Manual NS600 Yaskawa

JUSP-NS600

Manual Técnico

POSICIONADOR DE UM EIXOPARA UTILIZAÇÃO COM A LINHA DE SERVO ACIONAMENTOS SIGMA II

Recomendamos a completa leitura deste manual antes da colocação emmarcha dos equipamentos

BTOP-NS600-10AABRIL/02

YASKAWA

JUSP-NS600 Manual do Usuário

Índice

Capítulo 1: Verificando Produtos e seus Componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61.1 Introdução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61.2 Verificando o Produto na entrega. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.2.1 Aparência Externa e Descrição da Placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II. . . . . . . . . . . . 10

Capítulo 2: Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.1 Condições de Armazenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.2 Local de Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.3 Orientação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122.4 Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.4.1 Orientação do Servo Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.4.2 Ventilação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132.4.3 Instalação Lado a Lado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Capítulo 3: Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143.1 Sinais de I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3.1.1 Exemplos de Conexões dos Sinais de I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . 143.1.2 Conector de Sinais I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163.1.3 Nomes e Funções dos Sinais de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183.1.4 Circuitos de Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3.2 Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223.2.1 Exemplos de Sistemas Um Eixo (CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223.2.2 Exemplos de Sistemas Vários Eixos (CN6 only) . . . . . . . . . . . . . . . . . 223.2.3 Especificações de Comunicação (CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233.2.4 Conectores de Comunicação(CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233.2.5 Nomes dos Sinais dos Conectores (CN6,CN7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243.2.6 Exemplos de Conexões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.3 Especificação básica JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

Capítulo 4: Teste de Operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274.1 Teste de Operação em Dois Passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.1.1 Passo 1: Teste de Operação para Servomotore sem Carga . . . . . . . . 284.1.2 Passo 2: Teste de Operação para Servomotore conectado à maquina . 33

Capítulo 5: Ajustes de Parâmetros e suas Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345.1 Limites de Parâmetros com JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355.2 Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . 36

5.2.1 Alterando o Sentido de Rotação do Servomotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 365.2.2 Ajustando o Limite do Fim de Curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

2


5.2.3 Limitando o Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395.3 Sequencia dos Sinais de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

5.3.1 Utilizando o Sinal de Entrada Servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 425.3.2 Utilizando a Saída de Alarme do Servo e Códigos. . . . . . . . . . . . . . . . 435.3.3 Utilizando o Freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445.3.4 Utilizando o Sinal de Saída Servo Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 465.3.5 Utilizando o Sinal de Saída Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 475.3.6 Utilizando o Sinal de Saída /INPOSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485.3.7 Utilizando os Sinais de Saída Programáveis (/POUT0 ~ /POUT4) . . . 49

5.4 Utilizando a Saída do Emulador de Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505.5 Ajustando as Unidades de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

5.5.1 Exemplos de Ajustes da Engrenagem Eletrônica . . . . . . . . . . . . . . . . . 545.5.2 Calculando a Velocidade [x1000 Unidades de Referência/ min.] . . . . 555.5.3 Ajustando a Acel/ Decel [x 1000 U.R./min/ ms] . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5.6 Encoder Absoluto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575.6.1 Circuito de Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575.6.2 Configurando um Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 575.6.3 Manuseio da Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 585.6.4 Ajuste do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 595.6.5 Sequência de Recepção do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.7 Modo de Programa da Tabela (Modo 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665.7.1 Ajuste do Modo de Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 665.7.2 Ajustes das Entradas de Operação do Programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 665.7.3 Seleção dos Passos do Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 675.7.4 Ajuste do Programa (Posicionador) Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 685.7.5 Exemplos de Condições de Evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 715.7.6 Operação do Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725.7.7 Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa . . . 735.7.8 Mínimo Tempo de Ativação do Sinal para Operação do Programa . . . 75

5.8 Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.8.1 Especificações de Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.8.2 Ajuste da Entrada de Registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 765.8.3 Operação do Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

5.9 Ajuste da Tabela de Zonas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 785.9.1 Condições dos Sinais de Zonas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

