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04/04/2010 1 Robôs Móveis Autônomos SSC-0714 Prof. Fernando S Osório PAE: Maurício A Dias Projetode Robôs Móveis Overview oProjeto de Robôs o Problemas o Locomoção o Alimentação o Pausa para acordar (~15min) o Ioennn oAnálise de Desenvolvimento o Bons Projetos
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Robôs MóveisAutônomos
SSC-0714
Prof. Fernando S Osório
PAE: Maurício A Dias
Projeto de Robôs Móveis
Overview
oProjeto de Robôs
oProblemas
oLocomoção
oAlimentação
oPausa para acordar (~15min)
o Ioennn
oAnálise de Desenvolvimento
oBons Projetos
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Projeto de Robôs
oO que pensar quando se projeta um robô?
oAmbiente
oFunção
oSensores
oAtuadores
oMateriais
Problemas
oDepois de colocar a tralha toda:
oComo fornecer energia?
oA palataforma escolhida aguenta o peso?
oSe não aguenta o que fazer?
oDilema: peso da bateria x tamanho do motor
oComo implementar o hardware controlador
do robô?
oO hardware suporta a configuração escolhida
(sensores, atuadores, método de controle)
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Princípios de Design
oSimplicidade
oDesign Balanceado
oCódigo x Realidade
oSoftware PC x Software Embarcado
oRedundância
oVerificar TODOS OS CASOS!
Princípios de Design
oO que o robô deve fazer?
oQual a maneira mais simples de se cumprira tarefa?
oQual plataforma mecânica será necessária?
oQuais informaçõe so robô precisa?
oQuais sensores obtem esta informação da melhor forma possível?
oComo o problema pode ser decomposto emcomportamentos?
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Locomoção
Locomoção
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Locomoção
oMeios de locomoção utilizados por robôs:
oPernas
oVariação de Graus de Liberdade
oEsteiras
oRodas
oFixação
oFixas, Móveis, Livres
oDireção
oUnidirecionais -> Omnidirecionais
Locomoção
oConfigurações de veículos com rodas:
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Locomoção
Alimentação
oTodo robô precisa de um sistema de
alimentação que permita a execução de
uma grande quantidade de tarefas.
oDevido aos circuitos eletrônicos essa tensão
geralmente é constante.
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Alimentação
oAs baterias são as opções mais utilizadas
oAlgumas características das baterias:
oCapacidade de Carga
oDensidade Energética
oCapacidade
oVoltagem
oTaxa de descarga
oTempo de prateleira
oDependência de temperatura
Alimentação
oReguladores de tensão
oIsolamento
oRuído da Fonte de Energia
oRuído Eletro-Magnético do Ambiente
oUtilização de Capacitores e de Diodos
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Pausa para ACORDAR
Ioennn
oRobo desenvolvido em atividade vivencial e
durante uma iniciação científica
oObjetivo: Iniciar a área de robótica no
laboratório de eletrônica
oDois modelos
oNotebook utilizando porta paralela
oMicrocontrolador utilizando porta serial
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Ioennn
Ioennn
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Ioennn
Ioennn
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Ioennn
oVersão 2
oToda a parte de controle é feita por um
circuito com microcontrolador liberando
assim o notebook para processamento de IC
oMotores controlados por uma ponte H
oInterface RS-232 implementada para
comunicação
Ioennn
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Ioennn
Ioennn
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Ioennn
Avaliação de Projeto
Bons Projetos
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Bons Projetos
oPioneer
Bons Projetos
oSRV-1Q
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Robôs MóveisAutônomos
SSC-0714
Prof. Fernando S Osório
PAE: Maurício A Dias
Projeto de Robôs Móveis
