Tema Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas Nuno Silva Orientador:...
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Tema
Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas
Nuno Silva
Orientador:
Prof. D. Vitor Santos
universidade de aveirotheoria poiesis praxis
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Sistemas de Navegação Inercial
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Trabalho realizado por o Eng. Emanuel Ávila
Sensores Inerciais
•PIC18F•Acelerómetro digital de 3 eixos•Giroscópio analógico de 2 eixos
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Trabalho realizado por o Eng. Emanuel Ávila
Fonte de alimentação
•Entrada: 4,5 a 18V•Saída: 3.3V
Comunicações
•CANbus•RS-232
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Objectivo pretendido
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A Ponte
Das existências ao pretendido
•Manipulação dos valores fornecidos pelos sensores (Acerto de eixos, primitivas)
•Aplicação de filtros (Kalman)
•Projecto de um novo sensor
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Manipulação das Saídas
• Estudo dos Sistemas Inerciais• Estudo do Filtro Kalman• Familiarização com o sistema existente
• Implementação do Filtro Kalman em Matlab• Implementação do Filtro Kalman no PIC do slave
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Filtro Kalman
Tipos de erros
•White Sensor Noise – Ruído electrónico Fontes de Alimentação, Semicondutores
•Exponentially Correlated Noise Variação da temperatura ambiente
•Random-Walk Sensor Errors Associado à primitivação
•Harmonic Noise Ambiente climatizado, suspensão do carro
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Erros sistemáticos
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Resultados estáticos
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Resultados estáticos
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Projecto do novo Sensor
9 graus de liberdade (DOF)•Acelerómetro digital de 3 eixos•Giroscópio digital de 3 eixos•Magnetómetro digital de 3 eixos
Sensor auxiliar•Sensor de temperatura
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Tema
Sistema inercial diferencial para plataformas multi-corpo dinâmicas
Nuno Silva
Orientador:
Prof. D. Vitor Santos
universidade de aveirotheoria poiesis praxis