5.10 Exemplos de Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 795.11 Modo de Tabela velocidade de Jog / Homing (Modo 1) . . . . . . . . . . . . . . . 84

5.11.1 Ajuste do Modo Jog / Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 845.11.2 Ajustes das Entradas da Tabela de Velocidade de Jog/ Homing . . . . 845.11.3 Parâmetros de Rotina de Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

5.12 Rotina da Operação Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 865.13 Tabela de Operação da Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

5.13.1 Exemplo da Tabela de Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 885.13.2 Seleção da Tabela de Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

3


5.13.3 Condições das Entradas de Op. Homing e da Velocidade de Jog . . . 885.13.4 Mínimo Tempo de Ativação do Sinal para a Operação Home / Jog . . 89

Capítulo 6: Comandos Serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906.1 Especificações (CN6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906.2 Configuração do Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6.2.1 Visão Geral do Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 906.2.2 Parâmetros de Comunicação Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 916.2.3 Ajustes do Endereços de Eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

6.3 Transmissão de Comandos (Controlador →JUSP-NS600) . . . . . . . . . . . . . . 926.3.1 Formato do Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 926.3.2 Tempo de Resposta da Realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

6.4 Dados de Transmissão (JUSP-NS600 →Controlador Remoto) . . . . . . . . . . 936.4.1 Formato dos Dados de Transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936.4.2 Formato da Resposta Positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936.4.3 Formato da Resposta Negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

6.5 Funções do Comando Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936.5.1 Comandos de Operações Básico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 936.5.2 Comandos de Movimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 946.5.3 Comandos de Operação dos Parâmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1036.5.4 Comandos de Ajuste do Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1046.5.5 Comandos de Operação do Programa Tabela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1086.5.6 Comandos de Funções e Monitoramentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

Capítulo 7: Desenhos Dimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1157.1 Dimensões do Posicionador JUSP-NS600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Capítulo 8: Resolução de Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1178.1 Resolução de Problemas sem Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1178.2 Tabela de Status JUSP-NS600 para Alarme/ Erro/ Perigo . . . . . . . . . . . . . 118

8.2.1 Tabela de Alarme da JUSP-NS600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1188.2.2 Tabela de Status de Erro/ Falha JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

8.3 Tabelas de Alarme do Servo Acionamento Sigma II . . . . . . . . . . . . . . . . . 1218.3.1 Tabelas de Alarme do Servo Acionamento Sigma II . . . . . . . . . . . . 1218.3.2 Tabela do Sinal de Perigo do Servo Acionamento SGDH . . . . . . . . . 123

8.4 Condição dos LEDs Sinalizadores STS na JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . 123

Apêndice A: Lista de Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124A.1 Parâmetros do Cartão JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125A.2 Parâmetros do Servo Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128A.3 Chaves do Servo Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

4


Apêndice B: Modos de Monitoração e Funções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133B.1 Modos de Monitoração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134B.2 Funções Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

Apêndice C: Comando Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136C.1 Lista em ordem Alfabética dos Comandos Seriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

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JUSP-NS600 Manual do Usuário Introdução

CAPITULO 1VERIFICANDO O PRODUTO E SEUS COMPONENTES

1.1 IntroduçãoO módulo JUSP-NS600 é um controlador de posições de um eixo que funciona acoplado a qualquer servo pack da série Sigma II.O posicionador JUSP-NS600 tem dois modos operacionais; Modo de comando serial e o Modo I/O digital. O Modo de comando serial permite interpretação e execução imediata de coman-dos ASCII enviados via RS-232/422/485. O modo I/O digital consiste em tabelar posições, per-mitindo a execução dos movimentos armazenados, escolhidos com sinais de entrada padrões (formato binário). Existe também o tabelamento de velocidades de jog (modo 1), permitindo a execução de velocidades de jog armazenadas, escolhidas com sinais de entrada padrões (for-mato binário)

Figure 1.1 Combinação Cartão JUSP-NS600/SGDH

Tabela 1.1: Sigma II Funções IndexerFunção Descrição

Modo Digital I/O-Programa(Index) Tabela (Modo 0)

Dados de posicionamento são escolhidos do programa tabela armazenado no posicionador usando os sinais de entrada para a seleção dos dados de posicionamento. 32 passos de pro-grama podem ser selecionados com entradas. O posicionador pode armazenar até 128 passos de programa, que podem ser linkados entre si para gerarem movimentos mais complexos.

