Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia...

66
Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia Mecânica Engenharia de Controle e Automação Autor: Raphael de Oliveira Melo 035495 Orientador: Prof. Dr. Luiz Otávio Saraiva Ferreira ,ovembro de 2008

Transcript of Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia...

Page 1: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ��

Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia Mecânica

Engenharia de Controle e Automação

��������������� ����������������

����������������� ������������������������������ �������������������

�� � � � Autor: Raphael de Oliveira Melo 035495

Orientador: Prof. Dr. Luiz Otávio Saraiva Ferreira

� � � � ,ovembro de 2008

Page 2: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ��

Dedicatória

������������ � ���������� ������ ����������������������������������� �

� ���� ������� ���������� �� �� ������ ����� ���� ��

Page 3: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ��

Resumo

�� !��" �� ������!������ ��Desenvolvimento de um Projetor de Imagens a partir de

um Scanner Oscilante, # ���� ��$ ���� ������������ �� ����%��� �&�#������

������ �� ����#��������'��� ()��*������� ����� �� �����# ���� ���++,��

-� � ������.� �� ()��

�!�����/���� ���������%����0���12��3��� �� �������%��� �� � ���4�

� ��� � � ����� �� ���55+�� �����/�� ��� �� ��� �6����� � ������ ��� ����

�� � ������� ����4 ��0� �������� ���2���������������4 ��� � � �� ������ �

������6�������4������3���� ���������� ����� ���� ()�������� ���/��� ��7����

� ����������� � � � ���� ����� �����8�������� �� �����9�������� �� ���� �

� ����!��9������������ � ���:����������������9��������� ���� �� ��������4 ���

��� � ����� ��� �����!� ���� ������ :� ��� �� ������� �������� � ��� �� ���

� �������� ���������������6������ ���� � ��� ������ ()������()��������� ���

� � � ������ � �� ���6�� ��� ��4�� �� � ��� �� ��� ���6�� ��� � ��� � � � � ��9�()� � �

�� ������� �� ���4� ��� ,�;���� �����!� ��9��� ����������� � ��������� ()� ���

������������ ��� ���� ()������������ ���9�()�������� ���� ������ � ����!�

������� � � ��� ()� �� ������ ��� ����� �� �:� � � ��� ���� � � ��()� ��

������ ���� �� ������ � �� �:�������������������������� �����������������

<=���� ���9�()�������� ��� ����� ���� ������ � ������������ ���������� ()����

������� �������� �� ������ � ��� ����� �� ������ ����� � ������ ()������()�

�� ���6�� ��� � ��� � � � � ��� ���� ��� ������ !� ������� ��� ��������� �� ��� ���

�������� ���<=#�,$>?������ � ���������� ����#��$�������4 � � � �:���� ����

�@���� � ��� �� ���!� ���� � �������� �� ������ ��� ��� � ������ �����++�A4� �� ���

��������� � � � ��9�()� ��� ��� � ��@���� �� ����� � � ��� ��� ���� ��� ���� �� '�

Page 4: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >�

�6��� ()���� ������������ ������4 ��/�������������/'����,����� ��� ������

����/����� ��������:� ��� ����� � �� ��� �������<=�������������� ����������

������ � ��� ������ ������ � � ���������� ()���������9�������� ���������

� �� ��� ��� ���� � ��� ������� ����� �� � �� �@������

< � �� /�� ��B� � ����� ��� ����� ��9���� ��� �� ����� ������� ����� ��� ���� ����

����� ���<=�

Page 5: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?�

�����

Lista de Figuras� 6�

Lista de Tabelas ,�

13 =�����()� � � � � � � � � � 5�

23 "���)�C������@��� � � � � � � � � ���

33 � ���� �����:��� � � � � � � � ��� �

43�"���� �� � � � � � � � � � >?�

53�#����)� � � � � � � � � � ?��

Apêndice A ?D�

Apêndice B ?,�

Apêndice C ?5�

Apêndice D D+�

Apêndice E D?

"����3��� �C������@��� � � � � � � � � DD

Page 6: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� D�

���������������

$���� ����'��������� ������� ������9��������� ����� � � � �+�

$���� ��������� ������ ����� ���9�()������ ����� � � � ���

$���� ����E ������ ����� � ���� ���� ()��������� � � � ���

$���� �>��1� ��������C �6 �=�:��� ������������ ���0�'"1A' 2�� �>�

$���� �?��=���� ()������� ��:��� ���������� ������������� ����� � �?�

$���� �D��1� �������������� ������ �����0! =E�="'��$�""�="'2�� �F�

$���� �F��!����7�����������()������( ������������� �� ��� �� � �,�

$���� �,��"����� ����� ���������������� � � � � �5�

$���� �5������������/���%������scanner������������ � � �5�

$���� ��+��#��������@���� � � ���� (G����������/����� ���<=#�,$>?�� ���

$���� ����&�#���������������)��H'������4 �����'#+,+,�� � � �>�

$���� �������������()����� ���� � �����4 ()��������� �����������������D�

$���� �����#�������� � ������()�������6����� ���� ���������������� �D�

$���� ��>��#�������� � ������()�������6����� ���������������������)�� �F�

$���� ��?��1� ���������/���������4 ��� � � � � � �,�

$���� ��D��A ��I ���� � ���/���������� ����� ���� � � ���

$���� ��F��1�� ����� �� ���� ��I ��������� ������� �������6��������

��� ����� � � � � � � � � � ���

$���� ��,���@���� ������ ��� � � ������ ()������� ������������ � �>�

$���� ��5���@���� ������ ��� � � ������ ()������� ������9�()�� � �?�

$���� ��+��1��J3��� ���� ��� ������������������ � ����6����9����� �F�

$���� �����A ��I ���� � ����6����9���������� ���� � � � �5�

� �

Page 7: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� F�

$���� �����#���� ���������� ��� ��� � ������ ���������8��� >+�

$���� ������� �� � �������������� �������������� ���������� � >��

$���� ��>���� �� � ������@���������� ������������ � � � >��

$���� ��?��A ��I ���� � �����������scanner���� ���� � � � >>�

$���� ��D��<��� � ����1������K�� � ����� ()������������� ��������������� ()�

��� ������ � � � � � � � � � >D�

$���� ��F��.�@����� ���()� ���� ��� ����� ()��� � � � >F�

$���� ��,��.�@����� ���()� ���� ��� ����� ()���� � � � >F�

$���� ��5��.�@����� ���()� ���� ��� ����� ()������4������� ��� >,�

$���� ��+��C �� � ���������6����9�������������6������� � � >5�

$���� �����1� ���������� ��������6)������6������ ����� � � ?+�

$���� �����=� ����������6���������������6����9������� � � ?��

Page 8: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ,�

��������������

- ��� ����<������ ������ ���� ������ ���� ()���� �����0���4�2� � �5�

- ��� ����<������ ������%��� ���� �������������� � � � �5�

- ��� ����< �%���������������scanner���������� � � � �+�

- ��� �>��"�� ()����������� ������9�� ����� ��������� �������4 ()� �,�

Page 9: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� 5�

Capítulo 1

������ ���

!� �9����� ����� �� � ��� :� � ������������� ��� ��� ���� � ��� �� ���

� � ������������/����� ���<=#�,$>?���� ������ ������������ � ���������

��������9��������� ����������6������ ���� �� ��������scanner ��� ������ � ��

��� ���������()������� ��:��� ���

� -� � /�������� �� � ������ ���� ()����������� ��6�������� � � ���� ()����

������� ���� ����

� !� ������� �� �������� �� ������������� :� � scanner ��� ����� ����

��� ���� ������ �������� ()� ���� ������ ��������� � ��� ����)���:���� �

���� ������6��� ()��!����� �:����������������6�����laser���������� � � �

��9�()������ ��������� ��������� ���� � ��������6����9��������������6��� � �

��� ������ ()������()���scanner���� � ��������6��������!����6�/��9�������

����6�/�����)����������������������� ��������9�� ��������� ���� ���!�

����� ������ � ��� ��/���� ������ ���� ��� � � �� �� ��� �� ������ ()� ��� ��()��

