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Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
COMO IMPLEMENTAR UMA MALHA DE CONTROLE COM A TECNOLOGIA PROFIBUS
DP/PA
CONSULTOR TÉCNICO TEIXEIRA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
CURRÍCULO RESUMIDO
Técnico em Instrumentação formado pela Escola SENAI Santos; Técnico em Eletrônica formado pela Escola Piratininga na cidade de Santos;
Tecnólogo em Processamento de Dados formado pela UNESP - FATEC / BS na cidade de Santos. Diversos treinamentos na área de automação. Trabalhou na Goiasfértil em Catalão - GO; COSIPA em Cubatão - SP;
SENAI Santos no Curso Técnico de Instrumentação; SENAI Curitiba na Unidade Móvel em parceria SENAI - SMAR. Também é professor nos
cursos de especialização do CEFET – Curitiba, CEFET - Ponta Grossa, CEFET – Cornélio Procópio e da ISA Distrito 4 Seções: Curitiba, S.Paulo e
Uberaba. Atualmente é Diretor da T4M empresa de Consultoria e Treinamentos na área de Instrumentação e Controle de Processos, onde
presta serviços para as seguintes empresas: Petrobrás Six e Repar, Yokogawa, Smar, Alunorte, Fluke, ABB, P+F, SENAI - Santos entre outras.
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
1- OBJETIVOS DO TREINAMENTO
Capacitar os participantes do treinamento a possuir as noções
básicas de parametrização, operação e manutenção dos instrumentos com tecnologia digital utilizando o protocolo
PROFIBUS DP/PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Melhoria e aumento da funcionalidade segurança do sistema
A redução de hardware diminui as fontes de erros. Facilita e agiliza a manutenção. Tempos de paradas mais curtos. Mecanismo de Fail Safe e tratamento de status entre
os blocos funcionais Tempos de cíclo muito curtos. Maior número de fabricantes de equipamentos Maior número de opções para o cliente. Maior número de aplicações nas industrias. Maior concorrência e menor custo dos
equipamentos. Interoperabilidade e intercambiabilidade entre fabricantes.
Vantagens
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Arquitetura mais enxuta que os SDCDs
Fonte de AlimentaçãoCartão de ControleCartões de EntradaCartões de SaídaFusíveisPainel de Rearranjo
Terminais
SDCD PROFIBUS
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
CONFIGURAÇÃO DOS INTRUMENTOS PROFIBUS PA
PROFIBUS PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
É um protocolo de comunicação dedicado à Automação de Processos e otimizado para equipamentos de campo.
• Transmissores, Válvulas, Atuadores, Conversores, etc.
• Interligados e alimentados via barramento fieldbus.
• Cada equipamento de campo possui um endereço físico e único no barramento.
• Possibilidades de uso em áreas classificadas (Intrinsecamente Seguro).
PROFIBUS PA
Process Automation
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
• A camada física está de acordo com o padrão IEC 61158- 2, variante H1
Características
• Baude rate: 31.25 kbit/s
PROFIBUS PA
• Sinal de comunicação: codificação Manchester com a modulação de corrente
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Código Manchester
Start Delimiter Serial Data End Delimiter
Bit time
1 1 1 1 1 1 1 1 110 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0N+ N+ N+ N+ N-N-N-N-1
(T=32μs)
Hi
-T/2
T/2
Lo
t
-T/2 T/2
t
Hi
“1”
“N+”
Hi
-T/2 T/2Lo
t
-T/2 T/2
t
Lo
“0”
“N-”
Manchester Bi-phase L Encoding V
9 to 32V bias
0.75 to 1.0 V
t
mA
15 to 20 mA
t ReceivingTransmitting
Fieldbus Device (Current)
Preamble
CaracterísticasPROFIBUS PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Forma de Onda FieldbusCaracterísticasPROFIBUS PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Sinal Bom
CaracterísticasPROFIBUS PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Ruído Entrando pelo Shield
CaracterísticasPROFIBUS PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Mestres
Elementos da Rede PROFIBUS PA
• Classe 1: responsável pelas operações cíclicas (leitura/escrita) e controle das malhas abertas e fechadas do sistema de controle/automação (PLC).• Classe 2: responsável pelos acessos acíclicos dos parâmetros e funções dos equipamentos PA (estação de engenharia ou estação de operação: PDM).
