Modelo de alavanca Modelo com pinhão-cremalheira Série ... · e o veio evita o deslizamento do...

O modelo de alavanca é agora standard !

Pinça pneumática de 180° de abertura

Série MHY2/MHW2 Modelo de alavanca Modelo com pinhão-cremalheira

2.8-1

Resistência a ambientes com póAs dimensões reduzidas de abertura ajudam a evitar a entrada de substâncias estranhas.

Montagem

Aperto de peças

Montagem do detector em 4 posições Repetitividade de montagem melhorada

Material dos dedos em aço inoxidável.

Momento deretenção efectivo∗

Nm

71

84

106

131

L

∗A uma pressão de 0.5MPa

10

16

20

25

MHY2-10D

MHY2-16D

MHY2-20D

MHY2-25D

Diâmetro mm

Modelo

70

150

320

560

Peso g

0.16

0.54

1.10

2.28

Modelo dealavanca Série MHY

Modelo de pinhão-cremalheiraSérie MHW

10 16 20 25 32 40 50

Variação

Diâmetro (mm )

Série MHY/Modelo de alavanca

Compr. total Lmm

Pinça pneumática de 180° de abertura Modelo com alavanca Modelo com pinhão-cremalheira

Série MHY2/MHW2

Dimensão leve e compacta empequenos diâmetros

2.8-2

re

â

Modelo standard equipado com rolamentos.

Construção com protecção anti-pó

Modelos de dois dedos disponíveis.

Momento deretenção∗

Nm

Compr. totalLmm

L

∗A uma pressão de 0.5MPa

20

25

32

40

50

MHW2-20D

MHW2-25D

MHW2-32D

MHW2-40D

MHW2-50D

Diâmetro mm

Modelo

0.30

0.73

1.61

3.70

8.27

Aperto da peça

Detector de estado sólido Modelo D-Y5/Y6Modelo D-Y7 À prova de água LED bicolorModelo D-Y7BA

ÍNDICE

Detector aplicável Página

P.2.8-8 a 2.8-15

P.2.8-16 a 2.8-24

O desenho de junta exclusivo permite uma construção com um compr. totalmais reduzido e uma força de retenção constante ao abrir e fechar os dedos.

68

78

93.5

117.5

154

Peso g

300

510

905

2135

5100

Transferência de peças

Detector de estado sólido D- M9/M9 � Modelo WÀ prova de água LED bicolorModelo D-M9BA

Montagem do detectorem 4 posições

A ligação com chaveé ideal para a

esistência a impactos.A ligação com a chave entre o dedo

e o veio evita o deslizamento do ângulo do dedo durante um impacto. A disposição das juntas protege a pinça de ambientes

com pó.

Modelo de dedos planos Modelo de ângulo recto

(PAT.PEND)

Série MHW/Modelo com pinhão-cremalheira

2.8-3

Pinça pneumática de 180˚ de abertura Série MHY2/MHW2

Série MHY2/MHW2

Como selecccionar

MHY2-16D Pontos de ref. para selecção do modelo de acordo com o peso da peça

Embora as condições sejam diferentes de acordocom o coeficiente de atrito entre a garra e a peça,seleccione um modelo que possa criar uma forçade retenção 10 a 20 vezes maior ao peso da.carga. Deve permitir uma maior tolerância quando se espera uma grande aceleração ou impacto durante a transferência da carga.

Peso da carga: 0.05kg

Ponto de retenção L = 35mm

Pressão de funcion.: 0.6MPa

Quando é seleccionado o MHY2-16D,a força de retenção é calculada em 13Nde acordo com a distância ao pontode retenção (L = 35mm) e a pressão (0.6MPa). A força de retenção é 26 vezes maior ao pesoda carga tendo em conta que aforça de retenção deve ser superior a 20 vezes o valor de força de retenção definido.

