7 Chap 5 IRC5 PB Introduction to Exercise 1 RevC Port
-
Upload
paulo-david -
Category
Documents
-
view
234 -
download
2
description
Transcript of 7 Chap 5 IRC5 PB Introduction to Exercise 1 RevC Port
-
IRC5 Programao Bsica
81
AB
B Un
ivers
ity -1
ABB
IRC5 Programao Bsica
Captulo 05Exerccio 1Fundamentos de Programao
-
82IRC5 Programao Bsica
82
AB
B Un
ivers
ity -2
ABB
IRC5 Programming Basic
Tpicos
Jogging Criao e Edio de Programas Instrues de Movimento Velocidade e Zona Sistema de coordenadas Mudana de velocidade Execuo Passo a Passo Execuo em modo manual Criao e utilizao de ferramentas Instrues Lgicas
-
IRC5 Programao Bsica
83
AB
B Un
ivers
ity -3
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1 Instrues de Movimentao
-
84IRC5 Programao Bsica
84
AB
B Un
ivers
ity -4
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1 Sistema de Coordenadas
Base coordinates
Z
Z
Y
Y
X
XTool coordinates
TCP
World coordinates
Z
Y
X
Z
X
Y
WorkObject
-
IRC5 Programao Bsica
85
AB
B Un
ivers
ity -5
ABB
IRC5 Programming Basic
IRC5 Estrutura do Programa
MODULE MainModulePROC main()
Rotuine1; Routine2;
ENDPROC
PROC Routine1()MoveL;
ENDPROC
PROC Routine2()MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
ModuleA.mod
MainModule.mod
NewProgramName.pgf
MainModule.mod
Folder NewProgramName
MODULE ModuleAPROC RoutineA1()
MoveL;
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
ModuleA.mod
-
86IRC5 Programao Bsica
86
AB
B Un
ivers
ity -6
ABB
IRC5 Programming Basic
Salvando programa IRC5
Um folder com o nome do programa criado New Module: MainModule New file extension: pgf
Is an XML file that points to MainModule
Mesmo nome
-
IRC5 Programao Bsica
87
AB
B Un
ivers
ity -7
ABB
IRC5 Programming Basic
Carregar programa
-
88IRC5 Programao Bsica
88
AB
B Un
ivers
ity -8
ABB
IRC5 Programming Basic
Carregar Programa
-
IRC5 Programao Bsica
89
AB
B Un
ivers
ity -9
ABB
IRC5 Programming Basic
Exercio 1 Instrues de Movimento
o posio no ar x posio no papel
ROBOT
x p10
x p20 p30 x
x p50
p40 x o p60
o pHome
-
90IRC5 Programao Bsica
90
AB
B Un
ivers
ity -10
ABB
IRC5 Programming Basic
Exercio 1 Instrues de Movimento
Step-by-step FlexPendant
-
IRC5 Programao Bsica
91
AB
B U
nive
rsity
-11
ABB
IRC5 Programming Basic
Rodando Programa em modo Manual Procedimento
Mudar a chave seletora para modo Manual 1
Info/Ilustrao AoPasso
-
92IRC5 Programao Bsica
92
AB
B Un
ivers
ity -12
ABB
IRC5 Programming Basic
Rodando Programa em modo Manual Procedure
Pressionar o Start Button no FlexPendant5
Selecionar o modo de operao 4
Selecionar o programa desejado 3
Info/IlustraoAoPasso
-
IRC5 Programao Bsica
93
AB
B Un
ivers
ity -13
ABB
IRC5 Programming Basic
Iniciando a execuo Procedimento
Pressionar o Run Button localizado no FlexPendant
1
Info/IlustraoAoPasso
-
94IRC5 Programao Bsica
94
AB
B Un
ivers
ity -14
ABB
IRC5 Programming Basic
Em manual possvel executar passo-a-passo atravs de Forward e Backward
Execuo Step-by-Step
STOP button. Pra a execuo do programa
STEP FORWARDS button. Execuo passo-a-passopara as instrues posteriores
STEP BACKWARDS button. Execuo passo-a-passo para as instrues anteriores
RUN button. Inicia a execuo do programa
Tecla Programvel4.
Tecla Programvel3.
Tecla Programvel2.
Tecla Programvel1.
