA! Uma vez que o drive esteja habilitado e online, basta que o mestre leia os estados do drive e envie corretamente os comandos conforme desejado para a operao do SCA-05. A lgica de operao e a forma como os dados so tratados altamente dependente da aplicao, e para que a programao seja feita de maneira correta, muito importante um bom conhecimento de como operar o SCA-05 e de como esto dispostos os dados na rea de I/O. Consulte o item 4 deste manual para saber como acessar corretamente os dados do servo via rede de comunicao.

/ColorImageDict > /JPEG2000ColorACSImageDict > /JPEG2000ColorImageDict > /AntiAliasGrayImages false /CropGrayImages true /GrayImageMinResolution 300 /GrayImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleGrayImages true /GrayImageDownsampleType /Bicubic /GrayImageResolution 300 /GrayImageDepth -1 /GrayImageMinDownsampleDepth 2 /GrayImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeGrayImages true /GrayImageFilter /DCTEncode /AutoFilterGrayImages true /GrayImageAutoFilterStrategy /JPEG /GrayACSImageDict > /GrayImageDict > /JPEG2000GrayACSImageDict > /JPEG2000GrayImageDict > /AntiAliasMonoImages false /CropMonoImages true /MonoImageMinResolution 1200 /MonoImageMinResolutionPolicy /OK /DownsampleMonoImages true /MonoImageDownsampleType /Bicubic /MonoImageResolution 1200 /MonoImageDepth -1 /MonoImageDownsampleThreshold 1.50000 /EncodeMonoImages true /MonoImageFilter /CCITTFaxEncode /MonoImageDict > /AllowPSXObjects false /CheckCompliance [ /None ] /PDFX1aCheck false /PDFX3Check false /PDFXCompliantPDFOnly false /PDFXNoTrimBoxError true /PDFXTrimBoxToMediaBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXSetBleedBoxToMediaBox true /PDFXBleedBoxToTrimBoxOffset [ 0.00000 0.00000 0.00000 0.00000 ] /PDFXOutputIntentProfile () /PDFXOutputConditionIdentifier () /PDFXOutputCondition () /PDFXRegistryName () /PDFXTrapped /False

/Description > /Namespace [ (Adobe) (Common) (1.0) ] /OtherNamespaces [ > /FormElements false /GenerateStructure true /IncludeBookmarks false /IncludeHyperlinks false /IncludeInteractive false /IncludeLayers false /IncludeProfiles true /MultimediaHandling /UseObjectSettings /Namespace [ (Adobe) (CreativeSuite) (2.0) ] /PDFXOutputIntentProfileSelector /NA /PreserveEditing true /UntaggedCMYKHandling /LeaveUntagged /UntaggedRGBHandling /LeaveUntagged /UseDocumentBleed false >> ]>> setdistillerparams> setpagedevice