25

20

15

10

5

0 20 30 40 50

Dist. ao ponto de retenção L (mm )

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

Pressão 0.6MPa

Verificar condições Cálculo da força de retenção necessária Selecção do modelo no gráf. de força retenção

Exemplo

0.3

0.2

0.1

0.5

0.4

60 70

13

Procedimento

Confirmar força de retenção

Confirmar momento de inércia das garras

Confirmar força de retenção

Modo de selecção do modelo aplicável

Confirmar força de retençãoPasso 1

Passo 1

MHY2-10D

Pressão 0.6MPa

20 30 50 60 Dist. ao ponto de retenção L (mm )

40

4

2

0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

10

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

6

8

MHY2-16D

Pressão 0.6MPa


40

15

10

0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

35

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

25

30

70

20

5

MHY2-20D Pressão 0.6MPa


50 80

20

10

0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

50

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

30

40

MHY2-25D Pressão 0.6MPa


50 80

20

0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

100

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

60

80

40

90

Força de retenção efectiva

Indicação da força de retenção efectivaA força de retenção indicada nas tabelas representaa força de retenção de um dedo quando todos osdedos e garras estão em contacto com a carga. (F: Impulso de um dedo)

F F F F

L

L

Série MHY2/MHW2 de duplo efeito

Retenção externa

Ex.) Para definir a força de retenção para ser pelo menos 20 vezes maior ao peso da carga; Força de retenção necessária = 0,05kg X 20 X 9.8m/s2 = 10N mín.

Passo 2 Passo 3

2.8-4

MHW2-25D

Pressão 0.7MPa

20 40 60 Dist. ao ponto de retenção L (mm )

100 80

20

10

0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

50

0.5

0.4

0.3

0.2

30

40

MHW2-32D

Pressão 0.7MPa


80 100 120

20

0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

100

0.5

0.4

0.3

0.2

60

80

40

MHW2-20D

Pressão 0.7MPa


80

10

5

0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

25

0.5

0.4

0.3

0.2

15

20 0.6

0.6

0.6

MHW2-50D

Pressão 0.7MPa

40 Dist. ao ponto de retenção L (mm )

120 80 160 200

150

50

0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

300

0.5

0.4

0.3

0.2

200

250

MHW2-40D

Pressão 0.7MPa


80 100 120 140 160 0

For

ça d

e re

tenç

ão (

N)

0.5

0.4

0.3

0.2

20

0.6

0.6

40

60

80

100

120

140

160

100

Confirmação do ponto de retenção

MHY

0.1 0.2 0.4 0.5

Pressão P (MPa)

0.3 0.6

20

0

Des

vio

H (

mm

)

60

40

MHW

0.1 0.2 0.3

Pressão P (MPa)

0.4 0.5 0.6 0.7 0

Des

vio

H (

mm

)

50

MHW2-20D

100

150

200

MHW2-25D MHW2-32D MHW2-40D MHW2-50D

MHY2-10D MHY2-16D MHY2-20D MHY2-25D

50

30

10

Ponto de retenção

Ponto de retenção

H

H

A carga deve ser retida num ponto que se situe dentro damargem da distância de desvio (H) para uma determinadapressão indicada nas tabelas da direita. Quando o ponto de retenção da carga se situa fora da margem recomendada para uma determinada pressão,pode provocar efeitos adversos na duração do produto.

Passo 2


2.8-5

Confirmar momento de inércia das garras

MHY2-16D

0.2 0.4 0.5

Tempo de funcionamento (s/90°)

0.3 0.1

1.0

Mom

ento

de

inér

cia

(X 1

0- 4kg

m2 ) 3.0

2.0

2.5

1.5

0.5

Confirme o momento de inércia para a garra de um dos lados. Calcule o momento de inércia para A e B em separado, comose indica nos valores da direita.