Obs: - os mestres trabalham com o meio físico RS485 (até 12 Mbits/s quando se tem os link devices
SK2 da P+F.) - os equipamentos de campo são somente escravos.
Possui dois tipos de mestres:
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Couplers• São dispositivos utilizados para traduzir as características físicas entre o PROFIBUS DP (RS485) e o PROFIBUS PA (H1:31,25kbits/s)
• São transparentes para os mestres (não possuem endereço)• Atendem aplicações seguras (Ex) e (Non-Ex), definindo e limitando o número máximo de equipamentos em cada segmento PA. O número máximo de instrumentos depende da somatória das correntes dos instrumentos no segmento e distâncias envolvidas no cabeamento.• São alimentados com 24 Vdc.
• Couplers P+F (93.75 kbits/s SK2:12Mbits/s) e Siemens(45.45 kbits/s).
Elementos da Rede PROFIBUS PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Couplers
Elementos da Rede PROFIBUS PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Couplers:
PLC
PROFIBUS DP
DP/PACOUPLER
PROFIBUS-PA31.25 kbit/s
Escravos
24V 24V
PROFIBUS-DP45.45 kbit/s ou 93.75 kbit/s
SK2 12Mbit/s
Mestre
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
PLC
PROFIBUS DP
DP/PACOUPLERPROFIBUS-PA
31.25 kbit/s
Escravos
24V 24V
PROFIBUS-DP45.45 kbit/s ou 93.75 kbit/s
Mestre
Endereçamento do Sistema PROFIBUS com Coupler
432
1
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Links• São dispositivos utilizados como escravos da rede PROFIBUS DP (RS485) e mestre da rede PROFIBUS PA (H1:31,25kbits/s).
• Permitem taxas de até 12Mbits/s no barramento DP.
• Permitem que sejam aclopados até 5 link couplers, mas limitam o número de equipamentos em 30 em um barramento “Non-Ex” e 10 em barramento “Ex”.
Elementos da Rede PROFIBUS PA
• Possuem endereço físico no barramento.
• IM157 - Siemens
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Link Device: IM157
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Link
PLC
PROFIBUS DP
COUPLERPROFIBUS-PA31.25 kbit/s
Escravos
24V 24V
PROFIBUS-DPaté 12 Mbit/s
DP/PA LINK
Mestres
Max. 5 DP/PA Couplerspor link IM157
Max. 10 equipamentospor link IM157 - Ex
Max. 30 equipamentospor link IM157 - Non-Ex
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Endereçamento do Sistema PROFIBUS com Link
PLC
PROFIBUS DP
COUPLER
PROFIBUS-PA31.25 kbit/s
Escravos
24V 24V
PROFIBUS-DPaté 12 Mbit/s
DP/PA LINK
Max. 30 equipamentospor link IM157 - Non-Ex
Max. 10 equipamentospor link IM157 - Ex
Mestres
Max. 5 DP/PA Couplerspor link IM157
232
1
2 311
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Terminadores• Shunt do sinal de corrente: o sinal de comunicação é transmitido como corrente mas recebido como tensão. O terminador faz esta conversão.Um sinal de 750 a 1200 mV estará presente na rede de comunicação.
• Proteção contra reflexão do sinal de comunicação: deve ser colocado nas duas terminações do barramento, um no final e outro geralmente no coupler.
Elementos da Rede PROFIBUS PA
• Terminador : um resistor de 100 Ohms em série com um capacitor de 1 uF.
