Exercício
• Crie um novo programa e faça o contorno externo dologo da ABB usando uma ponteira .
• Teste o seu programa em modo manual reduzido. Testeprimeiro passo a passo e depois no modo continuo.
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Tópicos
Backup
=-_!...E:!:!G--.-u!o:ay::3 ~;~~SLée5?
• Backup
• Porque?
• Quando?
• Como?
• Precauções
• O que é guardado?
• Possuir um backup perfeito é de suma importância parauma rápida recuperação das configurações perdidas:
= Quando fazê-Io ...
• Antes de realizar qualquer modificação
• Depois de realizar qualquer modificação
• Periodicamente
Backup
. o que contém o backup?
• As informações sobre obackup permitem restauraras condições anteriores doseu sistema. ID
• Todos arquivos/pastasarmazenadas no diretório )'u
Home do sistema atuallocalizado na FlashDisk dorobô.
• Programas, módulos etarefas carregados no robôatualmente.
• Parâmetros de Sistema(ex. Declarações de sinais-110).
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Backup
• Sempre
• Dê ao backup um nomecoerente.
Guarde a data que obackup foi criado.
• Guarde a qual robô obackup pertence.
• Guarde o backup final emum lugar seguro.
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Criar um backup
li Para criar umbackup, dentro domenu "ABB"selecione a opção"Backup erestauração"(Backup andrestore ).
ckup e resta
4f Calibração
[) , Painel de controle
~ Registro de eventos
Explorar FlexPendant
~ Informações do sistema
Reinidar
Criar um backup
li Selecione a opção"Sistema atual em
k "bac up....
Restaurar sistema .._
Criar um backup
4) A8B Gré)"pMay 23, 201,1 iSl!d~ 92
~) Sistema atual em backup
Todos os parâmetros do sistema e módulos serão armazenapasta de backup.Selecione outra pasta ou aceite o padrão. Então
Pasta do backup:
I 16'S2561_Backup_20130128:.caminho do backup:
E:/18 - Tempf
Restauração de backup
~A88G,,);.:::Maj" 23. 20Ú l Shõe 93
-Selecione o nomeda pasta debackup. Esse seráo nome do seubackup.
-Selecione a pastaonde o backup iráser salvo, porexemplo dentro deum pendrive ..
-Pressione obotão "Backup"para criar obackup.
• Recomendamos restaurar o backup:
• Se por alguma razão, suspeitar que o programaapresenta problemas.
- Se alguma alteração de programa e/ou parâmetrosnão promover o resultado esperado e a condiçãoanterior for desejada.
• Durante o procedimento de restauração, todos osparâmetros de sistema serão trocados e todos osmódulos do diretório de backup serão carregados .
• O diretório Home do backup é copiado para o novodiretório Home de sistema durante a reinicialização.
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Restaurar um backup
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• Para restaurar umbackup, dentro domenu "ABB"selecione a opção"Backup erestauração"(Backup andrestore ).
Restaurar um backup
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• Selecione a opção"Restaurar
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Backup e resta ur
c:1 Calibração
o , Painel de controle
~ Registro de eventos
~ Explorar F1exPendant
~ Informações do sistema
li] Reiniciar
.•llIORIDa
Parada de proteção
P.arado (Velocidade 100"!-1.»
Sistema atual em backup ...
Restaurar um backup
~AB8Gr!Xl"May 23, 2CÚ i Strce 95
~ Restaurar sistema
Urna partida a quente ocorre quando o sistema é restaurado, e todas asalterações não salvas nos módulos e parâmetros do sistema serão • as.
Exercício
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-Selecione o nomeda pasta onde obackup foi salvo. Éa mesma pasta queaparece quando éfeito o backup.
-Pressione obotão "Restaurar"para restaurar obackupselecionado.
- Crie uma backup do seu sistema. Certifique-se de ter feitoo backup e do local onde o armazenou.
- O instrutor irá apagar seu programa, restaure seu backuppara colocar o robô em funcionamento novamente.
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o que é ferramenta?
• Ferramenta é um objeto que pode ser montado direta ouindiretamente na flange do robô ou colocado em umaposição fixa na área de trabalho do robô.
• Acessório (modelo) não é ferramenta.
• Todas as ferramentas devem ser definidas com um TCP(Tool Center Point - Ponto central da ferramenta).
• Cada ferramenta que pode ser usada pelo robô deve sermedida e os seus dados armazenados para alcançar oposicionamento preciso do ponto central da ferramenta.
• A carga de cada ferramenta deve ser especificada paragarantir a vida útil do robô e o menor tempo de ciclo.
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o que é TCP?
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o O Tep é O ponto em relaçãoao qual se define todo oposicionamento do robô.
o Em geral, o Tep é definido emrelação a uma posição naflange do manipulador.
O Tep será manobrado oumovido até a posição dedestino que foi programada.
o O Tep também estabelece aorigem do sistema decoordenadas da ferramenta.
o O sistema do robô podemanipular uma série dedefinições Tep, porém apenasuma pode estar ativa por vez.
Sistema de coordenadas da ferramenta
x
• Benefícios ao utilizar umaferramenta:
• Movimentação
Reorientação
• Facilidade dealteração do ponto
, Sistema de coordenadas da ferramenta
y
Sistema de coordenadas da base
Exemplos de ferramentas
• Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).
TOOLOTCP
A ToolO sempre é a referência deposicionamento para as demaisferramentas
Definição de nova ferramenta
-Pressione no menuABB a opção"Colocação emmovimento" .
11 HotEdit
~ Editor do programa
~ Dados do programa
CJS Exercícios
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