Laboratório de Técnicas Inteligentes - LTI Universidade de São Paulo – USP Escola Politécnica...
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Laboratório de Técnicas Inteligentes - LTI
Universidade deSão Paulo – USP Escola Politécnica
Laboratório de Técnicas Inteligentes – LTI
SAURONLocalização e Navegação
de um Robô Móvel de Baixo Custo
Felipe GodoyPedro d’Aquino
Rafael da SilvaRafael Ruppel
Computex Corporation apresenta:
2
Objetivo Robô-guia de baixo custo Localização e Navegação
Mapa conhecido Prédio da Engenharia Elétrica
3
Motivação Baixo custo
MINERVA: US$ 400 000 Desempenho Desafio Abordagem escolhida: (BARRA,
2007)
4
Equipamento
8 sonares
Odômetro
Notebook
Câmera
5
Arquitetura de HWCliente Remoto Servidor Embarcado
WiFi
Serial USB
6
Arquitetura de SW
7
Interface Gráfica Foto da GUI
8
LOCALIZAÇÃO
Filtro de Kalman Estendido (EKF)Modelos de Observação dos SonaresModelo de Observação da Visão
9
Filtro de Kalman Estendido Filtro Bayesiano recursivo
Modelo deDinâmica
Modelo deObservação
erro
Postura predita EKF
Observações Reais
atraso Postura estimada atual
Postura estimada anterior
+
-
Observações
Esperadas
Odômetro
Mapa
10
Modelo de Observação Correção de estimativas
11
Modelo dos Sonares Dois modelos
Associações (BARRA, 2007) Simples
11
12
Modelo Baseado em Associações
Associa leituras a uma parede Histórico de medidas validadas Critérios rigorosos: robustez
12D12
D23
R3R1 R2
aβ
13
Modelo Simples Sem histórico, validação e
associação Resultado: boa localização, baixa
robustez Solução: covariância da medida
variável
Erro (cm)
Covariância (cm²)
xey 00375.034.2
14
Modelo da Visão
15
NAVEGAÇÃO
Navegação intramapaNavegação intermapaExecução
16
Navegação intramapa A*
17
Navegação intermapas Busca em profundidade Portal Troca de mapa
18
Execução Controle de rota Desvio de obstáculos Largada/Aproximação
19
RESULTADOS E CONCLUSÃO
Resultados simuladosResultados reaisConclusão
20
Resultados Simulados
21
Resultados Simulados
22
Resultados Reais
Rampa
C2-66
23
Resultados Reais
C2-13 Secretaria
24
Resultados Reais
C2-43 Rampa
25
Resultados Reais
Secretaria
C2-43
26
Conclusão É possível construir um robo guia de
baixo custo Localização só com sonares é boa
Expectativa era a visão Modelo novo desenvolvido
Navegação simples e eficaz
27
Conclusão Trabalho futuro
Integração visão Rota adaptativa Navegação fluida Melhoria robustez Melhorar movimento nas rampas