REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN -...
-
Upload
nguyenhuong -
Category
Documents
-
view
219 -
download
0
Transcript of REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN -...
![Page 1: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/1.jpg)
REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen
Guilherme Fernandes
Escola de Engenharia de São Carlos – USP
Laboratório de Mecatrônica
Grupo de Manipulação Robótica
![Page 2: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/2.jpg)
SUMÁRIO
1. MOTIVAÇÃO
2. REVISÃO – REDES DE COMUNICAÇÃO 1. CAN – CONTROLER AREA NETWORK
2. EXEMPLO – UTILIZAÇÃO DE CAN NA INDÚSTRIA AUTOMOTIVA
3. PROTOCOLO INDUSTRIAL – CANOpen
4. EXEMPLOS CANOpen
![Page 3: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/3.jpg)
FIEL
DB
US
REVISÃO
MEIO FÍSICO
ENDEREÇAMENTO
PROTOCOLO
![Page 4: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/4.jpg)
CAN
MEIO FÍSICO ISO11898-1 e ISO11898-2
Velocidades da rede:
1 Mbps
40 m
800 kBps 500 kBps 250 kBps 125 kBps 10kBps
60 m 100 m 250 m 500 m 6000 m
Imagem retirada de: http://www.scielo.org.ar/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0327-07932005000200010 Imagem retirada de: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
![Page 5: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/5.jpg)
CAN
PROTOCOLO
1
Start of frame
11
COB-ID (CAN OBJECT ID)
1
RTR (Remote Transmission Request)
1
IDE
1
Reservado
4
DLC (Data Length Code)
0-64
Data (0 – 8 bytes)
15
Cyclic Redundancy Check
1
CRC Delimiter
1
Ack Slot
1
Ack Delimiter
7
EOF
• Data Frame • Remote Frame • Error Frame • Overload Frame
![Page 6: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/6.jpg)
CAN
PROTOCOLO
![Page 7: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/7.jpg)
CAN
ENDEREÇAMENTO
CAN OBJECT IDENTIFIER – COB-ID
ENDEREÇO PRIORIDADE
![Page 8: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/8.jpg)
EXEMPLO
http://www.aa1car.com/library/can_systems.htm
![Page 9: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/9.jpg)
EXEMPLO
http://www.aa1car.com/library/can_systems.htm
![Page 10: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/10.jpg)
EXEMPLO
TECNOMOTOR – Sistemas de dignóstico automotivo
CAN DATABASE – Plataforma Ford
CCP – CAN CALIBRATION PROTOCOL
EPS
![Page 11: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/11.jpg)
CANOpen
CANOpen é um protocolo de alto nível para rede CAN
1. ARINC 825 (for the aviation industry) 2. CANaerospace (for the aviation industry) 3. CAN Kingdom 4. CANopen (used for industrial automation) 5. CCP / XCP 6. DeviceNet (used for industrial automation) 7. EnergyBus (used for electrical vehicles) 8. GMLAN (for General Motors) 9. ISO 15765-4 10. ISO 11783 or ISOBUS (agriculture) 11. ISO14229 12. SAE J1939 (heavy road vehicles) 13. MilCAN 14. NMEA 2000 (marine industry) 15. RV-C(used for recreational vehicles) 16. SafetyBUS p (used for industrial automation) 17. SmartCraft 18. Smart Distributed System (SDS) 19. VSCP (used for building automation)
![Page 12: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/12.jpg)
CAN x CANOpen
Aplication Layer
Presentation Layer
Session Layer
Transport Layer
Network Layer
Data Link Layer
Phisical Layer
CANOpen (Parcial)
CAN
Open Systems Interconnection (OSI) model
![Page 13: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/13.jpg)
CANOpen CANOpen são regras para implementação CAN
Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
![Page 14: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/14.jpg)
CANOpen •NODE – ID ( 127 nodes ) •OBJECT DICTIONARY
•SDO
•PDO
•SYNC
•EMERGENCY
•NODE GUARDING
•HEART BIT
![Page 15: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/15.jpg)
CANOpen
Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
![Page 16: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/16.jpg)
CANOpen •OBJECT DICTIONARY
Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
![Page 17: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/17.jpg)
CANOpen •OBJECT DICTIONARY
Fonte: Livro Embbeded Networking with CAN and CANOpen
![Page 18: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/18.jpg)
CANOpen •OBJECT DICTIONARY
DS-4.........
Exemplo: Driver EPOS – DS-402
![Page 19: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/19.jpg)
SDO – Service Data Objects
CANOpen - SDO
Fonte: EPOS2 Communication Guide
![Page 20: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/20.jpg)
CANOpen - SDO SDO – Service Data Objects – EXEMPLO - LEITURA
Fonte: EPOS2 Communication Guide
![Page 21: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/21.jpg)
SDO – Service Data Objects – EXEMPLO - ESCRITA
CANOpen - SDO
Fonte: EPOS2 Communication Guide
![Page 22: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/22.jpg)
CANOpen - NMT
NMT – Network Master
DS-301
Fonte: EPOS2 Communication Guide
![Page 23: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/23.jpg)
NMT – Network Master
DS-301
CANOpen - NMT
Fonte: EPOS2 Communication Guide
![Page 24: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/24.jpg)
CANOpen - PDO
Fonte: EPOS2 Communication Guide
PDO – Process Data Objects
![Page 25: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/25.jpg)
CANOpen - PDO
Fonte: EPOS2 Communication Guide
PDO – Process Data Objects – EXEMPLO – ESCRITA - LEITURA
![Page 26: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/26.jpg)
CANOpen
Fonte: EPOS2 Communication Guide
SYNC
![Page 27: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/27.jpg)
CANOpen
Fonte: EPOS2 Communication Guide
EMERGENCY
![Page 28: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/28.jpg)
CANOpen
Fonte: EPOS2 Communication Guide
NODE GUARDING PROTOCOL
![Page 29: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/29.jpg)
CANOpen
Fonte: EPOS2 Communication Guide
HEART BIT PROTOCOL
![Page 30: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/30.jpg)
EXEMPLOS:
http://www.can-cia.org/ - Diversas aplicações de CAN e CANOpen
CAN x CANOpen
![Page 31: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/31.jpg)
BECKHOFF:
CAN x CANOpen
MASTER INTERFACE
MASTER INTERFACE
SLAVE
![Page 33: REDES DE COMUNICAÇÃO CAN - · PDF fileREDES DE COMUNICAÇÃO CAN - CANOpen Guilherme Fernandes Escola de Engenharia de São Carlos – USP Laboratório de Mecatrônica Grupo de](https://reader034.fdocumentos.tips/reader034/viewer/2022042619/5a7430247f8b9a9c548bad40/html5/thumbnails/33.jpg)
SMC PNEUMATICS: Catálogo de Válvulas (Pag. 19)
CAN x CANOpen
SHUNK – Robô Modular
Robô Scara – Laboratório de Manipulação Robótica