TM350 - Dinâmica de Máquinas

Prof. Jorge Luiz Erthal

jorge.erthal@ufpr.br

Aula 4

Mecanismos com 1 GL

Análise de pontos de interesse

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Conteúdo• Escolha do ponto de interesse

• Posição

• Velocidade

• Aceleração

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Exemplo

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Virador de página

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Portão de garagem

TM350-Dinâmica de Máquinas 6

Retro-escavadeira

TM350-Dinâmica de Máquinas 7

Capô de veículo

P1 P2

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Trem de pouso

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São conhecidas:

De TODOS os elos

Início da análise

S ,q :sAceleraçõe

S ,q :sVelocidade

S q, :Posições

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Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)

2. Seleção do ponto de interesse (P)

3. Sistema LOCAL (u,v)

4. Coordenadas locais (U,V)

5. Coordenadas globais (X,Y)

TM350-Dinâmica de Máquinas 11

Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)

2. Seleção do ponto de interesse (P)

3. Sistema LOCAL (u,v)

4. Coordenadas locais (U,V)

5. Coordenadas globais (X,Y)

TM350-Dinâmica de Máquinas 12

Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)

2. Seleção do ponto de interesse (P)

3. Sistema LOCAL (u,v)

4. Coordenadas locais (U,V)

5. Coordenadas globais (X,Y)

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Etapas1. Sistema GLOBAL (x,y)

2. Seleção do ponto de interesse (P)

3. Sistema LOCAL (u,v)

4. Coordenadas locais (U,V)

5. Coordenadas globais (X,Y)

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Exemplo

B ,A ,q :sAceleraçõe

B ,A ,q :sVelocidade

B A, q, :Posições

:Conhecidas

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1- Sistema global (x,y)

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2- Seleção do ponto de interesse (P)

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3-Sistema LOCAL (u,v)•O sistema deve ser posicionado sobre o elo que contém o ponto de interesse.•A origem deve situar-se num ponto de fácil definição.

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4-Coordenadas locais (U,V)

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5-Coordenadas globais (X,Y)

COORDENADAS LOCAIS

MATRIZ DE ROTAÇÃO

ORIGEM DO SISTEMA LOCAL

COORDENADAS GLOBAIS

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5-Coordenadas globais (X,Y)

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Equações das velocidades

Derivadas das equações de posição em relação ao tempo

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Equações das velocidades

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Equações das acelerações

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ExercícioObter a posição, velocidade e aceleração do ponto P, na posição q = 45o, sendo dados:C1 = 140 mm; C2 = 50 mm; C3 = 85 mm; R = 55 mm.A manivela gira a 60 rpm, constante.