Post on 24-Nov-2018
IRC5 Programação Básica
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IRC5 Programação Básica
Capítulo 05
Exercício 1
Fundamentos de
Programação
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IRC5 Programming Basic
Tópicos
� Jogging
� Criação e Edição de Programas
� Instruções de Movimento
� Velocidade e Zona
� Sistema de coordenadas
� Mudança de velocidade
� Execução Passo a Passo
� Execução em modo manual
� Criação e utilização de ferramentas
� Instruções Lógicas
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Exercício 1 Instruções de Movimentação
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Exercício 1 Sistema de Coordenadas
Base coordinates
Z
Z
Y
Y
X
X
Tool coordinates
TCP
World coordinates
Z
Y
X
Z
X
Y
WorkObject
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IRC5 Estrutura do Programa
MODULE MainModule
PROC main()
Rotuine1;
Routine2;
ENDPROC
PROC Routine1()
MoveL;
ENDPROC
PROC Routine2()
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
NewProgramName.pgf
MainModule.mod
Folder NewProgramName
MODULE ModuleA
PROC RoutineA1()
MoveL;
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
ModuleA.mod
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Salvando programa IRC5
� Um folder com o nome do programa é criado
� New Module: MainModule
� New file extension: pgf
� Is an XML file that points to MainModule
Mesmo nome
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Carregar programa
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Carregar Programa
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Exerício 1 Instruções de Movimento
o posição no ar
x posição no papel
ROBOT
x p10
x p20 p30 x
x p50
p40 x o p60
o pHome
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Exerício 1 Instruções de Movimento
� Step-by-step
� FlexPendant
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Rodando Programa em modo Manual
� Procedimento
Mudar a chave seletora para modo Manual 1
Info/Ilustração AçãoPasso
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Rodando Programa em modo Manual
� Procedure
Pressionar o Start Button no FlexPendant5
Selecionar o modo de operação 4
Selecionar o programa desejado 3
Info/IlustraçãoAçãoPasso
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Iniciando a execução
� Procedimento
Pressionar o Run Button localizado no FlexPendant
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Info/IlustraçãoAçãoPasso
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� Em manual é possível executar passo-a-passo através de Forward e Backward
Execução Step-by-Step
STOP button. Pára a execução do programa
STEP FORWARDS button. Execução passo-a-passopara as instruções posteriores
STEP BACKWARDS button. Execução passo-a-passo para as instruções anteriores
RUN button. Inicia a execução do programa
Tecla Programável4.
Tecla Programável3.
Tecla Programável2.
Tecla Programável1.
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Execução step-by-step
� Seleção do modo
Seleção do modo passo-a-passo 1
Info/IlustraçãoAçãoPasso
� forward
Pressionar o button FWD no FlexPendant1
Info/Ilustração AçãoPasso
� backward
Pressionar o button BWD no FlexPendant1
Info/Ilustração AçãoPasso
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Parada do programa
� Procedimento
Execute a próxima instrução pressionando FWD ou BWD
Em passo-a-passo o robô parará ao término de cada instrução .
3
Durante operação Manual Reduzida ou Auto:
Pressionar Stop2
Durante execução em Manual 100%:
Solte o Hold to Run1
Info/Ilustração Ação Passo
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Tempo para Exercício
1A–1E
Exercício
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Exercício 1 Velocidade e Zona
zMoveL p40, v1000, z40, tool0;
MoveL p30, v300, z30, tool0;
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Exercício 1C Instrução Lógica
p40
p30 p20 DT
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Exercício1 Sistema de Coordenadas
� Tool coordinate system
� Benefício:
� Movimentação
� Re-orientação
� Fácil de mudar
Base coordinates
Z
Z
Y
Y
X
X
Tool coordinates
TCP
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Exercício 1 Sistema de Coordenadas
� Ferramentas diferentes
TCP
TCP
TCP
TCP
TOOL0
Tool0 sempre será uma referênciapara outras ferramentas
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Exercício 1 Definindo uma Ferramenta
Tool 0
� tPen
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Exercício 1 Definindo uma Ferramenta
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Exercício 1 Definindo uma Ferramenta
� No FlexPendant
� Declare a ferramenta
� Program Data / Tooldata
� Teste a ferramenta
Tap New
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Exercício 1 Tecla Programável
� Toggle doGripper
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Tempo para Exercícios
Exercícios
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IRC5 Programming Basic
O que é Robot studio Online?
� R.S.O é um software que acompanha o robô.
� Robot Studio Online possui 3 principais funções
� Instalar e cria um novo sistema (através de system builder)
� Criar/modificar sistema já existentes
� Fazer o download de um sistema para o controlador
� Configurar um sistema
� Backup and Restore
� Modificar/criar system parameters (system unique settings)
� Ler eventos e status dos logs
� Programação RAPID
� Criar um programa RAPID
� Editar um programa RAPID (editor de texto )
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Conectando o controlador com o RSO
� Utilizar a entrada Ethernet (Service) localizada na frente do controlador
� Conectar com o PC (computador) através do cabo de rede
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Conectando o controlador com o RSO
� Inicialize o RSO:
Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online.
� Criar novo Robot View:
File / New Robot View.
110IRC5 Programação Básica
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IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
� Nomear e armazenar o novo Robot View.
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IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
� Adicionar controlador.Robot View / Add Controller OU Right click / Add Controller.
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Conectando o controlador com o RSO
� Localizar o programa RAPID.
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Conectando o controlador com o RSO
� Request Write access, lembre-se de pressionar Grant no FlexPendant
� Pressione Enable Edit. Lembre-se que o RSO é uma ferramenta online
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Tempo para Exercícios
Exercícios