EE-240/2009
EE-240Isolação de Falhas
EE-240/2009
Exemplo do Motor DC Controlado pela Armadura
EE-240/2009
Redundância Física
EE-240/2009
Redundância Analítica
EE-240/2009
EE-240/2009
Todos os resíduos são realimentados A falha em um sensor afeta todos os resíduos.
EE-240/2009
Observador com realimentação de um único sensor
Falha Sensor 1
0
0
EE-240/2009
0
0
Falha Sensor 2
EE-240/2009
Falha Sensor 3
EE-240/2009
e1 e2 e3 Diagnóstico
0 0 0 OK
0 0 FalhaSensor 1
0 0 FalhaSensor 2
FalhaSensor 3
Usando realimentação do sensor 3
EE-240/2009
e1 e2 e3 Diagnóstico
0 0 0 OK
0 0 FalhaSensor 1
FalhaSensor 2
0 0 FalhaSensor 3
Usando realimentação do sensor 2
EE-240/2009
e1 e2 e3 Diagnóstico
0 0 0 OK
FalhaSensor 1
0 0 FalhaSensor 2
0 0 FalhaSensor 3
Usando realimentação do sensor 1
EE-240/2009
Exemplo
EE-240/2009
EE-240/2009
r = 0.5 , l = 0.1H
km = 0.25 Vs/rad
b = 0.8 Nms/rad
J = 0.4 kgm2,
k = 0.8 Nm/rad
Autovalores: - 4.5, -1.3 0.8j
EE-240/2009
Observador com Realimentação de Todos os Sensores
EE-240/2009
Operação Normal
EE-240/2009
Falha no sensor de corrente (Ganho reduzido à metade)
EE-240/2009
Observabilidade a Partir Somente do Sensor 3
EE-240/2009
Operação Normal
EE-240/2009
Falha no Sensor de Corrente (Ganho x 0.5)
FalhaSensor 3
FalhaSensor 200
FalhaSensor 100
OK000
Diagnósticoe3e2e1
FalhaSensor 3
FalhaSensor 200
FalhaSensor 100
OK000
Diagnósticoe3e2e1
EE-240/2009
FalhaSensor 3
FalhaSensor 200
FalhaSensor 100
OK000
Diagnósticoe3e2e1
FalhaSensor 3
FalhaSensor 200
FalhaSensor 100
OK000
Diagnósticoe3e2e1
Falha no Sensor de Velocidade (Ganho x 0.5)
EE-240/2009
FalhaSensor 3
FalhaSensor 200
FalhaSensor 100
OK000
Diagnósticoe3e2e1
FalhaSensor 3
FalhaSensor 200
FalhaSensor 100
OK000
Diagnósticoe3e2e1
Falha no Sensor de Posição (Ganho x 0.5)
EE-240/2009
Dedicated Observer Scheme (DOS)
• Sejam definidos:
• Estimativa do i-ésimo estado xi
por cada um dos observadores:
EE-240/2009
Dedicated Observer Scheme (DOS)
• Sejam definidos:
• Estimativa do i-ésimo estado xi
por cada um dos observadores:
• Funções de decisão:
EE-240/2009
0
0
0
Falha Sensor 1
EE-240/2009
0
0
0
Falha Sensor 2
EE-240/2009
0
0
0
Falha Sensor 3
EE-240/2009
Verificação de Observabilidade (Sensores 1 e 2)
EE-240/2009
Operação normal
EE-240/2009
Falha no sensor de corrente (Ganho x 0.5)
EE-240/2009
Falha no sensor de velocidade (Ganho x 0.5)
EE-240/2009
Falha no sensor de posição (Ganho x 0.5)
EE-240/2009
Muito Obrigado!
Top Related