Projeto arduino@22

Robô seguidor de linha

“Bady”

*Projeto Arduino

André BarbosaBruna de FreitasDébora BonfáYolanda Amorim

Física experimental IIProfªDrªMarisa Cavalcante

*Objetivo

*>Mudança de objetivo.

*>Jogo < Robô

*>Construir um robô seguidor de linha

*Descrição da atividade

*> Por meio de sensores de linha posicionados na frente do veículo (um à esquerda e outro à direita), o arduino recebe os sinais que indicam qual dos sensores está sobre a linha, quando isto ocorrer ele ira desligar o motor, que está sobre a linha, promovendo a mudança de trajeto, de maneira que a linha esteja sempre entre os dois sensores.

*Itens utilizados

*> 1x Arduino UNO

*> 2x Motores 5V CC

*> 1x Resistência 56K

*> 2x Resitências 1K

*> 1x Motor Shield L298N

*> 2x Sensores TCRT5000

*> 1x Base para robô

*> 4x Pilhas de AA- 1.5V

*Montagem

*Codificação

* int MAFW = 12;

* int MABW = 13;

* int MAPWM = 10;

* int MBFW = 11;

* int MBBW = 8;

* int MBPWM = 9;

* int RIGHT = 5;

* int LEFT = 7;

* int TRANS1 = 3;

* void setup() {

* pinMode(MAFW, OUTPUT);

* pinMode(MABW, OUTPUT);

* pinMode(MAPWM, OUTPUT);

*

* pinMode(MBFW, OUTPUT);

* pinMode(MBBW, OUTPUT);

* pinMode(MBPWM, OUTPUT);

*

* pinMode(RIGHT, INPUT);

* pinMode(LEFT, INPUT);

* pinMode(TRANS1, INPUT);

* Serial.begin(9600);

* }

* int l, r, trans1;

* void loop() {

* l = digitalRead(RIGHT);

* r = digitalRead(LEFT);

* trans1 = digitalRead(TRANS1);

* Serial.print(l);

* Serial.print(" ");

* Serial.print(r);

* Serial.print(" ");

* Serial.println(trans1);

* if (l == HIGH && r == LOW) {

* digitalWrite(MAFW, HIGH);

* digitalWrite(MAPWM, HIGH);

* digitalWrite(MBFW, HIGH);

* digitalWrite(MBPWM, HIGH);

* digitalWrite(MABW, LOW);

* digitalWrite(MBBW, LOW);

* }

* else if (l == LOW && r == HIGH) {

* digitalWrite(MABW, HIGH);


* digitalWrite(MBBW, HIGH);


* digitalWrite(MAFW, LOW);

* digitalWrite(MBFW, LOW);

* }

* else if (l == HIGH && r == HIGH) {

* digitalWrite(MAFW, HIGH);


* digitalWrite(MBBW, HIGH);




* }

* else {

* digitalWrite(MAFW, LOW);



* digitalWrite(MAPWM, LOW);

* digitalWrite(MBBW, LOW);

* digitalWrite(MBPWM, LOW);

* }

* }

*Protótipo

*Resultado final

*Agenda

*Compra de Matérias: 22/04 - Concluída

*Reunião para montagem 27/04

*Testes de codificação: 28/04

*Entrega de protótipo: 11/05

*Entrega do projeto (sem design): 25/05

*Entrega do projeto(com design): 1/06

*Elaboração do artigo e pôster: 04/06

*Apresentação final: 11/06

*Mais informações:

*http://projetofiscapucsp.blogspot.com.br/

*Conclusão

*>Objetivo atingido

*>Trabalho em equipe

*>Melhor implementação com o shield de motor.

*Bibliografia

*MECATRÔNICA FACIL, São Paulo: Robô Rastreador,2004

*PROGRAMAÇÃO ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA, Forúm Arduino: Disponível em: http://forum.arduino.cc/index.php?topic=64006.0;wap2

*acesso 4. Maio 2013

*http://www.pessoal.utfpr.edu.br/msergio/Monog-09-2-Seguidor-de-linha.pdf

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