7/21/2019 Programado Drive Do Carro Com Incremento Online

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// I1 - Sensor de referencia// I2 - Sensor do pistao da capa// I3 - Inicia produção// I4 - Sinal do drive2 dando ok para colar a capa// I5 - Start home (interno)// I6 - incrementa// I7 - Para produção// I9 - decrementa

// O1 - Sinal OK servo para o CLP// O2 - Liga vacuo// O3 - Aciona pistao capa// O4 - Sinal ok para servo da esteira rodar novamente (I4)

#define pulse_width 500#define distance1 20000#define incrementa I6#define decrementa I9#task/1;

home_loop:

  till(~I5);setoff O1;

  till(I5);  call _X_init_exec;  sleep 100;  till(X_I_flag<>1);  if(X_I_flag<>2) do  retprintl/101("Falha no processo de homing.");  ret;

end;  seton O1;  sleep pulse_width;  setoff O1;

 _loop1:

  if (X_en=1 & I3) do  seton O3;  sleep 500;  seton O2;  sleep 100;  setoff O3;  till (I2);  X_trg = X_ref_pos + distance1;  sleep 50; 

 _loop2:

  till (I4);  if (~X_run & I4) do  seton O3;  sleep 500;  setoff O2;  sleep 100;  setoff O3;  till (I2);  sleep 200;  seton O4;

7/21/2019 Programado Drive Do Carro Com Incremento Online

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  sleep pulse_width;  setoff O4;  X_trg = X_ref_pos - distance1;  sleep 50;

till (~X_run);  goto _loop1;  end; 

if (I7) do  till (~I3);  setoff O2;  call _X_init_exec;  sleep 50;  goto home_loop;  end; 

goto _loop2;  end;

goto _loop1;ret;