MA - Aula07 - Linguagens de Programação

CLP Linguagens de Programação

Profº Ivan

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Linguagem de Programação SFC (sequential function chart) ou Grafcet

GRAFCET

Gráfico Funcional de Comando Etapa – Transição

Linguagem Gráfica

Fácil Compreensão

Indicada para Processos Seqüenciais

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Descreve graficamente o comportamento seqüencial de um programa de controle.

É derivado das redes de Petri e da norma IEC 848 Grafcet.


Consiste de “passos”, interligados com blocos de “ações” e “transições”. Cada passo representa um estado particular do sistema que está sendo controlado.

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Estrutura a organização interna do programa e ajuda a decompor o problema de controle em partes gerenciáveis, enquanto mantém a sua visão geral.

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1

2

3

PASSO INICIAL

Início da sequència

Fim da alimentação A

Fim da alimentação B

Fim do tempo de mistura

Produto A

Produto B

Mistura T = 3

AÇÃO

TRANSIÇÃO

ETAPA / PASSO

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Elementos Gráficos

ETAPAS

TRANSIÇÕES

LIGAÇÕES ORIENTADAS

AÇÕES

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Exemplo:

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Etapas

Correspondem aos estados do sistema. Podem estar ativas ou inativas. A elas estão associadas as ações a serem realizadas naquele estado.

As etapas são representadas por um quadrado numerado no seu interior, indicando o numero da etapa. As etapas ativas são representadas com um ponto em baixo no número no interior do quadrado.

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Etapa inicial

A etapa inicial é sempre representada por um quadrado duplo;

São ativadas incondicionalmente sempre que o programa é colocado para funcionar;

Geralmente não possuem ações associadas;

Podem situar-se em qualquer ponto do Grafcet;

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Etapa inicial

Uma vez iniciadas têm o mesmo tratamento que as outras etapas;

Sempre deve existir uma etapa inicial;

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Transições

As transições são as condicionantes para as passagens entre uma etapa ativa anterior para um etapa inativa na seqüência. A condição de uma transição é chamada de receptividade.

Representa-se a transição com um pequeno traço horizontal sobre a linha que liga as etapas:

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Ligações Orientadas

As ligações orientadas representam os caminhos de evolução entre as etapas. São desenhadas na vertical e na horizontal. A evolução natural é de cima pra baixo sendo obrigatório representar com uma seta quando o sentido for diferente.

Deve-se evitar o cruzamento de ligações para que o diagrama final seja o mais compreensível possível.

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Ligações Orientadas

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Ações

As ações estão ligadas às etapas.

São representadas por um retângulo com duas divisões internas ligado à Etapa. A primeira divisão contém o qualificador da ação e a segunda divisão contém a descrição textual da ação.

x: é o qualificador da ação –define como a ação será executada.

y: é a descrição textual da ação a ser executada.

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Qualificadores

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N -Ação Não Memorizada

Ações que são executadas somente enquanto a Etapa estiver ativa.

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S -Ação Memorizadas

Tipo de ação que se mantém ativa mesmo depois da duração em que a Etapa permanece ativa. Para desativar uma ação memorizada deve-se usa o qualificador “R”(reset).

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L -Ação Limitada no Tempo

A ação é executada durante um tempo preestabelecido pelo programa a partir da ativação da Etapa. Se a Etapa for desativada antes da finalização do tempo programado a ação interrompe sua execução.

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D -Ação com Atraso no Tempo

A ação é executada aos um atraso de tempo preestabelecido pelo programa, a partir do instante da ativação da Etapa. Se a Etapa for desativada antes da finalização do tempo programado a ação interrompe sua execução.

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P -Ação Impulso

A ação é executada após a Etapa ser ativada com uma duração muito pequena mas com tempo suficiente para ser reconhecida pelo programa.

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SD –Ação Memorizada e Atrasada no Tempo

Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só começa a ser executada após o tempo preestabelecido pelo programa. Independe da duração da atividade da Etapa.

Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset) para esta ação.

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SD –Ação Memorizada e Atrasada no Tempo

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DS –Ação Atrasada no Tempo e Memorizada

Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada mas só começa a ser executada após o tempo preestabelecido pelo programa. Depende da duração da atividade da Etapa.

Para desativar a ação deve-se usar o qualificador R (reset) para esta ação.

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DS –Ação Atrasada no Tempo e Memorizada

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SL –Ação Memorizada e Limitada no Tempo

Quando a Etapa se torna ativa a ação é memorizada e começa a ser executada durante o tempo preestabelecido pelo programa, Independe da duração da atividade da Etapa.

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SL –Ação Memorizada e Limitada no Tempo

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Regras de Evolução do Grafcet

Regra 1:inicialização

Na inicialização do sistema ativa-se a etapa inicial.

Regra 2: transposição de uma etapa

Uma etapa só é transposta quando a mesma está ativa e a transição imediatamente seguinte tem sua receptividade verdadeira.

Regra 3: transposição de uma transição

A transposição de uma transição provoca a ativação da(s) etapa(s) imediatamente seguintes e a desativação da(s) etapa(s) imediatamente precedentes.

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Regras de Evolução do Grafcet

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Tipos de Ligações entra Etapas

Seqüência Única:

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Seqüências Alternativas:

Divergência OU:

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Seqüências Alternativas:

Convergência OU:

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Seqüências Simultâneas:

Divergência E

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Seqüências Simultâneas:

Convergência E:

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Salto de Etapas:

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Repetição de Etapas:

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Exercício:

Programar uma partida e parada de um motor, sendo:

Uma botoeira com contato NA para partida do motor

Uma botoeira com contato NF para parada do motor

Um contato NF de falha do Relé Térmico

Um contator para acionamento do motor

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Totalmente gráfica ;

Originou nos EUA

Evoluíram dos diagramas de contatos elétricos;

Baseada em função de fluxo de sinais entre a interligação dos elementos da linguagem;

Mais Difundida

LD - Ladder Diagram (diagrama de contatos)

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Analogia com diagrama de contatos


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Circuito biestável para relês Circuito biestável para ladder

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Utiliza símbolos equivalentes aos elétricos representando as mesmas funções.

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Representação Gráfica

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Representação Gráfica

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Lógica AND

Lógica OR

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Lógica XOR

Bloco de função de temporizador

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Bloco de função de contador Up/Down

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Bloco de função de comparação

Bloco de função aritmética

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Exercício:

Programar uma partida e parada de um motor, sendo:

Uma botoeira com contato NA para partida do motor

Uma botoeira com contato NF para parada do motor

Um contato NF de falha do Relé Térmico

Um contator para acionamento do motor

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