// I1 - Sensor capa// I2 - Jog// I3 - Inicio// I4 - Reinicia o movimento// O3 - Sinal ok para colar a capa#define CW_JOG I2#define JogVel1 52000#define JogVel2 20000#define distance 15000#define pulse_width 200#task/1;_loop1: if (X_en=1 & I3) do // Motor habilitado e I3 habilitado, desce para o proximo comando e se a condicao for falsa vai para o end X_jvl = JogVel1; // Aciona o motor na velocidade jogvel1 definida _loop2: if (X_run & I1) do // Motor em movimento e I1 habilitado, desce para o proximo comando e se a condicao for falsa vai para o end X_stop_m=1; // Para o movimento do motor till (~X_run); X_trg = X_ref_pos + distance; // Motor move ate a distancia definida sleep 500; till (~X_run); // Aguarda o motor parar seton O3; // Aciona a saida O3 till (I4); // Aguarda a entrada I4 ser habilitada setoff O3; goto _loop1; end; if (I5) do // Motor em movimento e I5 habilitado, desce para o proximo comando e se a condicao for falsa vai para o end X_stop_m=1; // Para o movimento do motor till (~I3); // Aguarda a entrada I3 ser desabilitada end; goto _loop2; end;goto _loop1;ret;#task/2;_loop3: if (X_en=1 & ~X_run & ~I3) do // Motor habilitado sem movimento e I3 desabilitado, desce para o proximo comando e se a condicao for falsa vai para o end till (CW_JOG); // Aguarda CW_JOG ser habilitado ( CW_JOG = I2 ) X_jvl = JogVel2; // Aciona o motor na velocidade jogvel2 definida till(~CW_JOG); // Aguarda CW_JOG ser desabilitado ( CW_JOG = I2 ) X_stop_m=1; // Para o movimento do motor end;goto _loop3;ret