7/23/2019 Sintonia de PID

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  ISE-UAlg  Ana B. Azevedo 

LEEE Controlo Automático I 73

7.3 - Sintonia de controladores PID

Métodos de Ziegler - Nichols

Método da reacção do processo

Métodos empíricos, desenvolvidos para tentar minimizar ( )∫+∞

0

dtte  

Considerando um sistema cuja resposta ao degrau unitário é:

Time (sec.) 

   A  m  p   l   i   t  u   d  e

Step Response 

Yss 

T L 

R 

onde temos:

  L – Atraso ou time delay

  R – Inclinação máxima eT

yR ss=  

os valores óptimos são:

Parâmetros

ControladorpK  

iK   dK  

P RL1  

PI RL9,0

  L3,0

 

PIDRL

2,1  L

5,0  L5,0   ×  

! Não pode ser usado em sistemas de baixa ordem!

7/23/2019 Sintonia de PID

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LEEE Controlo Automático I 74

Método do ciclo derradeiro

Forma experimental:

Montando o sistema em malha fechada, apenas com controlo proporcional:

M(s)K

R(s)

Y(s) _ +

 

aumenta-se K até que a resposta ao degrau unitário apresente oscilações

constantes. A esse valor de K chama-se Ku e ao período das oscilações Pu.

Forma analítica:

Se a função de transferência for conhecida, então faz-se o Lugar das

Raízes:

-7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3-8

-6

-4

-2

0

2

4

6

8

Real Axis

   I  m  a  g   A  x   i  s

 jW d (K=Ku)

-jW d (K=Ku)

 

onded

u

2P

ω

π=  

os valores óptimos são:

Parâmetros

Controlador

pK  iK   dK  

P uK5,0  

PI uK45,0  

uP2,1  

PID uK6,0  uP

2  8

Pu