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Cálculo do número de equipamentos em um segmento PA non-
Ex
PROFIBUS - PA
• Tensão mínima para um equipamento fieldbus operar: 9Vdc
• Tensão típica fornecida por um coupler Siemens Non-Ex: 19Vdc
• Resistência de loop do cabo (AWG 18) : 44 Ohms por Km
• Tensão típica fornecida por um coupler P+F Non-Ex: 22 Vdc
• Corrente típica fornecida por um coupler P+F Non-Ex: 380mA
• Corrente típica fornecida por um Siemens Non-Ex: 400mA
N = V/(IxR)I = corrente total do segmento PAR = resistência total
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
PROFIBUS - PA
N = V/(IxR)I = corrente total do segmento PAR = resistência total
Cálculo do número de equipamentos em um segmento PA non-
Ex
• Para o cabo tipo A o máximo comprimento é 1900 m
• Equipamentos Smar consomem 12 mA
N = (19-9)/(12x10x1.9x44) = 10 equipamentos
-3
• Para o cabo tipo A e um comprimento de 1400 m:
N = (19-9)/(12x10x1.4x44) = 13 equipamentos
-3
I = 13 x 12mA = 156mA < 400mA
I = 10 x 12mA = 120mA < 400mA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
PROFIBUS - PA
N = V/(IxR)I = corrente total do segmento PAR = resistência total
Cálculo do comprimento do cabo(tipo A) para 20 equipamentos em um segmento PA non-Ex
L = (19-9) x1000/(20x12x10x44) = 947 m
-3
I = 20 x 12mA = 240mA < 400mA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Cálculo do número de equipamentos em um segmento PA Ex ia IIC
PROFIBUS - PA
• Tensão mínima para um equipamento fieldbus operar: 9Vdc
• Tensão típica fornecida por um coupler Siemens Ex: 12.5 Vdc
• Resistência de loop do cabo Tipo A (AWG 18) : 44 Ohms por Km
• Tensão típica fornecida por um coupler P+F Ex: 12.6 Vdc
• Corrente típica fornecida por um coupler P+F Non-Ex: 110mA
• Corrente típica fornecida por um Siemens Non-Ex: 100mA
N = V/(IxR)I = corrente total do segmento PAR = resistência total
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
PROFIBUS - PA
N = V/(IxR)I = corrente total do segmento PAR = resistência total
Cálculo do número de equipamentos em um segmento PA Ex ia IIC
• Para o cabo tipo A o máximo comprimento é 1000 m
• Equipamentos Smar consomem 12 mA
N = (12.5-9)/(12x10x1.0x44) = 6 equipamentos
-3
I = 6 x 12mA = 72mA < 100mA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
PROFIBUS - PA
N = V/(IxR)I = corrente total do segmento PAR = resistência total
Cálculo do comprimento do cabo (tipo A) para 8 equipamentos em um segmento PA Ex ia IIC
L = (12.5-9) x1000/(8x12x10x44) = 828.6 m
-3
I = 8 x 12mA = 96mA < 100mA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
O que devemos ter em uma rede PROFIBUS-PA ?
• Interface para alojamento em microcomputador,PROFIBUS-DP Mestre Classe 2 (CP5611, CP5511)
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
O que devemos ter em uma rede PROFIBUS-PA ?
• Módulo configurador PROFIBUS-PA (Simatic PDM) ou Pactware (FDT/DTM)
• Coupler ou Link + Coupler
• Controlador Lógico Programável Mestre Classe 1
•Terminadores
•Instrumentos PROFIBUS-PA
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
• GSD (device master data) file: arquivo txt com
detalhes de revisão de hardware e software, bus timing
do equipamento PA e informações sobre troca de dados
cíclicos. Deve ser um para cada tipo equipamento.Serve
para trocar dados com o CLP.
Integração em Sistemas PROFIBUSIntegração em Sistemas PROFIBUS
• EDD (Electronic Device Description) para o Simatic
PDM : arquivo ddl com a descrição de todos os
parâmetros de todos os blocos funcionais e métodos
(calibração) e menus operacionais.
