Trabalho de Conclusão de Curso - antonior92Implementação de uma Câmera Estéreo - Trabalho de...
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Implementação de uma Câmera EstéreoTrabalho de Conclusão de Curso
Antônio H. Ribeiro1
Orientador: Guilherme Augusto Silva PereiraUniversidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
22 de Novembro de 2015
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 1 / 17
Introdução Motivação
IntroduçãoMotivação - Câmeras RGBD
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 2 / 17
Introdução Princípio de Funcionamento
IntroduçãoPrincípio de Funcionamento - Câmera Estéreo
Figura: Cálculo da profundidade via triangulação.
Cálculo daProfundidade
Z = fT
d. (1)
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 3 / 17
Introdução Objetivo
IntroduçãoObjetivo
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 4 / 17
Implementação Implementação em Hardware
ImplemetaçãoCaminho de Dados - v200
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 5 / 17
Implementação Implementação em Hardware
ImplemetaçãoCaminho de Dados - Câmera Estéreo
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 6 / 17
Implementação Implementação em Hardware
ImplemetaçãoIntercala Imagens
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 7 / 17
Implementação Calibração
ImplementaçãoCalibração
Figura: Foto tirada do chessboard por uma das câmeras
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 8 / 17
Implementação Calibração
ImplementaçãoCalibração
Figura: Calibração de um par estéreoAntonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 9 / 17
Implementação Retificação
ImplementaçãoRetificação
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 10 / 17
Implementação Correspondência
ImplementaçãoCorrespondência
Figura: Imagem da esquerda
Figura: Mapa de disparidades
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 11 / 17
Implementação Correspondência
ImplementaçãoCorrespondência
Figura: Imagem da esquerda
Figura: Mapa de disparidades
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 12 / 17
Implementação Correspondência
ImplementaçãoCorrespondência
Figura: Imagem da esquerda
Figura: Mapa de disparidades
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 13 / 17
Implementação Reconstrução
ImplementaçãoReconstrução
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 14 / 17
Conclusão Etapas
ConclusãoEtapas
Figura: Etapas da Visão Estéreo.
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Conclusão Comentarios Finais
ConclusãoComentários Finais
Alcance = 0, 7 → 20m;Frame Rate = 5fps;Insuficiente para aplicações de tempo real;Próximos passos: Implementar etápas críticas dentro da FPGA;
Antonio Ribeiro (UFMG) Câmera Estéreo 22/11/2015 16 / 17
Agradecimentos
Agradecimentos
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