������ ��� �� ������ �� �������� �� ������� ���� )� �����4 �� ���� ���� � ���

�������� � � 9�� �� �����J3��� ��� ��������������� ()������������� � � ��������

���6�/��9������ ���(G�������������� ���6���� ��� ���� ������9�� � ���!�

����/����� ��� ��������� �� ���� � �� �� � ���� �� � ��()� �� scanner� � � � �

��� ����� ������ � ���� � ���� ���� #�� � �� ��� �� � ��:/���� � ()�� �

����/����� ��� ��� � � ���6�� ��9����� ��� laser� ��� ��(G�� ��:/������� ��

��9�� ��� ��� ��� �������9 � ������ ���� ���!��� ����()��������� � �����

���� ����� ���:� � ������ ()������� �������������� ������������9��9�����:�

Page 10: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �+�

����� �� � ��������� ��� ��� ()� �� scanner�� � � ������ � ��9�()� ��� �� ����

��@������ ���� ���

� '�������:� ������ � � � ��������� � ������ �������� � ��� ��4 ����������

'����� �������������������������6��������� (G���

$���� ����'��������� ������� ������9��������� �����

Page 11: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

$���� ��������� ������ ����� ���9�()������ �����

� � � � � ������ ()� � � ���� ()� ��� ��4 � �� :� ���� � � ���()� � � ������� �

���� � �� � � � ���� �� ()������� ��!�����:���� � � ����()���������:��� �

����� ()� ��� ���� 0 �� �:� �� �� �� ������ � �� ��������� �� ���� �2��

���������������������� ���� ���

� '� ������ )� ������ � � � ������� � ������ � � � � � � � � ���()� ��

���� ������9�()������ �����

Page 12: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

1.1 Seleção da tecnologia para o desenvolvimento

3 1���� ���� �� ��

� � ����/����� ���<=#�,$>?��� � ����� ������

� � #�������H'��'#+,+,�� � ���� ()����� �������������

� /�1� �������� �����������()����� �6 ���:��� �

1� ����� ��� � �6 � ��:��� �� ��� ����� ����� ���������� ��� � ������� ��

<���� ��4� !�@��� 1 � �� � $������ �� �� �� ��� ��������� ��� ��� ()�

�@6�� � ��� ��L� ���%���� ���� � ���� 0! =E�="'�� $�""�="'2�� ��

����J3��� � � ��� �� ��� ��6�� � ������ 5F�?A4�� ���� �

�6�������� ��������

� /���������1������1���� �!���� ���

$����������������������������9�� ���������%��� �

��� ��6�� � ��������������������

/�$��6��<����

<�9�������� ���=�'-"!M=#������������� ������ ()����?E����

/�$��6��<�9�����

�� <����� �� ������>�?E����� �6��������� 9�����������

1������ � � � ������� � � � � �������� �� � � � ���()�� :� �� ��4 � � �� �

����� � �������@��� �� � ���� ��� ����� ����� (G�� � ������� �� ������� �� ����� ��

���������������scanner���� �����

Page 13: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

Capítulo 2

!�����"�������#$����

�� !� � ����� ��� ���� ��� ����()� )���� ���� ��� ������ � �����G���

���� �������� ()�����������@� �� � � ��� ���( �����4�� ������ ������ ()�

������ �������� �� � ��� � ��:����� '� ��� ()� �� ���� � ��� ��� ���� ���

���%��� ����������� �� ��� ��������������� ()������������:��6 � �������� �

��� ()���������� �������������� ������ ����� ��8������

$���� ����E ������ ����� � ���� ���� ()���������

*� �� � �������� � ����� ���� � :� � � �6 � ��:��� �� ���� �������� � ������ � �

�������������������������6������ �:������������� �� �9����%��������

������ ���� ���� ()����������������() � ��:��� ��'�������)� ������ � �

����� � �� � � ��� ��4 ()�������� � ����

Page 14: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �>�

2.1 O Modelo de ������� Ressonante Apresentado por Montagu.

0�'"1A' 2� ������ � �������� �������� ���� ��� � ����� ��� ���� ���

� �6 ���:��� ����� ��4 �����N��N����� ����������� ������ �� ���������

$���� �>��1� ��������C �6 �=�:��� ������������ ���0�'"1A' 2�

� !������������� �� ���������������������� ��� �� �� ������()���

�� �� � ��:����@����� ��� ����� ���� �� ��� ��!���������� ��:����:������

����� ����� ���� �� ()��������@���9�� ����� �����9 ��� � � ��� ������������

�� � ���� � ��� ������ � � � ������ ���� ���� )� ���� � �� �� ������������ �

������ � ��:���� � � ������� ()� �� ������� < � � ������ ��� ���/�� ��� ��)�

���� �����.

Page 15: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �?�

$���� �?��=���� ()������� ��:��� ���������� ������������� �����

� '� ���� � ��� �� ()� ��� � ��� � ��� ����� �� �� �������� � ��:����� ����

� �������4��� ���������� ����� ���� �� ��� �0 ������ ��42��'������ ()��������� �

������������ ���� ��:�������� ��������� ��� ���( �� ����� ���� �� ��� �����

��� ���� ����������������� ()���� �� ������()������4���� ���� ()����������

Equações do Modelo

'� ���� ���� �� ��� ���� ������ �� :� � ��:�� ������ � � ���

0�'"1A' 2��

!�����������4�������� ���� ��:����:�� �����

LR

uA�IBlrT = �

������:� ������ ����� ���� ��:��� ����O����������������������� ��:�����'�:� �

@�� �� ��()��� ���� �����O�����=�:� � ���������� ���������� ����� ���� �� ()��C�

:��� �������)����� ������� ��:������������� ����� ���� �� ()����:��� ��� �

���� � ��� �� ()�� � :� � ���������� �� � ����� �� ��������� ��:���� �� �:� ��

�O���������������"�:� �����3��� �� ����� ���� ()��

Page 16: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �D�

� '� ���)� ��� � � � � ���� � ��� ������ � � � ������ ��� ����� � ���������� �� �

��������B��� ������� � ��� ������ ��:������� ����� ���� �� ()������� �

���������� ���������� ����� ���� �� ��� ���� � ��� ��� ��� � � �������� ������

������� ()����������'����������)� ������ � � ��������

wtwL

AI�u

dt

d�BLrE ��

+=θ

� < � � �� ������ � ������ ���� � ����� � ���������� ��� ��� � � ��� �����

� ��:����������������� �� �� �� ���� ��� �� ��I ����

� '���� ()����%��� ������� �:�� � ����

�dt

dJ

dt

dDKsT

θθθ ++=

����P�:� ���� ��������� �� �� �� ����:�� �������������N�:� ���:��� ������� ��

��� ���� �����/�� ����� �������������� ������ ��������%���������� �

������ ()� ��� �����������:���� �������� � ��

2.2 O Modelo de Scanner Ressonante ���� ���� (OLIVEIRA, FERREIRA)

� *�� ����� duplo#rotor� ��� � ����� :� ������ �� ��� 0! =E�="'��

$�""�="'2��-� � /�������������� ���� ��������4����������� ����+�?����!�

��������������� ��:��������6��� ()������������� ����� �������� ��������'�

�������( �:� ������( ��������������������������� ����������� ��� ����� ��!�

��������������������� �� ��� ��:����������� ����� ������ �� �@����� �� �

��( � ��� ������� ��:��� �� �� �� � �������� ���� �� �:� ��� �� � � �� � ���6������

������ /�������������� ��� ��:���6 ���������������������@� ������6)���

���6�� �� ���6�� ��� lasers��

Page 17: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �F�

$���� �D��1� �������������� ������ �����0! =E�="'��$�""�="'2��

� '� ��� ()� ��� ���� ���� ��:���� ��� ����:� ���� ���� >� ��)� ���� �������

����������� ��)������ ������ � � � ���� ������� �� ��� ��!�� ���

� ��:���� ��� ���� ���4 � �� ���� ������� � ���� �� *� � ���� � ��� ����()��

����� � ������������ �������� ���scanner���������� ���� ��:����������� ��

�������O�������������������4 ����������� ����� ��'��������:� ������ � � � �@����

�� ��� ��� ������7������������� �� �������� ()������������������

Page 18: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �,�

$���� �F��!����7�����������()������( ������������� �� ��� ��

� !��O���������������������� ��� ���� ��:��������������� ������������������

��� � ���� � ��� ����()�� '� � �� ()� ����� � ��� � ��:���� ����4� �� � �������� � �

���� ��������'������ ()���� �������������� ���� ��:������� ��������)�

���� ����������4�������@��������( ���������� �� ��� ���������������������

����� ������� � �� �� :� �� ������� � � � � ���� �� ������ �� �:� � � � �� � ��� 9��()��

- ��� � ���� � � ���� � ��� � ���� �� ������ ��)� ��6� �� ������� � �� scanner�

�� �:����� �� �� �����6��������� �� �� ����9��()��������� ������ � ������ � � �

������

� �

Page 19: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �5�

$���� �,��"����� ����� ����������������

Modelagem do sistema

'� ���� ���� �� ���� � :� �6���� ������ ����� ���� � � � � ���

������������� � � ���� ()� �� ���� �� ���� ���� ��� ��� ���� � ��� � ����� ���

������ ��� ���� ������� � ��� ()� �� ���� ��� ������� ��� ���%��� �� �� 9@�

�������� �� � ������ ��������� ()� ��� ������� ��� ��������� ��� ��� ()�� !�

����� ������ �� �� ����� ���� ��������%��� � � � � � ���� � ��� 0! =E�="'��

$�""�="'2��

$���� �5������������/���%������scanner�����������

Page 20: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �+�

� '�������:� ������ � � ����()������ ����3��� �� ������6)� ���� ����������

��������scanner�������()�� ����)���:���� ���� ������ ()�� ����� ��������()��

� � � �� ����� ���������� � ��� ��

( )( ) E+sD+s²C+sB+sAJR�

AkB=

sv

m2ae

aθ3

e ⋅⋅⋅⋅

−�>

�� �

!���B�

induçãodebobinanaespirasdenúmero

armaduradearesistênci

teconsmagnéticocampoB

armaduraeespelhoentrerigidezk

estruturaeespelhoentrerigidezk

estruturaearmaduraentrerigidezk

espelhorotorsobrentoamortecimef

armadurarotorsobrentoamortecimef

espelhorotordoinérciaJ

armadurarotordoinérciaJ

kkk=E

fk+fk=D

kJ+ff+kJ=C

Jf+Jf=B

JJ=A

armaduradeárea=A

θ2

θ1

1

m2

m1

θ3θ2θ1

θ2θ1

θ2m21θ2m1

m12m21

m2m1

a

=

=

=

=

=

=

=

=

=

=

−⋅

⋅⋅

⋅⋅⋅

⋅⋅

M�

"

� ��

��

θ

��

� #�� � �����)� �� ��� �� ����� �������@���� � ������� �� � �����

��� ����� ��)� ������ �� �� ���� �� ���:��� �����4 ��� � � � �� ��4 ()���

�� � ���� �������� ��������� (G�������8��� �9@���� �� � ��

Page 21: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

Capítulo 3

%���������%&�����

#������ ��� �� ��� � ������ ��������� � ������������� �� ���� �

��� �� �� � � � � ������� �� ��9���� ��� �� ���� :� � � �� ��� �� � ���()� ���

������� ��M����� ��������)� ������ ���������������B�

� /�����/����� ���<=#�,$>?���

� /�#����������� �/'� �8�����'#+,+,��

� /�����������/�������������

� /�Scanner���� ��������������

� /�1���� �!���� ����

� /�1���� ����<�9�()����=� �����

� /�������� ����#���������'������������ �� ()�����8���

� /�#���������'���������<=��������J3��� ������� ()���� ������

��

3.1 O micro3controlador PIC18F452

!� ����/����� ��� <=#�,$>?�� :� ��� ���� ��� �� ���� "=1#�� ��� ���

���������� ����� ��� clock� ��� �:� >+�A4�� �:�� ��� �� � � � � ���8�� � ���

���� � ��<���>+�������������� ��� ����������������� ����������� � �

���� � ��� �� ����� ���'�� �� ���� ����� ��������������������4 ��������� ������

����� ���� #� ��� 8��� � �� ��� ���� � �##�,�� � �� 9��� ������ ��� � �������� ���

Page 22: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

������������� �< 'C�� � ��:�� ���������4 �� ��� � ����� � � ���� ����� ����

����� ��� ���� �� � :���� ��� �������� � ������� ���(G�� ��� �� ��� ��� ���� �)�

����� ������ ��� ������ ()� � ���(G�� � ���@��� � �����6 �� �����/�� �

� �%�������� 9������ ��������� � ������ ����������� �������������(G�����

� ����� ��� ��� � ��� ������ �� �����/����� � � � ����� ()�� *�� ���� � �

������� ��� ��� ��� ����� ��� ��� ��� ��� �������� � � � � ������� ()� � �

������� ()�����I ������������

� '� ������ :� ������ �� � �������� � �� � � � � ���� (G�� ����� ����/

����� ���� ����������������������� ()����clock� �����<��� � ()� In#Circuit��� � �

��������� � ���� � ()� �� <=#�,$>?�� 9@� ��� ��� �������� ��� ���� ()�� !� ��������

������ /�� ��������� ��� ���datasheet� 0�=#"!#A=<2��'� ��� � ��� � �� � ������ �

� � ������������� ����� ���� ����� �� � ����J3��� ������ )�� ������� �����

clock�� � ������/����� ����!�������������������D��� �:������ �� �����8����

������� � ()�������/����� �����=#����� ���� ����� ������ �� ������� ��

������ �����������/����� ����

�$���� ��+��#��������@���� � � ���� (G����������/����� ���<=#�,$>?��

Page 23: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

� '����� ����� �� �� �� ��4 �� � � � � ��� �� ������ �������� ���� ����/

����� ���������)������4 ������������������� �� � �������� ������)� �

������4 ()� �� �:� �� ������ -=��"�� �� � �����4 ()� ��� ��������(G�� ��� ��I ���

�6���� ��

� *��������� � ��������� ���������� �������������������� �����

�����������<=#�,$>?���:� ���������()������������������������������������������

�6����� ������ � �6���()� �� ���� � � ������� �� �� ���� ��� � � � �� � ���� � ���

��������()�� ����� ��� � ���� ���� �� ��� �� � � �6���()� ��� � ���� �� < � � �

� ��� ()���������������� /����� ���������������� �����"C+���<!"-C���

<=#�,$>?���������������� �� � ��������(G���6���� ��$������ � � �@������� ����()�

� � � ��������� ��� ������ ������ ��� �����()� ��� � ���� �� ���6�� ��� � ��� ����

�������!����� � ��������� ����#�� � ������� ����##�,�:� ������ ����

'�3������C�������� � ����

*�� ���:���� �� �����"C?���<!"-C���<=#��'������� �� �� ������

���6�������4������������ ���������()��6���� �:� ��� � ����� ������ ��� ���4����

� !� Timers� 0�� ������4 ���2� )� ������ ��������� �� ����/

����� ���� � ��� ������� �������� � � � ���� � ��� ��� ���� ��� ������ *��

���� � � � � � ��� �� � ������ ��� ��� � � ��� ���� ��� ����� ��� � -=��"�� ���

����������� #�� � �%����� ��� ��� � ()�� �����4�/�� �� � ���()� ��� Q��� RS�

��� ����� ��������� �������� ����##�,��

� !� ���� � � ��� ����� ���� #� � � � ����� ��� �##�,� :� ������ �� ��

�3������#�������� � ��� � �

� =�����/�� ���� ����������� �����Q��� RS�����?�6��+����K�������� � ��!�

Q���� ���S� ��-������ ��� 9�� �� � � � ,����� � ��� �� � ��� ���� ���� � ������ � ���

�?6�+H,�� � ���� ����� � ��6�� � ������ �� �O���� ���� $�4/�� �� � ��� � ()� ��

� ������-�"� ����� ���� �� �8���� ���������������� ������ ����!�� ���� ���

���� ����� � ����� � Q-�"� � T� � ��S� ���� ���� � ��� �+�� ��� � ��� �� � � ��� ���

-�"� �:���������������� ����

Page 24: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �>�

3.2 O conversor digital3analógico DAC0808

!������������� �/ � �8�����'#+,+,�:���������������� �/ � �8�������,�

����� '� ���� ()� � � � ��� �� :� � ��� ()� � � ���)� ��� �6��� ()� �� scanner�

��� ����� � ������ ��� ��� ���� ����� ����� �� ����� ���� <=#�,$>?��� < � � �

���� ()�������������� /������������� �� �,�������<!"-����<=#�,$>?��

0�=#"!#A=<2�� !� �������� ������ �� � ������ ������ /�� ��� ��� � � �����

0M'-=!M' 2�� 1� � ��� � ��� � �� �� 4� � ��:�� � ��� ()� ���� �������� ���

������ ������

U�?D

+

��,

D>

��

�D

>

,

?

