Trabalho de viso por computador Computao Grfica mestrado DI 2014/2015

ANLISE TEMPORAL DO SPATIAL POWER SPECTRA DE DIFERENTES IMAGENS

Pretende-se proceder implementao, em C/C++ recorrendo a facilidades do OpenCv, duma anlise temporal do spatial power spectra (conforme artigo [1]) de diferentes sequncias de imagens, quer sintetizadas (desenvolvidas pelos alunos) e de simulao, quer reais.

As imagens sintetizadas/simuladas devero incluir o desenvolvimento de:

a) Objectos com diferentes dimenses (definidas pela letra l). b) Objectos com diferentes velocidades (definidas por v). c) Trajectorias simples de objectos (p ex, aproximao, translao, afastamento), bem

como objectos efectuando trajectrias complexas (ex, translao seguida de aproximao).

d) Objectos inseridos em ambientes com diferentes nveis de luminosidade.

Tal como as imagens simuladas, imagens reais devero ser capturadas por uma camera PlayStation Eye, colocada no rob Pioneer 3DX, de onde sero capturadas imagens de ambientes distintos. Sero fornecidos alguns filmes e imagens, mas ser valorizado se procederem recolha de vdeos sugeridos por vocs, com situaes que ilustrem bem as caractersticas do algoritmo.

Relativamente ao algoritmo implementado pretende-se que se verifiquem os seguintes passos:

x Calcular o tempo computacional do algoritmo, verificando a capacidade de este funcionar em tempo real.

x Aplicao de um mecanismo de threshold adaptativo, sada do algoritmo desenvolvido, que sirva como um indicador da proximidade dos objectos, localizados na vizinhana da camera/rob.

x Quando implementado no rob Pioneer 3DX, um spike ser produzido sempre que um alerta produzido (valor de ou ultrapassa o threshold) e um comando ser enviado para as rodas do rob, para que este pare ou se desvie dos possveis obstculos).

Os alunos devero delinear as experincias necessrias para validar o algoritmo proposto, identificando as vantagens e desvantagens do algoritmo. Este delineamento e a metodologia de avaliao sero determinantes na avaliao.

Finalmente, este SW dever ser integrado com o simulador webots. Ser-vos- facultado um mundo com o rob PIONEER 3DX equipado com uma camara. Neste simulador podero planear experincias e tratar a informao visual recebida atravs da aplicao do algoritmo especificado.

Bibliografia

Diferentes rcios de l/|v|

Trabalho de viso por computador Computao Grfica mestrado DI 2014/2015

[1] Ana Carolina Silva1, Cristina P Santos, A Time-analysis of the Spatial Power Spectra indicates the proximity and complexity of the surrounding environment, ICINCO 2014, Viena, Astria