-
IRC5 Programao Bsica
95
AB
B Un
ivers
ity -15
ABB
IRC5 Programming Basic
Execuo step-by-step Seleo do modo
Seleo do modo passo-a-passo 1Info/IlustraoAoPasso
forward
Pressionar o button FWD no FlexPendant1Info/Ilustrao AoPasso
backward
Pressionar o button BWD no FlexPendant1Info/Ilustrao AoPasso
-
96IRC5 Programao Bsica
96
AB
B Un
ivers
ity -16
ABB
IRC5 Programming Basic
Parada do programa Procedimento
Execute a prxima instruo pressionando FWD ou BWD
Em passo-a-passo o rob parar ao trmino de cada instruo . 3
Durante operao Manual Reduzida ou Auto:Pressionar Stop
2
Durante execuo em Manual 100%:Solte o Hold to Run
1
Info/Ilustrao Ao Passo
-
IRC5 Programao Bsica
97
AB
B Un
ivers
ity -17
ABB
IRC5 Programming Basic
Tempo para Exerccio 1A1E
Exerccio
-
98IRC5 Programao Bsica
98
AB
B Un
ivers
ity -18
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1 Velocidade e Zona
zMoveL p40, v1000, z40, tool0;
MoveL p30, v300, z30, tool0;
-
IRC5 Programao Bsica
99
AB
B Un
ivers
ity -19
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1C Instruo Lgica
p40
p30 p20 DT
-
100IRC5 Programao Bsica
100
AB
B Un
ivers
ity -20
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio1 Sistema de Coordenadas
Tool coordinate system
Benefcio: Movimentao Re-orientao Fcil de mudar
Base coordinates
Z
Z
Y
Y
X
XTool coordinates
TCP
-
IRC5 Programao Bsica
101
AB
B Un
ivers
ity -21
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1 Sistema de Coordenadas
Ferramentas diferentes
TCP
TCP
TCP
TCPTOOL0
Tool0 sempre ser uma refernciapara outras ferramentas
-
102IRC5 Programao Bsica
102
AB
B Un
ivers
ity -22
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1 Definindo uma Ferramenta
Tool 0
tPen
-
IRC5 Programao Bsica
103
AB
B Un
ivers
ity -23
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1 Definindo uma Ferramenta
-
104IRC5 Programao Bsica
104
AB
B Un
ivers
ity -24
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1 Definindo uma Ferramenta
No FlexPendant Declare a ferramenta
Program Data / Tooldata
Teste a ferramenta
Tap New
-
IRC5 Programao Bsica
105
AB
B Un
ivers
ity -25
ABB
IRC5 Programming Basic
Exerccio 1 Tecla Programvel
Toggle doGripper
-
106IRC5 Programao Bsica
106
AB
B Un
ivers
ity -26
ABB
IRC5 Programming Basic
Tempo para Exerccios
Exerccios
-
IRC5 Programao Bsica
107
AB
B Un
ivers
ity -27
ABB
IRC5 Programming Basic
O que Robot studio Online?
R.S.O um software que acompanha o rob. Robot Studio Online possui 3 principais funes
Instalar e cria um novo sistema (atravs de system builder) Criar/modificar sistema j existentes Fazer o download de um sistema para o controlador
Configurar um sistema Backup and Restore Modificar/criar system parameters (system unique settings) Ler eventos e status dos logs
Programao RAPID Criar um programa RAPID Editar um programa RAPID (editor de texto )
-
108IRC5 Programao Bsica
108
AB
B Un
ivers
ity -28
ABB
IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
Utilizar a entrada Ethernet (Service) localizada na frente do controlador
Conectar com o PC (computador) atravs do cabo de rede
-
IRC5 Programao Bsica
109
AB
B Un
ivers
ity -29
ABB
IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
Inicialize o RSO:Start / Program / ABB Industrial IT / Robot Studio Online. Criar novo Robot View:File / New Robot View.
-
110IRC5 Programao Bsica
110
AB
B Un
ivers
ity -30
ABB
IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
Nomear e armazenar o novo Robot View.
-
IRC5 Programao Bsica
111
AB
B Un
ivers
ity -31
ABB
IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
Adicionar controlador.Robot View / Add Controller OU Right click / Add Controller.
-
112IRC5 Programao Bsica
112
AB
B Un
ivers
ity -32
ABB
IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
Localizar o programa RAPID.
-
IRC5 Programao Bsica
113
AB
B Un
ivers
ity -33
ABB
IRC5 Programming Basic
Conectando o controlador com o RSO
Request Write access, lembre-se de pressionar Grant no FlexPendant
Pressione Enable Edit. Lembre-se que o RSO uma ferramenta online
-
114IRC5 Programao Bsica
114
AB
B Un
ivers
ity -34
ABB
IRC5 Programming Basic
Tempo para Exerccios
Exerccios