Modo Digital I/O-Tabela de Velocidade de Jog (Modo 1)

Até 16 velocidades de jog estão disponiveis, estas podem ser selecionadas utilizando os sinais de entrada (formato binário).

Modo de Comando Serial Os dados de posicionamento são selecionados por comandos em ASCII,enviados via RS-232/422/485 para até 16 eixos com um controlador master. Os dados de posicionamento podem também serem selecionados da tabela armazenada no posicionador pelos comandos ASCII.

Registro Tanto o comando serial quanto o programa tabela permitem a função de registro (posiciona-mento externo).

Sinais Programáveis de Saída 5 sinais de saída programáveis estão disponíveis.

Zona de Sinais Até 32 zonas podem ser definidas para programar os 5 sinais de saída programáveis (/POUT0 - /POUT4) baseados na posição.

Homing

Utilizado para retorno do ponto zero (home) quando o encoder incremental for usado. Três tipos de homing são usados:1. Chave “Limite desaceleração” e “Pulso C “ , são utilizados2. Somente chave de limite decrescente é utilizada3. Somente “Pulso C” do encoder, é utilizado

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JUSP-NS600 Manual do Usuário Verificando o Produto na Entrega

1.2 Verificando o Produto na EntregaVerifique os produtos assim que forem entregues. Em caso de anomalias entre em contato com o representante de vendas.

1.2.1Aparência Externa e Exemplos de Placa

Figura 1.2 Aparência Externa do Módulo de Aplicação posicionador Sigma II

Figura 1.3 Placa do Equipamento

Tabela 1.2: Itens a serem verificados ComentáriosOs produtos que foram entregues foram os mesmos comprados? Verifique o número do modelo na placa do módulo de aplicação.

Há algo errado na aparência do produto?

Verifique sua aparência geral, por possíveis danos ou rachaduras que podem ter ocorrido durante o envio.

É possível instalar o módulo em seu servo acionamento SGDH?

Verifique o número do modelo de seu servo acionamento. Este número deve ser algo como “SGDH- ! ! ! E” para ser compatível com o uso do módulo NS600.

Nome do módulo

Número de série Versão

Modelo do módulo

7


Figura 1.4 Codificação do NS600

Figura 1.5 Diagrama de Blocos das Funçoes do posicionador NS600 / SGDH

Figura 1.6 Identificação das Partes JUSP-NS600 / SGDH

Dispositivo periféricodo servo acionamento

Tipo do dispositivo: NS-600Número de versãodo projeto

Serial

a) Cartão JUSP-NS600STS Led de Status (vermelho e verde)

d,e) Conector de manutenção e setup CN7: usado para o setup doposicionador, ajustes nos parâmetros e manutenção usando o operadodigital

ADRS Endereçamento de eixos: Chave usada para endereçar os eixosd) Conector SigmaWin CN3: usado somente para autotunings precisose envio de dados para o PC

CN4: Conector de sinais I/O usado para seqüênciamento

CN1: Conector de sinais I/O

CN6: Conector do comando serial: usado para o modo de comandoserial , que pode ser utilizado para o setup do posicionador, ajuste deparâmetros, manutenção e controle

8


Tabela 1.3: Código das Partes

Nota: Veja Catálogo suplementar linha de servo Sigma II, para códigos de peças e informações adicionais dos servos motores, servo acionamento, cabos de potência do motor, cabos de encoder e acessórios.