Procedimento

1

2

3

4

Fórmula Exemplo de cálculo

Modelo de funcionamento: MHY2-16D Tempo de abertura: 0.15s a = 40 (mm ) b = 7 (mm ) c = 8 (mm ) d = 5 (mm ) e = 10 (mm ) f = 12 (mm )

Material da garra: Liga de alumínio (Gravidade específica = 2.7) r1 = 37 (mm )

m1 = 40 X 7 X 8 X 2.7 X 10-6

Iz1 = {0.006 X (402+7

2)/12} X 10

-6

= 0.8 X 10-6 (kgm2) = 0.8 X 10-6+ 0.006 X 372 X 10-6 = 9.0 X 10-6(kgm2)

0.13 X 10-4 (kgm2) < 0.9 X 10-4 (kgm2) Possibilidade de usar este modelo MHY2-16D completamente.

0

0.9

r2 = 47(mm )

m2 = 5 X 10 X 12 X 2.7 X 10-6

= 0.002(kg) Iz2 = {0.002 X (52 + 102)/12} X 10-6

= 0.02 X 10-6 (kgm2) IB = 0.02 X 10-6 + 0.002 X 472 X 10-6

= 4.4 X 10-6 (kgm2) I = 9.0 X 10-6 + 4.4 X 10-6

= 13.4 X 10-6 = 0.13 X 10-4 (kgm2)

Momento de inércia em relação ao do eixo Z1

Iz1 = {m1(a2+ b2)/12} X 10-6

Momento de inércia em relação ao do eixo Z IA = IZ1 + m1r1

2 X 10-6

Peça A

Peça B

z r1

z1

Cálculo do pesom1 = a X b X c X gravidade espec.

z r2

Z2

Cálculo do pesom2 = d X e X f X Gravidade espec.

Peça A

Peça B

d

f

e

c

a b

Momento de inércia em relação ao do eixo Z2 Iz2 = {m2(d2 + e2)/12} x 10-6

∗

Momento de inércia da garra < Momento de inércia admissível

O momento de inércia é calculado em 0.9 X 10-4 (kgm2) de acordo com o tempo de funcionamento (0.15s) no gráfico da esquerda.

Peça A Peça B

Série MHY2/MHW2 Modo de selecção do modelo aplicável

Passo 3

Momento de inércia em relação ao do eixo ZIB = IZ2 + m2r2

2 x 10-6 Momento total de inérciaI = IA + IB

∗

(∗: constante para conversão da unidade)

Verifique as condições defuncionamento, dimensõesda garra, etc.

Determine o momento de inércia admissível no gráfico.

Confirme se o momento de inérciade uma garra se situa dentro damargem admissível.

Calcule o momento de inérciada garra.

= 0.006(kg)

IA

∗

∗

2.8-6

MHY2-10D

0.1 0.2 0.4 0.5 0.3

0.4

0.2

0

1.0

0.6

0.8

kgm2

kgm2

kg

kg

mm

mm

1.2

MHY2-16D

0.1 0.2 0.4 0.5 0.3

1.0

0.5

0

2.5

1.5

2.0

3.0

MHY2-20D

0.2 0.4 0.6 0.8

2

1

0

5

3

4

6

MHY2-25D

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

10

5

0

15

20

MHW2-20D

0.1 0.2 0.3

2

1

0

5

3

4

6

MHW2-25D

0.2 0.4 0.5 0.3

10

5

0

15

20

MHW2-32D

0.2 0.4 0.5 0.3 0.6

20

10

0

50

30

40

MHW2-40D

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0

100

50

0

150

200

MHW2-50D

0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2

200

100

0

500

300

400

600

Símbolo

Margem admissível do momento de inércia da garra

Símbolo Definição Unidade

Z

Z1

Z2

I

IZ1

IZ2

—

—

—

kgm2

kgm2

kgm2

Eixo de rotação do dedo

Eixo do centro de gravidade da peça A da garra e paralelo a Z

Eixo do centro de gravidade da peça B da garra e paralelo a Z

Momento total de inércia da garra

Momento de inércia em relação ao eixo Z1 da peça A da garra

Momento de inércia em relação ao eixo Z2 da peça B da garra

Símbolo Definição Unidade

IA

IB

m1

m2

r1

r2

Momento de inércia em relação ao eixo Z da peça A da garra

Momento de inércia em relação ao eixo Z da peça B da garra

Peso da peça A da garra

Peso da peça B da garra

Distância entre os eixos Z e Z1

Distância entre os eixos Z e Z2

Tempo de funcionamento (s/90°) Tempo de funcionamento (s/90°)



Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )

Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )

Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )

Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )

Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )

Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )

Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )

Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )

Mom

ento

de

inér

cia

(X

10-4

kgm

2 )







2.8-7

MHY 2

Como encomendar

Série MHY2 ø10, ø16, ø20, ø25

2

10mm

16mm

20mm

25mm

Funcionamento

—

S

Número de dedos 2 dedos

Diâmetro 10

16

20

25

D Duplo efeito

Detector magnético

Número de detectores magn. 2

1

— Sem detector magnético

16 2 D M9NL S

Pinça pneumáticade 180° de aberturaModelo de alavanca

∗Consulte a tabela abaixo para obter os detectores magnéticos aplicáveis.

Detectores magnéticos aplicáveis

∗Compr. do cabo: 0.5m·········– (Exemplo ) M9N 3m············L (Exemplo ) M9NL

Nota 1 ) Consulte as "Características do detector magnético " na p.2.11-1

Símbolo

M9NV

M9PV

M9BV

M9NWV

M9PWV

M9BWV

Ligação eléctrica

Perpendicular Em linha

M9N

M9P

M9B

M9NW

M9PW

M9BW

Tipo

Deestadosólido

Funçãoespecial

Tensão

CA CC

24V

Cablagem(Saída)

3 fios (NPN)

3 fios (PNP)

2 fios

3 fios (NPN)

3 fios (PNP)

2 fios

Com

Indicador Ligaçãoeléctrica

Saídadirecta

do cabo Indicação dediagnóstico

(LEDbicolor)

Compr. do cabo (m)

0.5 (–)

3 (L)

Carga

Relé PLC

12V

5V 12V

12V

5V 12V

–: Orif. de montagem standard

Opção dos dedos

2: Orifício passante no sentido abertura/fecho

—

—

2.8-8

Fluído

Pressão de funcionamento

Temp. ambiente e do fluído

Repetitividade

Frequência máx. funcionamento

Lubrificação

Funcionamento

Detector magnético (opcional) Nota)

Ar

0.1 a 0.6MPa

–10 a 60oC

±0.2mm

60c.p.m

Não é necessária

Duplo efeito

Detector de estado sólido (3 fios, 2 fios)

Modelo Diâmetro (mm )

Momento de retençãoefectiva (Nm) (1)

Ângulo de abertura (2 lados ) (2) Peso (g)

Características técnicas

Nota ) Consulte a pág. 2.11-1 para obter mais informações sobre o detector magnético.

Nota 1 ) A uma pressão de 0.5MPa Nota 2 ) Não incluindo o detector magnético

Lado deabertura

Modelo

MHY2-10D

MHY2-16D

MHY2-20D

MHY2-25D

10

16

20

25

0.16

0.54

1.10

2.28

70

150

320

560

180o –3o

Símbolo

Duplo efeito

Consulte a secção "Modo de seleccção do modelo aplicável " na p.2.8-4. Consulte as p.2.8-4 e 2.8-5 para obter mais informações sobre o momento de retenção efectiva e a distância de desvio admissível.

Lado dofecho

Pinça pneumática de 180˚ de abertura Série MHY2

2.8-9

Nº.

q

w

e

r

t

y

u

i

Descrição Material

Liga de alumínio

ø10: Aço inoxidável ø16 a 25: Liga de alumínio

Aço inoxidável

Aço inoxidável

Resina

Resina

Aço inoxidável

Liga de aço sinterizada

Observações

Anodizado endurecido

ø16 a 25: Cromado

Tratamento térmico

Tratamento térmico

Nitrurado

Nº.