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
• DTM (Device Tool Manager ) driver de comunicação
com recursos gráficos diretamente instalados no
computador: Pactware, FieldCare, FieldMate etc
Integração em Sistemas PROFIBUSIntegração em Sistemas PROFIBUS
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
EDD ou DTM e GSD Files permitem a operação de dispositivos de diferentes fabricantes usados em
um mesmo sistema.
PLC
PROFIBUS DP
DP/PA LINKCOUPLER
Device Descriptions e GSD Files
Fabricante T
Fabricante A
Fabricante Z
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
PROFIBUS PA 31.25 kbit/s
PROFIBUS PAField device
MIS / ERP Ethernet
Controller S7-400
Industrial Ethernet
PROFIBUS DP max 12 Mbit/s
Standard Interfaces
Fast speed Level
Low speed Level
PLC
Remote I/O Drives
DP/PA Link
Automação Abrangente
PROFIBUS - PA
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DP/PA-Link
Distributed I/O
4-20 mA / HARTI/O module
4-20 mA / HARTField device
MIS / ERP
Controller S7-400
Industrial Ethernet
Operaterstation SIMATIC PDM :- Profibus PA- HART
PROFIBUS PA
PROFIBUS PAField device
PROFIBUS DP
PPCCS
S
7
7
EEnngi
ginneeer
er
iningg PPCCS
S
7
7
EEnngi
ginneeer
er
iningg
PDMPDMStandard Interfaces
Asset Management
PLC
LD301
FI303IF303
4-20 mA
LD301
TT301 FY301
LD303FY303
Automação Abrangente
PROFIBUS - PA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
BLOCOSFUNCIONAIS
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Características Gerais dos Blocos Funcionais
•Target Mode: Este é o modo solicitado pelo operador
•Mode Block: Este parâmetro é calculado pelo algoritmo do bloco baseado nas entradas e no modo Target.
•Existem três tipos de Mode Block :Actual, Normal e Permitted
•Os modos existentes do Mode Block são: O/S , MAN, AUTO
Mode Block
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Alarmes
•O Alarme é sinalizado no status de saída do bloco. (Ex.:”Good NonCas, Active Block Alarm, High Limited”
(por exemplo quando o HI_LIM foi excedido)
Características Gerais dos Blocos Funcionais
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Status
- GOOD : Indica que a variável de processo está boa e é confiável
Características Gerais dos Blocos Funcionais
- UNCERTAIN : Indica que a variável de processo é incerta, por exemplo, valor está fora da faixa de trabalho do
sensor
- BAD : Indica que a variável de processo é ruim, por exemplo, falha na comunicação
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Fail Safe ( Falha Segura )
• Condição de segurança que o bloco entra quando o algorítmo detecta uma situação de falha. (Após a falha ser normalizada, o bloco volta para o procedimento normal).
• A situação de falha são detectadas de diferentes formas em blocos de entradas e blocos de saída.
• Tanto Blocos de entrada como blocos de saída tem tratamento de “FailSafe”.
Características Gerais dos Blocos Funcionais
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Fail Safe
• Blocos de entrada: A situação de falha ocorre quando o transducer envia um status “Bad”. (Por exemplo, “bad sensor”)
• Blocos de Saída: A situação de falha pode ocorrer devido:
•Perda de comunicação com o SP por um tempo maior que FSAFE_TIME
• Status “Good (NC) IFS” na entrada SP quando o target mode é AUTO.
Características Gerais dos Blocos Funcionais
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Fail Safe
•Usar um valor de preset (FSAFE_VALUE). Status = “Uncertain Substitute value”
•Usar o ultimo valor válido (LUV). Status= “ Uncertain LUV”ou “Uncertain Initial Value”
• Usar o valor ruim(AI), ou usar o valor determinado pelo parâmetro ACTUATOR_ACTION do Trd (AO).