Descrição Item NumberPo

sici

onad

or

a Posicionador Sigma II JUSP-NS600

Cab

os I/

O

b

CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 1.0m CKI-NS600-01



CN4 I/O Cable (com régua de bornes) JUSP-TA36P

c

CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 1.0m JZSP-CKI01-1(A)



CN1 I/O Cable (com régua de borne) JUSP-TA50P

Cab

osSe

riais

d

CN3, CN6, CN7 Cabo de comunicação serial (somente RS232), 2.0m YS-12

CN6 Cabo de comunicação serial, 2.0m YS-14

Ace

ssór

ios

e Operador digital JUSP-OP02A-1 + JZSP-CMSOO-1

CN3, CN6, CN7 Conenctor de encaixe YSC-1

CN4 Conector de encaixe, 36 pinos DP9420007

CN1 Conector de encaixe, 50 pin JZSP-CKI9

Softw

are

Software de suporte ao posicionador

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JUSP-NS600 Manual do Usuário Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II

1.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma IIEsta seção descreve como ligar o cartão JUSP-NS600 com o servo acionamento SGDH.Use o seguinte procedimento para ter certeza de que o módulo de aplicação está montado cor-retamente.

1. Remova a tampa protetora do conector CN10 do servo acionamento SGDH.

2. Insira os dois ganchos inferiores nos furos localizados na parte inferior do Servo SGDH.

Figura 1.7 Montando o JUSP-NS600 com um Servo Acionamento SGDH

3. Pressione o Cartão JUSP-NS600 na direção indicada pelas setas na figura acima e insira o gancho superior do Cartão JUSP-NS600 no furo localizado na parte superior ao lado direito do servo acionamento SGDH.

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4. Para o aterramento, conecte o fio terra do cartão JUSP-NS600 ao ponto marcado como “G” no Servo acionamento SGDH.

Quando montado corretamente, o módulo posicionador JUSP-NS600 irá se parecer com o

arranjo mostrado na figura abaixo:

Tabela 1.4 - Parafusos Utilizados para o Aterramento ao Sigma IIServo Acionamento Parafusos NotaSGDH-A3~02BESGDH-A3~10AE

M3x10 (Phillips de cabeça arredondada) Adquirida pelo cliente

SGDH-15~50AESGDH-05~50DE

M4x10 (Philips de cabeça arredondada) Adquirida pelo cliente.

SGDH-60~1EAESGDH-60~1EDE

M4x8(Phillips de cabeça arredondada)

Adquirida pelo cliente.Utilize o furo localizado no

painel central.

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JUSP-NS600 Manual do Usuário Condições de Armazenamento

CAPITULO 2INSTALAÇÃO

2.1 Condições de ArmazenamentoArmazene os modulos e servo acionamentos, desligados, em local seco e abrigado e na faixa de temperaturas de -20 até 85°.

2.2 Local de Instalação

2.3 Orientação Instale o servo acionamento perpendicular à parede do painel como mostrado na figura abaixo. O servo acionamento deve ser instalado desta forma, pois ele é designado para ser ventilado naturalmente ou com o auxílio de ventilação forçada.Prenda o servo acionamento usando os furos próprios para este uso. O número de furos pode variar de dois para quatro de acordo com o tamanho do servo acionamento.

Tabela 2.1: Cuidados a serem tomados com o local de instalaçãoSituação Precauções com a instalação

Instalação em um painel de controle Verifique o tamanho do painel, layout da unidade e método de ventilação a fim de que a temperatura ao redor não ultrapasse 55°C.

Instalação perto de uma unidade de aquecimento

Minimize o calor irradiado pela unidade de aquecimento assim como qualquer tipo de calor causado por meios naturais a fim de que a temperatura não ultra-passe 55°C.

Instalação perto de uma fonte de vibração

Instale um isolador de vibração próximo ao servo acionamento para reduzir sua exposição à vibração.

Instalação em um local exposto à gás corroídos

Gás corrosivo não tem efeito imediato sobre o servo mas pode causar um mal-funcionamento em componentes e peças como o contator. Tome as precauções necessárias para evitar gás corrosivo.

Outras situacões Não instale o servo acionamento em locais quentes e úmidos, ou locais sujeitos a poeira excessiva ou pó de ferro no ar.