>

D

FV

�>

AAAAAAAA

R

RVccVo

PI�O

OPAMP +++++++⋅

= −

!����';�)������ ��� �� ��������� ���'������/��� ��� Q�S� ����� ���������

�8���� ������ ���Q+S� ���������������8����� �6�

� ��$���� ����&�#���������������)��H'������4 �����'#+,+,��

Page 25: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �?�

� !����������� ��������� ������� � � ��� ()� ��� ��� �� �� ���� ��� ����

�6������<=#�,$>?���

� !���������������� ()�������� ����� ������()������ �� ��� ����>�� ����

���������������� ����� ��� ����� �����W������������� ���� ����� ������ ��

��� �� ���� ��� ����� '� ��������� :� � �� � � ��� � ���� ()� ��� ��� � ��� ���

��������� ()�� �� � ����J3��� �:� ���� � � �� �:�� �� �� ()����� (���� �����������

����������������� ���!����� � ��������� ����#�� � ������� ����##�,��� �

����� �����������:� ������ ����'�3������'�������� � ���

!��� ������ ����� �������������������?E����� ��6���)��@6�� ����+� �

?E��

� '�� ��@����Q����S������ ��� ��������� �������������������������������

�� ��� $�� � �� �� ���� � �%������ �� �������/�� �� � �����)� ��� ��6�� � ������

+�FA4��� � ��� �����J3��� �� �� �6 ����++A4��

� '� � ��@���� Q ��S� ����� � �� �� � � ��� ��� ��������� ()� � � �� � ���� �� � �

� ��� ��'������)�� � ���������:�� � ���� ������)����'#�����:�� ��6�� � ������

?E�H��??�X�+�+�E��

� !� �� �� ��� �� � ��� ���� �� �� �:� ��� ��� P��� ���@���� �������� ��� �

����� ��ational Instruments���� E=1���

Page 26: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �D�

3.3 O fotodiodo Duplo

!�������������������������4 ��������� ��� ������������� ����� (G��

���� ��� ��� ��������������� ��������������� �������������� � �������

�������� ��� ������'������������ /����������@���������������������� ��

�6�������� ��������

�$���� �������������()����� ���� � �����4 ()��������� ����������������

� #�� � ������ � � �����4 ��� ��� �� ��4 � � � �������� ��� ���� � � � �

�����()����� ���������������������� ������ �� ���3��� ��

�$���� �����#�������� � ������()�������6����� ���� ����������������

Page 27: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �F�

� 1���� � �������� �������� ���������������� � ������B�

� =�X��0 2�

� E�X�=�6�"�

� V = R x f(L)