• As ações a serem tomadas em condição de Fail Safe são determinadas pelo parâmetro FSAFE_TYPE (no AI e AO), e podem ser:
• No totalizador as ações são determinadas por FAIL_TOT, e podem ser:
• Hold (parar de totalizar)• Memory(totalize com o último valor bom)• Run (totalize com o valor ruim)
Características Gerais dos Blocos Funcionais
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
AI
PID
AO
Falha de Sensor
Bad – Falha de Sensor
IFS – Iniciar Falha Segura
Boa Cascata IFSIniciar Falha Segura
Boa Cascata FSAFalha Segura Ativa
Fail Safe Value: 50%Fail Safe Time: 3 s
Características Gerais dos Blocos Funcionais
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
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Blocos Funcionais do Profibus PA
• Bloco Físico (RES)
• Bloco Transdutor
• Entrada Analógica (AI)
• Totalizador (TOT)
• Saída Analógica (AO)
Características Gerais dos Blocos Funcionais
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Bloco Funcionais
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco FísicoBloco Físico
• Parâmetros informativos tais como:Software_RevHardware_RevDevice_IDSerial_Nume outros
• Factory ResetFactory InitPower UpBus_Address
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco FísicoBloco Físico
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco Transdutor Bloco Transdutor (Transducer)(Transducer)
• Parâmetros ajustáveis tais como:Variável a ser medidaLinearização ou nãoValor inferior e superior do rangeUnidade de trabalhoEscalonamentoCalibração de 0% e 100%
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco TransdutorBloco Transdutor
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco de Entrada Analógica
ENABLE
SIMULATEVALUE AND
STATUS
ON
OFFFrom Transducer
VALUE STATUS
Operator
VALUEFB
ALGORITHM
MODE AND STATUS HANDLING
STATUS
OUT
OUT
MAN
AUTO
OOSFILTER
OUT
VALUE STATUS
VALUE
PV SCALE
OUT SCALEFAIL SAFEACTIVE
FSAFE VALUE
FSAFE TYPE
PV FTIME
LIMITATIONALARMS
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco de Entrada AnalógicaBloco de Entrada Analógica
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco Totalizador
STATUS ANDVALUE
HANDLING
CHANNEL
MODE_TOT
FAIL_TOT
INTEGRATION ALGORITHM
SET_TOT
UNIT_TOT
RESETPRESET
t
LIMITATION ALARM
OUT
VALUE AND STATUS
Flow
VOLUME
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco TotalizadorBloco Totalizador
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco de Saída Analógico
SP Selector
SP
MODE BLOCK
Operator
VALUE FB ALGORITHM
MODE AND STATUS HANDLING
STATUS
OUT
OUT
MAN LO
AUTO RCAS
OOS
OUT
VALUE STATUS
PV SCALE
OUT SCALE
FAIL SAFEACTIVE
FSAFE VALUE
FSAFE TYPE
RCAS_IN
SP
INCREASE TO CLOSE
RCAS_OUT
DIAGNOSISCKECKBACK
SIMULATE
Operator
OUT SCALE
PV SCALE
INCREASE TO CLOSE
READBACK
CKECK VALVEPOSITION
POS_D
READBACK - TRANSDUCER
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco de Saída AnalógicaBloco de Saída Analógica
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Bloco DisplayBloco Display
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
MONTAGEM FÍSICA
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Link – Coupler P+F
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Link – Coupler Siemens
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Barreiras de Segurança Intrínseca – P+F
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Barreiras de Segurança Intrínseca – P+F
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Caixa de Junção PROFIBUS-PA
COAMO –PARANAGUÁ /PR
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Controle de Nível a Três Elementos
COAMO –PARANAGUÁ /PR
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Medidor mássico
COAMO –PARANAGUÁ /PR
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Posicionador
COAMO –PARANAGUÁ /PR
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
Transmissor de Temperatura
COAMO –PARANAGUÁ /PR
Como Implementar uma Malha de Controle com a Tecnologia ProfibusTeixeira
DEMONSTRAÇÃO COM PACTWARE E SYSTEM 302 STUDIO