Ventilation

WallParede

Ventilação

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JUSP-NS600 Manual do Usuário Instalação

2.4 InstalaçãoSiga o procedimento abaixo para instalar vários servo acionamentos ligados lado-a-lado no painel de controle.

2.4.1 Orientação do servo AmplificadorInstale o servo acionamento perpendicularmente à parede, de modo que, o painel frontal que contém conectores fique virado para frente

2.4.2 Ventilação Como mostrado na figura acima, disposicione os servos com espaço suficiente para venti-lação natural ou forçada

2.4.3 Instalação Lado-a-ladoQuando instalar os servoacionamentos lado-a-lado, como mostrado na figura acima, disposi-cione pelo menos 50mm acima e abaixo de cada um dos servo acionamentos. Instale a venti-lação forçada acima dos equipamentos a fim de evitar que a temperatura aumente , e a mantenha constante no painel de controle.

• Temperatura Ambiente:0 até 55°C• Umidade: 90% no máximo• Vibração: 0.5 G (4.9 m/s2)• Condensação e Congelamento: Nenhum• Temperatura Ambiente para operação de confiança: 45°C no máximo

50mm no mínimo

50mm no mínimo10mm no mínimo30mm no mínimo

14

JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4)

CAPITULO 3CONECTORES

3.1 Sinais de I/O (CN1, CN4)Esta seção descreve os sinais I/O para o servo acionamento Sigma II e o cartão JUSP-NS600.

3.1.1 Exemplos de conexões dos sinais de I/O (CN1, CN4) Os diagramas a seguir mostram exemplos típicos de conexões dos sinais de I/O.

Figura 3.1 - I/Os do SGDH (CN1)

15


Figure 3.2 - Cartão JUSP-NS600

Nota:Modo 0: Habilita funções de entrada /START-STOP, /PGMRES, /SEL0, /SEL1, /SEL2, /SEL3, /SEL4.Modo 1: Habilita funções de entrada /HOME, /JOGP, /JOGN, /JOG0, /JOG1, /JOG2, /JOG3.

Setup e manutenção com o operador digital

Modo 0 quando acionado

Saída máxima do fotoacopladorTensão op.: 30 VDCCorrente op.: 50 mA

Comunicação Serial

SERVO PACK SIGMA II

16


3.1.2 Conector de sinais I/O (CN1, CN4)Os diagramas abaixo mostram a configuração dos terminais CN1 e CN4.

Tabela 3.1 - Layout do terminal CN1 (servo acionamento).

Notas :1. Não use terminais que nao estiverem em uso para a utilização com relés.2. Conecte o malha do cabo de I/O na carcaça metálica do conector.

1 SG Sinal Terra 26 /WARN- Saída de advertência

2 SG Sinal Terra 27 /BK+Saída inter-travamento

freio3 - - 28 /BK-

Saída inter-travamento

freio4 - - 29 /S-RDY+ Saída servo

pronto5 - - 30 /S-RDY- Saída Servo

ready 6 SG Sinal Terra 31 ALM+ Saída de

alarme

7 - - 32 ALM-Saída de

alarme do servo

8 - - 33 PAOSaída do encoder-Fase A

9 - - 34 /PAOSaída do encoder- Fase A

10 SG Simal Terra 35 PBOSaída de encoder- Fase B

11 - - 36 /PBOSaída de encoder- Fase B

12 - - 37 AL01 Saída de código de

falha (saída open collec-

tor)

13 - - 38 AL02Saída de

código falha(O.C)

14 - - 39 AL03

15 - - 40 /S-ON Entrada Servo ON

16 - - 41 - -

17 - - 42 P-OTEntrada de

proibição do giro avante

18 - - 43 N-OTEntrada de

proibição do giro reverso

19 PCOSaída do encoder- Fase C

44 /DECSinal de

desacelera-ção (Home)

20 /PCOSaída do encoder-Fase /C

45 - -

21 BAT (+) Bateria (+) 46 /RGRT Latch de registro

22 BAT (-) Bateria (-) 47 +24VIN Entrada fonte externa

23 - - 48 PSO Sinal de saída- Fase S

24 - - 49 /PSO Sinal de saída- Fase S

25 /WARN+ Saída de perigo 50 - -

17


Tabela 3.2 - Layout do terminal CN4 Especificações do Conector CN1

Tabela 3.3 - Especificações do Conector CN4

Nota: Yaskawa P/N DP9420007 inclui conector e capa 3M.

