Objetivo Raciocinar sobre:

os efeitos de ações; o seqüenciamento de ações para atingir um efeito cumulativo desejado.

Exemplo de uma Tarefa no Mundo dos Blocos

Planejamento

AC

B

1 2 3 4

A

CB

1 2 3 4

As ações alteram o estado corrente do “mundo” localmente.

Uma boa representação deve levar em conta esta “localidade” do efeito das ações.

Estado

Lista de relacionamentos correntemente verdadeiros

Sintaxe da descrição de um estado: [ <relacionamento 1>, <relacionamento 2>, . . . , <relacionamento n> ]

Relações para o mundo dos blocos: sobre(Bloco, Objeto) Objeto: bloco ou lugar

livre(Objeto)

Descrição do Estado Inicial: [ sobre(a,1), sobre(c,a), livre(c), livre(2), sobre(b,3), livre(b), livre(4) ]

Definição das Ações: mova(Bloco, De, Para)1. Pré-condição - condição que deve ser satisfeita para aplicar a

ação

pode(Ação, Condição)

2. Lista de adições - relacionamentos que a ação estabelece

adições(Ação, ListaAdições)

3. Lista de remoções - relacionamentos que a ação destrói

remoções(Ação, ListaRemoções)

Planejamento: Representação dos Estados e Ações

pode( mova( Bloco, De, Para), [ livre( Bloco), livre( Para), sobre( Bloco, De)] ) :-

é_bloco( Bloco), % Bloco a ser movido

objeto( Para), % "Para" é um Bloco ou um lugar

Para \== Bloco, % Bloco não pode ser movido para si próprio

objeto( De), % "De" é um Bloco ou um lugar

De \== Para, % O movimento deve ser feito para uma nova posição

Bloco \== De. % Bloco não pode ser movido de si próprio

 

adições( mova(X,De,Para), [ sobre(X,Para), livre(De)]).

 

remoções( mova(X,De,Para), [ sobre(X,De), livre(Para)]).

 

objeto( X) :- % X é um objeto se

lugar( X) % X é um lugar

; % ou

é_bloco( X). % X é um bloco

 

 

Definição do Espaço de Planejamento em Prolog

Definição do Espaço de Planej. em Prolog – Cont.

é_bloco( a).

é_bloco( b).

é_bloco( c).

 

lugar( 1).

lugar( 2).

lugar( 3).

lugar( 4).

 

% Um estado no mundo dos blocos

%

% c

% a b

% = = = =

% lugar 1 2 3 4

 

estado1( [ livre(2), livre(4), livre(b), livre(c), sobre(a,1), sobre(b,3), sobre(c,a) ] ).

Análise Meios-Fins: Implementação em Prolog 1

% planeja( Estado, Objetivos, Plano, EstadoFinal)

 

planeja( Estado, Objetivos, [], Estado) :- % Plano está vazio

satisfeito( Estado, Objetivos). % Objetivos satisfeitos em Estado

 

planeja( Estado, Objetivos, Plano, EstadoFinal) :-

conc( PréPlano, [Ação | PostPlano], Plano), % Divide plano

seleciona( Estado, Objetivos, Objetivo), % Seleciona um Objetivo

atinge( Ação, Objetivo), % Ação relevante

pode( Ação, Condição),

planeja( Estado, Condição, PréPlano, EstadoIntermediário1), % Permite Ação

aplica( EstadoIntermediário1, Ação, EstadoIntermediário2), % Aplica Ação

planeja( EstadoIntermediário2, Objetivos, PostPlano, EstadoFinal). % Atinge %

objetivos % restantes

Análise Meios-Fins: Implementação em Prolog 2

% satisfeito( Estado, Objetivos): Objetivos são válidos no Estado

satisfeito( Estado, []).

 

satisfeito( Estado, [Objetivo | Objetivos]) :-

member( Objetivo, Estado),

satisfeito( Estado, Objetivos).

 

seleciona( Estado, Objetivos, Objetivo) :-

member( Objetivo, Objetivos),

not member( Objetivo, Estado). % Objetivo ainda não satisfeito

 

% atinge( Ação, Objetivo): Objetivo são as adições da Ação

 atinge( Ação, Objetivo) :-

adições( Ação, Objetivos),

member( Objetivo, Objetivos).

 

Análise Meios-Fins: Implementação em Prolog 3

% aplica( Estado, Ação, NovoEstado): Ação executada em Estado produz NovoEstado

 aplica( Estado, Ação, NovoEstado) :-

remoções( Ação, ListaRemoções),

removeTodas( Estado, ListaRemoções, Estado1), !,

adições( Ação, ListaAdições),

conc( ListaAdições, Estado1, NovoEstado).

 

% removeTodas( L1, L2, Diferenças) se Diferenças são as diferenças de L1 e L2

 

removeTodas( [], _, []).

 

removeTodas( [X | L1], L2, Diferenças) :-

member( X, L2), !,

removeTodas( L1, L2, Diferenças).

 

removeTodas( [X | L1], L2, [X | Diferenças]) :-

removeTodas( L1, L2, Diferenças).