� !� � ��� ��� "� ��� �������� �� �6�������� �������� ��� ��� � ��������

��6�� � �������E�� ������( �������6������ �������E����E����������� �� �����

���� ���� �6�� � �3��� ������ ����������� ���������� ����� ���4�� �������

��4�������������!�� ��������� �����"�X�D,K�����

� < � � ���������� ()�������� ����������/����� ������������4 �������������

������� ��� ���)�� � � � �� �� � �����%��� � �� �������� �� ������/����� ����!�

�� ��:������ ��������������� ������� ����� � ������ ����<=#��

$���� ��>��#�������� � ������()�������6����� ���������������������)��

Page 28: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �,�

3.4 O ������� Ressonante Duplo3Rotor

� !�scanner������� ��� � � � ���� ()�:����scanner����������� ������ ���

��� 0! =E�="'�� $�""�="'2�� M�� � ������ ()�� )� ������ �� � � �%�����

���%������������()���scanner� ����� ��� � � � ���� ()��!� ����������� ��� �

����J3��� � � ��� �� ��� ��� ()� ��� ���� ��� D>A4�� ��:�� � � ��� �����

�6�������� ������������� ��6�� � ������5F�?A4���

$���� ��?��1� ���������/���������4 ��

Page 29: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �5�

Propriedade Valor Unidade

����� ��� � ,,++�� VK�H��U�

�8�������Y���� ��+���� V.< U�

#�������������<��� +��>��

�8�������#���� � >��6�+�+�

#�������� ������������������������������6�+/?���V����U�

Dimensões - � ���-� �� � � V���U�D56>5�

������ � � � V���U��+6�+�

'�� ��� � � � V���U��>6���

#���������� �� �� ������ ��� V��U�?�

���� �� �� �� ������()��� V��U�+�������� ������� �� � V��U�+�?�

�ZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZ�

Parâmetros Mecânicos

=�:��� ��������� �� � VP���U�?�,F6�+/,�

=�:��� �� �'�� ��� �� � VP���U����,6�+/5�

"�����4����� ��� �� �� ������ �� VM�H� �U����+6�+/��

"�����4����� ��� �� �� �� ��� �� VM�H� �U�F��D6�+/D�

ZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZ�

Performance Parameters

$���J3��� ���������� ����VA4U�D>�>�

$���J3��� ���������� ����VA4U�D?�?�

$ �������� ��� ������������ ���B��++���$ �������� ��� ������������ ���B�?+�

� '� ������ )� ������ �� � � �%����� �� � ���� �� ��� � ���� ()� �� �

� �%��������%������� ����������4 ���

- ��� ����<������ ������ ���� ������ ���� ()���� �����0���4�2�

- ��� ����<������ ������%��� ���� ��������������

���� � �%����� �)� )� ���������� � � � ���� ���� ������ � �� scanner��

���� ����@�� � � �������� ()� �6�������� �� �� ��� �� � �%����� ������������ !�

�O����������� �� ����� ��������()�0M�2������� ��� � � �� ���� ()���scanner�:�

5+��!�� ���� ��:������� ������� �������� ����� ������0C�2�������������

� �6����������. ������������������� ������+�+?-��'�����()�� �����3��� ����

�� ��� � 0" 2� ��� ���� � �� �:�� � ������ ()�� ����� ���� ����()������ � ���)�

��:���� ���� ��������E���� �����()�� ����������������� ���� �� �� ������?�'������

� ���� ��� �� � �� � ����3��� � ��� �,�D� ���� < � � � � ���� ��� ������������

Page 30: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �+�

Valores remanescentes

MO����������� ��������()� V�U5+�

# ���� ��:������� ���� � V-U+�+?�"���3��� ���� �� ��� � � V��U��,�D�

'����������� � � VM�H� �U�+�++��

ZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZZ�

������ 0$�""�="'2�� � � ��� ��� �+/�� M�H� �� :� 4@����� ������� ���� �� ���

�6����3��� � ���������

- ��� ����< �%���������������scanner����������

#���������������� ��� ��� � ������ ������������0! =E�="'��

$�""�="'2� �� ��� � ���� �������� �� �6�������� �������� ���� �� �� ��� (G��

� ���@��� � ������ � �� � ����)��������@��� ���������� /�� ���� ()���������� ��

����������scanner��������)��

Vaxxdt

dx

dt

dx

dt

dx

dt

dx >D,

�D

���

>

>�D �++F���+>��>�+>�����+��+��D�+5�?�� −−−−−− =−+++ θ

θθθθ

Page 31: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

3.5�O Sistema Observador

!� ������������� �� ���� � ���� ��� :� ��� �6���� � �����%��� � � � � �

���� ()� �� ��9���� ��� �� ����� -� � /�� �� ���� � ��� ��������� ()� �� �� ��

��� �� ���� �������� ��/���� ������ �� ������ ��� � ���� � ��� ������� ���

� ������������ �������()��� ��������������� ()���scanner �� ������ ����

���� ���9��������� ������� ���()����� � �� � � ���9�()��������< � ��

��� �������������� � ���/�� ��� ���� � ����� � ���� � � � � �� ����4 �� �

�����������������9����

/�'������6)������6��������������scanner����������� 9��8�� ����� �����

���()��� ����������� � �@����� �� ������� �� ������6)��� ���6������� �����

���� �������������� ����/�����)����������� ��� 9��8�� ��6 � ���������� ��

0! =E�="'�� $�""�="'2�� '�� ��� ��� (G�� ��� ������ � ��������� ��� � ���� ��

������� ���/�� ����� ��� ���� �� � �� 9��8�� � � � ��9�()� �� ���6�� ���� �

������������()���������

/�'���� �:�� ����������� ���� �� � ��������@��� ��6��� ()��������J3��� �

��� ���� �scanner������ �� �5F�?A4�� �����J3��� �� ��� ��������� �����@���� �

��� �:�� � ��� �� ()� ��� �8��� ���� � ����J3��� � ��� ��� ()� ���� � �� �� ��� �

������

#������9@���� ������ ������ ���������������������� ������ �����

����/�������������� ��4 ������� ��� ������������� � � ������()��������� ���

��� ���� � ������������� ��� � ������� � ���)�� � ���6�� ��� � ��� �� � ��9�� ��

����� �������������/�������� ���� �� �������� ������� ����������������������

���� ��/���� :� �� �� !� ���6�� ����� ���� �������4 � � ������ ���� �� �

����J3��� � ��� ��� ()� ��� ��6�� � ������ 5F�?A4�� ����J3��� � � ��� �� �� � �����

��� �������� ���� �� �������/���� ������������� ���� ����� �����J3��� ��

��9���/������6������� ����������������������� � ��/������ ��/�����'�

������������� ����� �� ���������������D,K���� ���� ��� �������

#�� �� � ��� � (G��� �8� ����� �� ���� ��� �� ���� /�� � ��� � ��I ���

���� ��� � � � ���� ()����� ��:� ������ �� ��������

Page 32: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

$���� ��D��A ��I ���� � ���/���������� ����� ����

���� � ��I ��� :� ��������� �� � � � ��� � ��/����� !� ������ ���

�� ��4 ()� �� ��/���� :� ��� ������ ���� ���� � �������� � � � � ���6�� �����

��� ��� �5F�?A4�:�� �6 ��*��������� / �� �:������4 ��� � ������� �� ����������

������ ����� �����������8�:������� ������� ��� ��@����������()�� �� ������

���6�������������������*������ ���� ������� ()�� � ���� ������� ���

��� ��� �� $�?�� :������4 ��� � � ����� �� ������� ��� ���)�� �� �8� ��� � �� ��

������� ���� ��4 ������ �����C#?>,�������9�������� ����� ����� ��������+���

?E�� � � � ����� ��� ��������� �� ���� � ������ ���� ����/����� ���� #�� �

������� ()� ������ � ��� �����6�������� ���������/�������� ����� �� �

� � ������/����� ���� �� �+E��1�������6������ ��� �� �?E��

#�� � ��� ��� ��� ��� ���������� � ��I ��� ����� ������� � �������� � � :�

� �� �� ����� ���� ��I ������ ���������6��������'�������:� ������ �����

�� �� � ����� ����� ������� �������� ��I ��������� ����� �������� ��

�6�������� ��������

Page 33: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ���

$���� ��F��1�� ����� �� ���� ��I ��������� ������� �������6�������

��� �����

'� ����()� ������� � � � ��������� �� �� �� ����� ��� ���� � �� �:� �� �����

�� ������� ������ � ���� �� �� ��� �� � ��������� :� ����� ������ ������� �� � ����

���������������� � �6��

2�020

2020

wtwAdt

dptv

wtAsentp

==

=

� � ���X�+B�

��

��

2+0

⋅=

=

=

tw

dA

wAt

d

wAv

fotodiodo

fotodiodos

Page 34: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �>�

!���B�

'�X� ���������� �������

I�X�����J3��� � ���� �������� ()�0��� ���2�

�������X����%��� ��������������0��� ���2�

��� ��X�������� �������������������������

/�!�����������������������3��� �� ��� 9��8�� ����� �������6������������

������ ������� ��4 ������������� ��6�� �� ()�������������� ���� � �� ��4 ()�

�� ���� � ��� ������� ��� ���������� ���� ���� ����� ���� 9@� �� ���� ����� � �

����������

< � �� �� � ���������� �� ��� ������/�� � �� ���� ��I ����� ��/

���� � ���� "C>� �� "C?� �� ����/����� ���� #�������/�� � ��� ()� ���

��������()��6���� �� � ��� ������ ���� ()������ ������� ���������������������

����������/�� ��@���� ������ �������� � ��������

$���� ��,���@���� ������ ��� � � ������ ()������� ������������

Page 35: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �?�

"� ��4 � � �����()���� ����������� �� ��4 ()������� ������������ ���� �

���()��� ���� ����� ���:� ��6�� �� ()�� ���()��� ���6��������!��9�����

��� � � ��� � :� � ������ ()� �� ���� � ��9���� ��� �� ���� ��� � ���� �� ���� �

���� ���� '��@���� � ��� �� �� �������()� ��� ���������� � � � � ��� ��������()�

�6���� ������� �( ������ ����<!"-C�������/����� ���� �8� �� ������

���6������ ��/��������� ������ ����� ��������� �� 9��8�� � ���� ������ ����������

������������� ����()����� ���� ��� ���������� �� ���()������6������ ������

������� ���

#������ �������� �� �� ������ ����� �� � ���� � � � ���6�� ����� ��9�� �� ���

�����'����� � ����6������������������������� ������� ��������� ( � ���D�� � �

� � �� ��� ������3��� �����9 �����/�������

< � ���������� �� �� ������)�� � ���� ��� �������� ������ ���������

����������� �������6����@������������>++�� �����'���� �������� �����J3��� �

��� ��� ()� ��� 5F�?A4�� � ����� ������ �� � ����)� �� ��� � :� �?�D��� � � :� �

������4 ()� � � ��� ���� �� ���� ���� '� ������ :� ������ � � � �@���� � ���

�� �������� ������� ������ ������ ���9��������� �����

$���� ��5���@���� ������ ��� � � ������ ()������� ������9�()��

Page 36: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �D�

=�� �������� ��� � ���� � ��� ������� �� � � � >++� ���� ��� ����� ���

������� ���� ��� �� ��� � ������4 ()� ������� ��86�� � ��� >++�� �� � �@���� � ���

�� �� �������@� ��� �� �� � �� ���� � ��� ����()� ��� ���������� ����� ��� ���� 9@� ��

����� �������������

#������� ����� �����������������86���� �:���������������

������ ���9��������� �����

Page 37: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �F�

3.6 O Sistema de Projeção de Imagens

!��9����������� ���9��������� ����:������ �� ��@���� ������ ����

���� ����� ������� ������ �����6�� �� ()��������������� ������������� ���

������ �6 �� ��� ��� ����� �� ���6�� ��9������ �� ��� ��9�� �� � �� ����

���9 � ��������� �� ���4����,6������������ ��������������� � ��

� =���� ������� :� ������ � � � ��J3��� � ��� ��� ����� �� ��� ����

��� ��������� ( ������ � ����6����9�����

�$���� ��+��1��J3��� ���� ��� ������������������ � ����6����9�����

'�������4 ()�� ��@���� ������ �������� �����������9@����������� /��

���+��� ������ ����>++�� � ������������������� ���� ���#��� �6����� � ���()�

� ���@��� � ��/����:� ������ � ��� �� ��� � ����������� ��� ���� � ����� ����

��9�� �� �� ������4 ()� ������������� ������ �� � ����� ���� ���9 �� ��� �������

�� ( ������������������ ������� � �� 9��8�� ������6��:����� ���#������

���� ��� �������4 (G����� ��� �������� ��� ����� ����������� ���������6��

����� ��� �� ������3��� ��=������� ��� 9��8�� ����� ��:�� ������ ��� ���� ����

��� ��� �� ������3��� ��

Page 38: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �,�

- ��� �>��"�� ()����������� ������9�� ����� ��������� �������4 ()��

'����� �()���*� ���1 0

2 4

3 8

4 12

5 16

6 20

7 24

8 29

9 33

10 38

11 43

12 48

13 54

14 60

15 68

16 77

17 100

18 204

19 208

20 212

21 216

22 220

23 224

24 229

25 233

26 238

27 243

28 248

29 254

30 260

31 268

32 277

33 300

Page 39: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� �5�

� !����� ���9����:��� �����,� ���6����9������!��� ����� ��� ��������

� � � ���6�� :� ������� �� ���� ����/����� ���� � �� �� ���������4 � � � �� ���

������� �� ,� ���6�� �� ,� ���� �� <!"-#� �� ����/����� ���� ��� � ��� �� �

��������� ()�����I ��������9�()������ ����� �� /������������������ ��

������������������� � ��!������Q���S������� �������4 ()����������� �� � ����

��������������� ������������ ��� � ������ � ����������Q� ��S������������ � �

��()������O�������,����������������� � ��� ��������)����� � ������,�

���6����9������<���6������ ���()�?��������Q���S������ ����D��� ���()�?�

�������Q� ��S������ ������=�������� ���������������� ������9�� ��:�����������

��������4 ()��D��������������O��������6����9������������ ��� ������������

����������O��������������� �++++++�+������� ����@����

� !� � ��I ��� �� ���� � ��9���� ������ � �� ������ �� �8���� ��� ��3��� �

� � � ������� ����� ����� �� �������/����� ��� ������������������ � � ��� ���

� ��� ��9������ *�� ����� � ��� ���� �� :� � ��:/�� ��4 ()� �� � ���� ���� ���� �

�3��� � � � ��� � �������� �� ��� ������ � ��� � O���� �� �������� ���� ����

�� �� ������

$���� �����A ��I ���� � ����6����9���������� ����

Page 40: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >+�

3.7 O Controle de Amplitude por Alocação de Pólos

< � � � � �� � �� � � ���� (G�� ��� ��� ���� � ��� scanner� ��� ����� :� ���

�6���� � �����%��� � ���� ����� ����� � �� � ��������� ��� ���� �� �������� ��

������ ���� ���� � ��� � �%����� )� � � ���� ������� � ������:����� ���

������ � � �� (G�� ��� ������ ��� �� <�� ���� � � � � � ����� � ��� ������ ����� ��

���� ��:�����@���� � ����� ���� ()���� ����� ��� � ������������ ����� �� �:�

���������������� ����������

1������ 0!.'-'2�� ��� ����� ��� ������� �� ���� ��� � �� � � �

����� ����8���������������� ������ ����� ������� �� ����� � ��'�������:�

������ �� � ����� �� ����� ����� ��� �8�� �� �:� ��� ��� ����� ���

������� ���

�$���� �����#���� ���������� ��� ��� � ������ ���������8���

� <���� �� � ������������ ����scanner� ��� ����� ���� ()������������

�������� ()����� ���� �������� ���������8����������� �����������

���9 ��������86�������6� �� ���@������� �� � ��� ��� ��� � � �4�0!.'-'2��

< � � ���� ���� /�� �� �� �� ���� ������� ���� � � ��� �� ����� ��� ������� ��

0P�2�� �� �������� �� ��8���� ���� ���86��� ���6� �� ���@���� �� �� ���

�� � ��� ()� � �� � ��������� ��:/�������� � �� !� �� �� � � � ������ ����� � �� �

��� �:�� ������������

Page 41: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >��

�$���� ������� �� � �������������� �������������� ����������

� �� ��:���� �����������:�� � �� � � ����� ()������� ��������������:��

�)� :� ����@���� � ��9���� ��� �� ����� � � � � � � �����6�� ��� ��� ��� ()� �

������ ���������� ������� ������� � ����/����� ��� �� � ���� � ���� ���

�����4 ���

Page 42: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >��

3.8 O Controle de Amplitude PI com Freqüência de Oscilação Constante

-� � /�� � � ������� � ��� ������� ������ ������ ���� � � � ��9���� ���

�� ����� �� ��� � �����4 ()� � ��� �� �� ������ ����� ��� �� ��������� ��

����/����� ��������4 ���

� '���� � ����� � �� ������ (G�� )� �� � � � � � � ������������� ��

�������� � ��������������� ()��

� /�!����������������������� ����� �@������@������9���� ��������� ��

������� ������� ���� �������������� ��8�������:��������������������9���

��������������� �����������

� /�� ���� �@������@��������������� ������ (G���������������� ��� ��

��������� �� ����/����� ���� � ������� � � ��������� � ��:�� ��@� �����

������� ����������9 ������������@�������������������� ���������6�������

������ � ��� ��/����� ���� �:��� :� ���������� � � � ������� � ������ ��� � �

���� ()��

#�� 9@� ��� �� �� � ������ ���������� � ���� � ���� ���� � �� ��4 ()� ��

���������� ���������:����������� ���� �8� �����()�� � ����������'�8����� ��� �

��� ��������� ()� ��� ��� ������� �� ���� !M/!$$�� �� ��� ��� ������� ��� ������

������ ��� �����/�� � �� � �����()� ��� ������� <=�� ��� � �%����� �������� ��

������� �������'��������� ()������� �%������������ ���()�����������

������ ��������� ��� ������� �� ����4 ()� ��� ������ ����� ��� ��� '� ������ :�

������ ������� �� � ������ ���������� ����������� ������������I ����

Page 43: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >��

$���� ��>���� �� � ������@���������� ������������

� !� ������� �� � ���� � ��������� ��� ��� �� �� ��� �� � �� �� � � ��� �� ����

����/����� ��������������H'���������J3��� ���6 ����5F�?A4������� �������?E��

�� � ��� ()� ���� ���� � ������4 ()� �� ���� � ���� ���� �� �9 �� �� (� ���

�?�D���'� �������������� �� �����+� ���>E�����������+���������������� � ������

� � �����)� �� ������� 0+�+�E� ���2�� !� ���� � ���� ��� ����� � ����� ���

� ���������� � ��/����� ����� ������ ������� �� �� ���������� ��� � � ���

����������:/����������� ���� �������������� �������P�X+���?��P�X+�++��?���

-X+�+���'� �� �������� ���:� � ������������� ������6��� ()���

!��� ����� �� �����������H'��)�������3��� ������������ � ��6��� ���

scanner�� '�:�� ���� � ��9�()� ����� � ��� ��� �� �� ��� �� � �� �� � � �� � ����� �)�

������� � � � �� ����� ��� �� ����� E� ��� ������ �� � ������ ���� :�

������������ ��I ���� � ������ ������������ ������ �� ��������

Page 44: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >>�

$���� ��?��A ��I ���� � �����������scanner���� ����

� !��� �����������������������H'�� �������������� /� �6 ������ �

��������� � ��7��� � �� �� �� ��� �� � �� �� � � )� ���� � �� �� � �� �� ����� ��

����� � � � ����8���� ������� ���� � � �� �� ������� ��� ��� ��3��� � ��,F?��

���� �������� ������ �� ������ �:� �+[� ��� ��3��� �� �� �� �� � ��� ���� ��� ���

� ��� ����������� �� ������3��� ���scanner��M � �� ��� ������� ��������3��� ���

� � ���� � � �� � ����� )� ����� �� � � ������ ����������� ��� +���$�� ����

� � ������ )� � �� � � � ����� �� � ����� ����������� �� �������� ��� ��3��� �� '�

�3��� ������� � ������ ��� � �� ��� ����4 ()���� ����� ��I ���� � ���� ()����

������

Page 45: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >?�

Capítulo 4

���������

� ���� � ������ ������ � � ����� �� ��@���� �� ��8���� ����� � ��� �� �����

�� � ���� #����� � � ������ ()� �� ����� �� � � ���� ()� �� ������� ���

���������� ���� � �����I ���� � ������ � ������ ()�� ������()�����9�������

�� �����

4.1 Simulação de Controle de Amplitude

� -���� ����)� � ��� �:�� � ��� ������� ��� ��������� ��� �� ()� ��� �8���

� � � �� �����()� �� scanner� ��� ���� �����4 �� �� �� � ����� ����� ���@��� ��

���/���� ��4 �� ����� ()����:��� �������4 ������I ���MatLab��

� < � ��� � ���� ()�������4 /����� toolbox�� � ������@������MatLab�� � �����

������� �@������Simulink��

� '� ������ :� ������ �� � ����� ��� �� �� Simulink� � � � � � ���� ()� ��

�������� � ��������������� ()������������ ��4 ���

Page 46: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >D�

�$���� ��D��<��� � ����1������K�� � ����� ()������������� ��������������� ()�

��� ������

� Bloco ������ #���� ��� ������� �� ��� � ��� � ��@����� ��9� � ��� ������� �� :�

����� ����������� ������ ����������

� Bloco ��������������������������� #���� ������� �� ������� ������P����

E �������� ���� ���B�P��X�+�++���P��X�+�++���P��X�+��

#�� ���� �������� � � ������� ������� �� ��� ��� ��������� ��

����� ����

Bloco �������������� $��()������ ����3��� ��������� ���scanner���������

!���/���� �Q����()����'��������S��������� ������������@6���� ���

� ������6)� ���� ����� ������������ �������� ������������������� ����������

Q<����.���� ��S��'��������( ������� ��������� ��� ��� ��6�� ��� � ���������

������ ()��������� ���������������'� ��������������� ()����9 � �:������� �

������Q'������������9 � S���������� ���<=��������Q#������'���@�������

. ��S��� ��4 � � �� ()����8��� �� ��������� ���P�������������scanner��

�9���� ��� � ������������9 � ��

��

Page 47: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >F�

� '�������)� ������ �������� ��� ����� ()��

Simulação 1: '������������9 � � 9�� � ����+��� ��

�$���� ��F��.�@����� ���()� ���� ��� ����� ()���

Simulação 2: '������������9 � � 9�� � ����+�F� ��

�$���� ��,��.�@����� ���()� ���� ��� ����� ()����

Page 48: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >,�

�$���� ��5��.�@����� ���()� ���� ��� ����� ()������4������� ���

4.2 Construção do Projetor de Imagens

#�� ���������� ()����������� ��������� � ������ ��4�/�� ���� ����

����9��������� �������������6����9�������� ��4 ����� �� ���4������9�()�

��� �6��� ��6���� '� ��� ����� ����� ������� �� ��4 � � ��� �� � �� � � ����� � � � � �

��� ����������8���������7���������� ������ � ��� ��� � �������������������'�

��� ���� ��� �� ��4 � � ���� �� � � �� � � ����� � � � � � �6��������� 8������

�������� ��������� (G�� ������ � � ��������

/ MO���������6���B��6�����6���

/ '�������������� ������9�()B���D����

���� � � ���� ������� ��� ���������� ���� ���� � �� �@6��� �++��

��� ����� ��� � ���� ������ ������� ����������� ��

����������������� � � ��� ��

/ "���()��������J3��� � ��++A4B���?A4�

���� � � ���� -����� �����4 �� � � � � ��� ()� � � ������4 ()� ��

���� ����� ����������������

/ '������ ()������� B�\?E��\�?E��/�?E��.M���

Page 49: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� >5�

/ $��6�� ����� �)� ������ � ������ ��� �� ����� ��� �%�� � �

���������������� ����������$���J3��� ���86�� �� ������� ()���

� ������

/ -��������� ����4 ()�� � ��������B�?���������6�������� ��������

!� ��I ��� ������� ��������� �� �� ����/����� ��� <=#�,$>?�� :�

������ ���� �3��������������� � �������� ��I ������������� ��� ��� � ����

�������� ������:� ������ ���� �3���������'�������)� ������ � � �� ����� �

��� �����

$���� ��+��C �� � ���������6����9�������������6�������

Page 50: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?+�

$���� �����1� ���������� ��������6)������6������ ����

Page 51: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?��

$���� �����=� ����������6���������������6����9������

Page 52: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?��

Capítulo 5

+���������

$�� ���������� ��� ���� � ��� ��9�()� ��� �� ���� ��� �6��� ��6���� ���

������ �6���)� � � � ,6��� ��6���� �����4 ��� scanners� ��� ���� ��� ������ ��

�������������� ���� ���������������� ������ ���� ���6�� � ����'� �� ����

��9�� � � ������ � �>��� ��� ���������� ��� � � ����� �������� � ������ � �

5F�?A4��*����4�/���������/����� ���<=#�,$>?���� ������������������ ���

� � � � ���� ()����� �������+�A4��������J3��� �������K��< � � ��� ������ ()����

��()������6�� ��������9�� ��������4�/�����������������

!� ������������� �� ��9���� ��� �� ���� ������� � ������ ��� ��� ��

scanner� ��� ���� � � � ���� ���� ��� ���� ()�� !� scanner�����/�� � 4 ���������

��@��������� �������� ()���� ��������� ()��� ���������������J3��� ������� ()�

�� �6��� ()� ���� ��� ��� ���� � ���� �� ����/�� ���@���� ���� ���� �� �� ���

�6��� ()�������������� ��7��� ����������� ������ ������ (G���� �����6�

��� �� ()������/�� � ��:�� � � ���� ������ � � � � ����� � �� ���� ��� ��� �����

�� ��4 �� �:����������������������� � ���� ()��

� '����� ()������������� ������������� � ����������� �������� �

��� �� ()�����8��� � ����������� ��������� �������������� ����� � ���������

� �%����� ��� ��������� ��� �������� ��� ���� � ���� �� ������� ������

����� ��� �� �:�� �� �������� ���� ���� ��� �����4 ��� � <=#�,$>?��� < � �

�� � ��� ������� :� ������� � � � ���� ()� ��� � ������� � ��� ������� � � �

����� ���� �%����������������������������� ����������

Page 53: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?��

� !� ������� ��� ��������� ���� �� ������ ������ �������� �� � �����

��� ����� ���� ������� �� ������������ � ������ ����� �� �@������ � � � �

�����(G�� �� ���� ��� �����4 ��� �� � �����3��� � ��� ����� ������� ������ ��

�3��� ����������� ��������� ����������������

� !�����/����� ��� <=#�,$>?������/�� ���������� �� ���� ��4� ������� �

������ ���������� ��:�� �������� ���� � �������� ��� ��� ���� ������

����������� ����(G��������������� �������������9�()������ �����-���

�@������ �� ��4 �� ��� � �� �� ���� �������� ����� � �� ��� � �� (G�� � �

������ ��� ��� �� ���� �� ��� ���� � ���� �� � ��������� ()� ��� �@����� ���

� ��@���� ����� ���� �������/�� ����@���� � � � ���� ����/����� ���� � � � �

������ ��� �� ������4 (G�� ������� � � � ���� ()�� #�� � �9����� ��� ����� ��

� �%����� ��� ��������� ����� ��� ��� �� � ��� ������ ����)� ������� ��

���� ����� ���������� � � � ���� ()�����$<.'����1<������6����������

�� ��� �������J3��� �������K�������� ������'�����J3��� �������K������4 � �

� � ���� ()��������+�A4��������/��������������� � � � ���� ()��

� !� ��/���� ����� �����4 �� ����/�� ����������� !� ������������� ��

� ��I ��� � � � �� � ����� �� �� �� ��� �� ���� ��/���� ����/�� � � ����

�������� � � � � �������� ��� ��� ��� ()� � ��������� �����7���� �����4 ���

<����� � ���� (G�� ��� ��� � ���� ��� � �� ���� (G�� ������� ��� � ��

�������������9��������� �����!����� ����� �������/��� � �����������

� ��:�� �� ������ ()� ��������� ������ �� �����6�� ��� �� ������������� ��� ���

������ ���� �������� �6 � ������ � ����J3��� � ������ � ��� �%�� � �� < � � �� � ���

�������:�������� ������������������������� � �� � ����� �� ������ ��������� ��

������ ��������� �:����� �� �9����%��������������4��� � �����3��� ���� ��4�

������������������������������� ��

� '� ��9�()� ��� �� ����� �� ���� ��4� ������� �� ���� � �� � ��� � �� ��

��� ���������� ��������/��� � ���� ��� �8�� �� �� �� ������������� �

� ������� �6������'�� ������ �� ���:/�� ��4 ()�����/������@�� �� ��� �

�� �� ���� � ������ � � ��� �� �� � ����� � � ��� ���� � �������������� ������ ��

�� �����J3��� ������ �� ������

� !�����������������,����6����9��������������������� ��������� ������

��� �� �9����%���� ������ ���� ����� �� � � �� ���� ���� �� ���� ��������� ���

9���� ���� � � ����()� �� ���6��� ������ �� �� � �������� ���� � ��������� ()�

��������� ��� � ��� ���6��� < � � �� � ��� ������� � ������������� ��� ���

Page 54: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?>�

���� ����%����� � �������� �� �� ��� ���� ������������������������ ���:�

������� � �������� ���������� 9����������� ���6 ()��

������� ���� ���������� � ������������������� �������������������

������������ ���� ()�������� ����� � �/��� � ���� ��� �8��������� �����

������ �� (� � � � ������������� ��� ��9����� ��� �� ���� �� ���� ��� � ���

�����)������� � ���� ()������� � ����� �� �������6���������6������

�@���� � ��� ������ ���� �@��� �� ���� ��� � ����@��� ���� ��� �O���� ��� ����

��9�� �� ��� ���6�� �� ��� ������� ����� � �� ��� ���

Page 55: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ??�

Page 56: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?D�

Apêndice A

Programa em linguagem C para compilador MCC18, para a geração

de um sinal senoidal na saída de um conversor D/A acoplado ao

PORTD do PIC18F452.

#include <p18f452.h> #include <delays.h> #include <math.h> #include <float.h> #include <timers.h> #include <portb.h> #pragma config OSC = HS, OSCS=ON #pragma config WDT = OFF #pragma config LVP = OFF const int senoide[4] = {0,63,110,127}; int saida; long int tempo = 133; int sentido=0; int posicao=0; char semiciclo=0; long int contador = 0; int amp = 90; void main (void) { TRISD = 0; TRISB=0b00011000; PORTB=0x00; while (1) { if(semiciclo==0) PORTD=127+senoide[posição]*amp/120; else PORTD=127Dsenoide[posição]*amp/120; while (contador<=tempo) { contador++; } contador = 0; if(sentido==0) { if(posição==3)

{

Page 57: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?F�

sentido = 0x01; posição = posiçãoD0x01; } else posicao = posicao + 0x01; } else { if(posição==0) { semiciclo=!semiciclo; sentido = 0x00; posição = posição + 0x01; } else posição = posição – 0x01; } }

}

Page 58: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?,�

Apêndice B

Programa em linguagem C para compilador MCC18, para a detecção

de interrupções externas do PIC18F452.

#include <p18f452.h> #include <delays.h> #include <math.h> #include <float.h> #include <timers.h> #include <portb.h> #pragma config OSC = HS, OSCS=ON #pragma config WDT = OFF #pragma config LVP = OFF void high_isr (void); #pragma code high_vector=0x08 void interrupt(void) { _asm GOTO high_isr _endasm } #pragma code void main (void) { TRISD = 0; TRISB=0b00011000; PORTB=0x00; OpenRB0INT(RISING_EDGE_INT); INTCONbits.GIE = 1; INTCON=INTCON||0b00010000; while (1) { PORTBbits.RB5 = 0; } } #pragma interrupt high_isr void high_isr (void) { INTCON = INTCON & 0b11111101; PORTBbits.RB5 = 1; Delay1KTCYx(100); PORTBbits.RB5 = 0; Delay1KTCYx(100); PORTBbits.RB5 = 1; Delay1KTCYx(100);

}

Page 59: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� ?5�

Apêndice C

Programa em linguagem C para compilador MCC18, para a

utilização do TIMER1 do PIC18F452.