1 24V/COMEntrada externa-

24 V19 /INPOSI-

TION+

Saída In-posi-tion

2 - - 20 /INPOSI-TION-

Saída In-posi-tion

3 /MODE 0/1Entrada de seleção de

modo21 /POUT0+ Saída pro-

gramável 04 - - 22 /POUT0- Saída pro-

gramável 0

5/START-STOP;

/HOME

Entrada Start-Stop/

Home23 /POUT1+ Saída Pro-

gramável 16 - - 24 /POUT1- Saída pro-

gramável 1

7 /PGMRES; /JOGP

Entrada de reset do pro-grama/Jog

avante

25 /POUT2+ Saída pro-gramável 2

8 - - 26 /POUT2- Saída pro-gramável 2

9 /SEL0;/JOGN

Entrada de seleção do

programa 0/Jog reverso


10 - - 28 /POUT3- Saída proga-mável 3

11 /SEL1;/JOG0


Programa 1/Seleção de

jog 0


12 - - 30 /POUT4- Saída pro-gramável 4

13 /SEL2;/JOG1


Programa 2/Seleção de

jog 1

31 - -

14 - - 32 - -

15 /SEL3;/JOG2

Entrada seleção de

programa 3/Seleção de

jog 2

33 - -

16 - - 34 - -

17 /SEL4;/JOG3

Seleção do programa 4/Seleção de

jog 3

35 - -

18 - - 36 - -

Especificações do receptáculo

do servo

Conector Compatível

Conector Capa Fabricante

10250–52A2JL ou o equivalente com 50–pinos

10150–3000VE 10350–52A0–008 Sumitomo 3M Co.

Especificações do receptáculo

do servo

Conector compatível

Conector Capa Fabricante

10236–52A25L ou o equivalente com 36 pinos

10136–3000VE 10336–52A0–008 Sumitomo 3M Co.

18


3.1.3 Nomes e Funções dos Sinais de I/OA seção a seguir descreve os nomes e as funções dos sinais de I/O

* Nota: O sinal /S-On não pode ser desligado quando o servomotor esta em movimento. A repetição dessa ação pode causar falha no servoacionamento.

Obs.: Números de pinos em parênteses ( ) indicam sinais terra.

Tabela 3.4: Sinais de Entrada do Conector CN1 (Servo Acionamento)

Nome do Sinal No. dos Pinos Função

Comum

/S-ON ( * ) 40 Servo ON: Energiza o servomotor.P-OTN-OT

4243

Proibição de giro avante.Proibição de giro reverso.

Fim de curso : Trava o servomotor quando este se move a limites acima do permitido pelo acionamento.

/DEC 44 Chave de limite de desaceleração ao ponto zero: Descaeleração LS é usada quando o motor retorna ao ponto zero durante o homing.

/RGRT 46 Sinal do latch de registro: Usado para posicionamento externo

+24VIN 47Entrada de energia para sinais sequenciais: Usuário deve fornecer uma tensão de 24V.Tensão opercaional mínima: 11VTensão operacional máxima: 25V

BAT (+) 21 Pino para o encaixe do conector para a bateria de encoder absoluto.BAT (-) 22 Conecte com ambos CN8 ou CN1-21,22.

Tabela 3.5: CN1 Sinais de Saída (Servo Acionamento)

Nome do Sinal No. dos Pinos Função

Comum

ALM+ALM-

3132 Servo Alarm: desliga assim que o alarme é detectado.

/WARN+/WARN-

2526 Servo Warning: liga quando um erro é detectado.

/BK+/BK-

2728

Brake interlock: Saída que controla o freio. A trava é solta quando o sinal de saída está ligado.