o

!0

!1

!2

!3

!4

!5

!6

Descrição

Material

Liga de aço sinterizada

Aço inoxidável

Borracha de uretanoAço para rolamentos

com alto teor de carbono

Observações

Nitrurado

Niquelado

Nº. Descrição

Material


Construção

Listagem de peças

Peças de substituição: Kit de juntas Referência

Corpo

Êmbolo

Haste

Dedo

Tampa

Anel de guia

Veio

Casquilho A

Casquilho B

Placa final

Batente

Rolete cilíndrico

Rolete da união

Íman

Anilha de segurança em C

Parafuso do êmbolo

!7

!8

!9

@0

Kit de juntas NBR MHY10-PS MHY16-PS MHY20-PS MHY25-PS

Listagem de peças

ø 10 ø 16 ø 20, ø 25

Aberto

Fechado

Aço ao carbono

Material magnético

Aço ao carbono

Aço inoxidável

r o !8 e w !7 t !5 r o !8 e !6 w @0 !7 t !5 r o !8 e !6 w @0 !7 t !5

!0 u !2 i q !1 !4 y !9 !0 u !2 i q !1 !4 y !9 !0 u !2 i q !1 !4 y !9 !3

Série MHY2

2.8-10


MHY2-10D

2 X M3 Prof. 4 (Rosca de montagem)

9

30

9

4

3H9 +0.025 0

6 –0.005 –0.025

4 X M3

(Rosca para montagem da garra)

(Áre

a lim

itada

par

a m

onta

gem

da

garra

∗ )

3 6

12

22

23.5

4 4 X M3 Prof. 6 (Rosca de montagem)

(Orif. de montagem)

Dimensões

24

18

35

47.5

58

Orifício deposicionamento

9

15

30

24

ø11H9 Prof. 1.5

2 X M3, 6 prof.

(Rosca de montagem)

Posição da ranhura de montagem do detector

3

ø4

13

2

23 7

3

O

S

M5 (Lig. de abertura do dedo)

M5 (Lig. de fecho do dedo)

Prof. 3

Posicionamento do orifício

∗ Não extenda a garra da área limitada demontagem de forma a evitar interferências

na garra ou no corpo principal.

MHY2-10D2 Modelo de orifício passante no sentido de abertura/fecho

3 6 12

4- ø3.4

(Orifício para montagem da garra)

6 –0.005 –0.025

(Áre

a lim

itada

par

a m

onta

gem

da

garra

∗ )

2 - ø 3.4

+ 0.043 0

2.8-11

Série MHY2

MHY2-16D

Dimensões

2 X M4 Prof. 5 (Rosca de montagem)

12

33

15 4

38

30

2 X M4 Prof. 8

(Rosca de montagem)


12

20

4 X M4 Prof. 8

(Rosca de montagem)

5

30

20

41

55.5

69

28

28.5

8 _0.005 _0.025

4 X M3


4 7

25 7

8

O

S

M5(Lig. de abertura do dedo)

M5(Ligação de fecho do dedo)

3

18

ø4

2.5



(Áre

a lim

itada

par

a m

onta

gem

da

garra

∗ )

14




2-ø4.5

(Orifício de montagem)

ø17H9 Prof. 1.5

3H9 Prof. 3

4 7 14

4-ø 3.4

(Orifício para montagem da garra)

8 –0.005 –0.025

(Áre

a lim

itada

par

a m

onta

gem

da

garra

∗ )

+0.025 0

+0.043 0

2.8-12


MHY2-20D

10 –0.005 –0.025 5

9

18

36

37

25

51

69

86

36

8

48

38

16

26

3

20

3

19 5


5 9 18

10 –0.005 –0.025



4H9 Prof. 4

14

42

2 X M5 Prof. 8

(Rosca de montagem)

2 X M5, 10 prof.

2-ø5.5 (Orifício de montagem)

12

O

S

32 8

M5 (Lig. de func. do dedo)

M5

(Ligação de fecho do dedo)

4-ø4.5 (Orifício para montagem da garra)

(Rosca de montagem)

2 X M4


(Áre

a lim

itada

par

a m

onta

gem

da

garr

a∗)

(Áre

a lim

itada

par

a m

onta

gem

da

garr

a∗)

2 X M5 Prof. 10


(Rosca de montagem)