#include <p18f452.h> #include <delays.h> #include <math.h> #include <float.h> #include <timers.h> #include <portb.h> #pragma config OSC = HS, OSCS=ON #pragma config WDT = OFF #pragma config LVP = OFF void main (void) { TRISD = 0; TRISB=0b00011000; PORTB=0x00; OpenTimer1 (0b01110000); TMR1H=0; TMR1L=0; T1CONbits.TMR1ON = 1; Delay10TCYx(25); T1CONbits.TMR1ON = 0; if(TMR1L>30) PORTBbits.RB5=1; }

Page 60: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� D+�

��

Apêndice D

Programa em linguagem C para compilador MCC18 completo da

aplicação implementado em PIC18F452

������������ �������� ������������������������������������������� �������������� �������������!����������������������������������!������������������"�����������!���������#$%�&�'$(�#$%$&#)������!���������*�+�&�#,,������!���������-./�&�#,,��������0)0%0#�1�������23425�2���������%#)+2)�#�������������6�����������&�0)0%0#6������������&�16������������&�716������!��&16�����������&16������������&16�������!������&16��������������&�16������!��&�816�������9&16�������:�&�16��������������!�;!����6��������������!�;��<����&��116��������������������� ���������6� � � � � � �������������������������������������&16������������&16��������;�������&716� � � ���������������������������������;���&16�� � � �������������������� ����������&16�����������=>>?&@1(�( (��(�7(�1(��(�8(>>(> (�>(� (��(71(7 (AA(�11(�( (��(�7(�1(��(�8(>>(> (�>(� (��(71(7 (AA(�11B6�

Page 61: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� D��

��������=>>?&@�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�(�B6�� � � � � � � ���� ������� �� ����� �

C��������;����DC���E6�������!����������;C����&1:1 ��C������������DC���E�@�;��!�3#+#�����;����;����!�B������!���������C����!����DC���E�@��� +50$��&�16�� +50$F&1"����11116����������������� ������������ ��� +50$%&16����� �� /#5+F"����5F>�&��6�� �� /#5+F"����5F��&�16�� #��+�!���D1"1�1�1111E6�� #��+�!�>�D1"111�1111E6�� +G5�'�&�16�� +G5�-�&�16�� +G5>'�&�16�� +G5>-�&�16�� �����&16�� ��� �H+%I:D�11E6��� 0)+%#)�&�1"1111�1116�� ��� �H+%I:D�11E6��� 0)+%#)"����30J'&�6��� +G5>-&16�� +G5>'&16�� +>%#)"����+G5>#)�&��6�� �� K���D�E�� @�� � K���D+G5>-&��E6���� ���������� ����������������� � ��D�����&&�E������������������������������ � @�� � � +G5>-&16�� � � +G5>'&16������� ����� �� � � +>%#)"����+G5>#)�&��6�� � � �!��&L�6������ ������ ���������� � ��� �� � � �����&16�� � � �����&16�� � B�� � ����������������!�������������� � @�� � � +G5>-&16�� � � +G5>'&16�� � � +>%#)"����+G5>#)�&��6����������������������� � � �

Page 62: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� D��

� � � ��D�������&&��11E�������� ������������ ����� � � @� � � � ������������������������� � � � ��D������&&1E�� � � � @� �� � � � ����/#5+��&���A�M�������6�� � � � ����������&�6�� � � � B�� � � � ���� � � � @������ � � � /#5+��&���A�L�������6������ � � � ������&16������ � � B�� � � � �������&�16�� � � B�� � � �������&��������M��6�� � � �� � ��� � � �!��&�!��M�6� � ������������������� ����� � �� � � ���D�!��&&������=�����?E�� � � @�� � � � /#5+%&����=�����?6�� � � � ������&������M�6�� � � B�� � � ���� � � � /#5+%&16�� � � ��D�!��&&�88E�� � � �!��&L�6� � � �� � B�� � � �� B��B�������!���������������;������������ �������� ���� ����C��������;����DC���E�������������������������������@��� �K����D�����E�� @��� � ���D0)0%0#EN� ��"�����������

� � @�� � ���D/#5+F"����5F�&&��OO�/#5+F"����5F�&&1�E�� � @�� � � �����&%#)+2)�#6� ��������������������������#�� � � +�%#)"����+G5�#)�&��6������������������� ���������� � � � � � � � ������������������ � B�� � B"��P6��� � ���D%#)+2)�#EN����"���������������� � @�� � ���D/#5+F"����5F�&&1�OO�/#5+F"����5F�&&1�E�� � @� � � � � ��������������������������� � � +�%#)"����+G5�#)�&�16��� � � �����&0)0%0#6��� � � �!�;!�����&�+G5�-6����������$����������� �������� � � ��D+G5�'Q&1E� � � ������������������

Page 63: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� D��

� � � �����!�;!�����&����6�� � � �� � � ��D�!�;��<�����!�;!����E����������� ���������������� � � @� � � � � � � ��������������� � � ����&��!�;��<����L��!�;!����6������ � � �����;����&��6������ � B������ � �������� � @������ � � ����&��!�;!�����L��!�;��<���6������ � � �����;����&�L�6������ � B�� � � �� � � �������������&������>6�� ����������������� ���� ��� � � ��������&����������������6� ���%��� � � �� � � ��D�����;���&&�E�� � � ������:�&���:L�������6�� � � ���� � � ������:�&���:M�������6�� � � ������ � � ��D��:��1E�� � � @������ � � ��D���;���������1E������ � � �������;��������&����;��������M��6������ � � ��:�&�16������ ����B������ ������D��:L�1E������ ����@���������� ������D���;��������1E���������� �����������;��������&����;��������L��6���������� ������:�&�16���������� B���������� ���������� ��D�����;���&&�E���������� �����������&����;��������L�������������6���������� ������������ �����������&����;��������M�������������6���������� ���������� ��D���������1E���������� �����������&���16���������� �����D������1E���������� �����������&�16��������� ���������� ����� �� � � +G5�'�&�16�� � � +G5�-�&�16� � ����� ����� ���������&����� � � �����&�6� � �������������������������� � � +G5>-&�>16�� � B�� � ���� � @�� � � +�%#)"����+G5�#)�&�16��������������������������� � � �����&0)0%0#6�� � � +G5�'�&�16� � � ����� ������������� ���������� � � +G5�-�&�16� � � ������������������#����������

� � � ���D/#5+F"����5F�&&��OO�/#5+F"����5F�&&1�E�� � � @�� � � � �����&%#)+2)�#6�

Page 64: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� D>�

� � � � +�%#)"����+G5�#)�&��6�� � � B�� � B�� �� � B"��P6��� B��� 0)+%#)�&�0)+%#)�O�1"�������16�� �� ���B��

� � � �

Page 65: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� D?�

Apêndice E

Hardware completo para projetor de imagens

Page 66: Universidade Estadual de Campinas Faculdade de Engenharia ...lotavio/tgs/2008_ProjetorDeImagensComSca… · ( ) ˝RJ A s +B s +C s²+D s+E Bk A = v s θ s e a m2 θ3 a e ⋅ ⋅ ⋅

� DD�

����������������� ��������

0$�""�="'���!�A �#P�2�� ��+��1��$������ �� ���1��������K���Q'�������

�������� ��� ��� �� ��������� ����S��Sensors and Actuators # A��E��F���M���

0! =E�="'2� �#����!������ ��<��"��C �� ���� ��!��1��$������ � ���=���8���Q'������1��

����� ������������/������������� ��� ������/�4������ ���� ����S�

0�'"1A' 2�.��� �� ����Q ���C� ��1� �����S��� ����/��KK�����5,?��

0�=#"!#A=<2�<=#�,;;��� � �����������������++D��

0M'-=!M' 2��'#+,+,�&�,������H'����������� � ������M ��� ��1�����������

0!.'-'2�P��!� � ��Q������ �� ����#�����������S��<��������A ����>]����()�

0.�"�2�N�����.�����Q���%��� ���� ���� �S��-������++��

0[=P=<��='2�III�I�K����� �������

0! =E�="'��$�""�="'2� ��4�#�����!������ �� ��4�!��1��$������ ��Q'�<� � ��

��������� ����1�4��"�� ���1� ������������'��� �����R�������� �������

=�������S��=1!-��++,��