+0.030 0

ø21H9 Prof. 1.5

+0.052 0

ø4



2.8-13

Série MHY2

MHY2-25D

12 –0.005 –0.025

6 12

22.5

45

45

42

10

23 5

46

58

18

30

30

60

86

107

24

3

3

MHY2-25D2 Modelo de orifício de passante no sentido de abertura/fecho

6 12

22.5

12 –0.005 –0.025

Dimensões




4-ø5.5 (Orifício para montagem da garra)


14 O

S

42 8

M5(Lig. de func. do dedo)

M5

(Lig. de fecho do dedo)

ø4

4H9 Prof. 4 +0.030 0

2 X M6 Prof. 12

(Rosca de montagem)

ø26H9 Prof. 1.5

+0.052 0 Orifício de

posicionamento16

50

2 X M6 Prof. 10

(Rosca de montagem)

4 X M6 Prof. 12

2-ø6.6 (Orif. de montagem)

(Rosca de montagem)

4 X M5


(Áre

a lim

itada

par

a m

onta

gem

da

garr

a∗)

(Áre

a lim

itada

par

a m

onta

gem

da

garr

a∗)

2.8-14


D-M9N(V) D-M9B(V)

LED vermelhoON

Ref. dapinça

Saliência

Saliência máx. do detector desde a extrem. do corpo (L)

Histerese do detector magnético

Em linha Perpendicular

Referênciado detector

LED vermelhoON

LED verdeON

LED verdeON

2° 4° 2° 3° 2° 3°1° 2°

Dedo compl. fechado Dedo compl.aberto

Dedo compl.aberto

Dedo compl.aberto

Dedo compl.aberto

Dedo compl. fechado

Dedo compl. fechado

Dedo compl. fechado

D-M9BA

O

S

O

S

O

S

O

S


—

3

—

3

—

—

—

—

—

8

—

8

—

5

—

3

—

13

—

13

—

10

—

9

—

6

—

7

—

4

—

3

—

1

—

1

—

—

—

—

—

1

—

1

—

—

—

—

—

8

—

8

—

5

—

3

MHY2 -10D

MHY2 -16D

MHY2 -20D

MHY2 -25D

D-M9NW(V)

2° 4° 2° 3° 2° 3° 1° 2°

4° 7° 4° 6° 3° 5° 3° 5°

2° 4° 2° 3° 2° 3° 1° 2°

3° 5° 2° 4° 2° 3° 2° 3°

D-M9N D-M9B

D-M9BA D-M9NW D-M9NV D-M9BV D-M9NWV

Quando é utilizado o detector D-M9BA

Quando é utilizado o detector D-M9N

Quando é utilizado o detector D-M9�V

L

L

L

Unidade: mm

Posição de retorno dodetector (OFF)

Posição de retorno dodetector (OFF)

Histerese

Posição de func. do detector (ON)

Posição de func. do detector (ON)

Histerese

Os detectores magnéticos têm um diferencial tal como o micro detector.Consulte a seguinte tabela como referência ao definir as posições do detector.

Nota ) Utilize uma chave de relojoeiro com um diâmetro de 5 a 6 mm para aperta o parafuso de montagem do detector. Utilize uma força de aperto de 0.05 a 0.1Nm Aperte o parafuso mais 90° depois de sentir uma resistência ao aperto.

∗Consulte a p.2.11-7 para obter mais informações sobre o "Detector de estado sólido/método de ligação e exemplo de ligação ".

Detector magn.

Chave de fendasde relojoeiro

Para montar o detector, insira-o na ranhura de instalação da pinça no sentido indicado na seguinte figura. Depois de estabelecer a posição de instalação, aperte o parafuso de montagem do detector incluído com uma chave de fendas de relojoeiro.

É mostrada uma projecção de um detector magnético desde a extremidade docorpo na tabela abaixo. Utilize a tabela como referência para a montagem.

Nota ) O Modelo de LED bicolor e o modelo de entrada perpendicular têm uma saliência no sentido da entrada do cabo.

Parafuso de mont. do detector M2.5 X 4l

ø5 a ø6

Método de montagem do detector Projecção do detector desde a extrem. do corpo

2.8-15

Modelo de alavanca Modelo com pinhão-cremalheira Série ... · e o veio evita o deslizamento do...

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