/S-RDY+/S-RDY-

2930

Servo ready: liga se não há nenhum alarme no servo quando o circuito de controle é ener-gizado.

ALO1ALO2ALO3

373839 (1)

Saída do código de falha: exibe códigos de falha de 3 bits

Open-collector: Valores de 30V e 20mA no máximo.FG Carcaça Conectado com o terra se o malha do cabo de I/O está ligado à carcaça do conector.

19


Tabela 3.6: CN4 Sinais de Entrada (JUSP-NS600).

Nome do sinal No.dos pinos Função

+24V/COM 1Entrada de energia para sinais sequenciais. Usuário deve fornecer uma tensão de 24V.Tensão mínima operacional: 11VTensão máxima operacional: 25V

/Mode 0/1 3Alterna entre o Modo 0 e o Modo1.Mode 0: Modo posicionador de tabela quando ligado.Mode 1: Jog e homing quando desligado

/START-STOP;/HOME 5

Mode 0: Inicia o programa posicionador de tabela selecionado quando ligado. Encerra a execução do programa quando desligado.Mode 1: Inicia a rotina de homing quando ligado. Encerra a rotina de homing quando desligado.

/PGMRES;/JOGP 7 Mode 0: Reseta o programa posicionador de tabela quando desligado → ligado.Mode 1: Jog avante iniciado quando ligado.Encerra o jog avante quando desligado.

/SEL0;/JOGN 9 Mode 0: Entrada de seleção do programa 0Mode 1: Jog reverso iniciado quando ligado. Encerra o jog reverso quando desligado.

/SEL1;/JOG0 11 Mode 0: Entada de seleção do programa 1.Mode 1: Entada de seleção da velocidade de jog 0.

/SEL2;/JOG1 13 Mode 0: Entrada de seleção do programa 2.Mode 1: Entrada de seleção da velocidade de jog 1.



Tabela 3.7: CN4 Sinais de Saída (JUSP-NS600).

Nome do sinal No. dos pinos Função

/INPOSITION + 19 In-position: Liga quando o número de pulsos de erro atingem o valor setado. Este valor é o número de pulsos de erro setados em unidades de referência (Unidades de pulsos de entrada definidos pelo electronic gear ratio)./INPOSITION - 20

/POUT 0+ 21

Saídas Programáveis

/POUT0- 22/POUT1+ 23/POUT1- 24/POUT2+ 25/POUT2- 26/POUT3+ 27/POUT3- 28/POUT4+ 29/POUT4- 30

20


3.1.4 Circuitos de Interface

Interfaceamento de Entrada Os comandos podem ser por contatos de um relé ou por um transistor com coletor aberto. Escolha relés para condução de baixas correntes parsa garantia de um bom contato.

Interfaceamento de SaídaAs saídas a transistor coletor aberto ou fotoacopladas, podem ser conectadas a foto-acopla-dores externos, reles ou componentes “line driver” (diferenciais), conforme ilustrado a seguir:

Saídas a transistor coletor aberto:

Obs.: Tensão máxima de 30Vcc e corrente máxima de 20mAcc.

Posicionador Sigma II e o Servo acionamento

ou

ou

Posicionador Sigma II e o Servo acionamento

I In

0V

P

0V

Photocoupler Relay

0V

P

0V 0V

Servo amplifier end

Servo amplifier end

Servo amplifier end

5 to 12VDC

5 to 12VDC

5 to 12VDC

Saída do Servoacionamento


5 à 12 Vdc

5 à 12 VdcFoto-acoplador


5 à 12 Vdc Relé

21


Saídas a foto-acoplador :

Obs.: Tensão máxima de 30Vcc e corrente máxima de 50mAcc.

Saída do posicionador e do Servo acionamentoSigma II

Saída do posicionador e doServo acionamento Sigma II

5 à 12Vdc Relé 5 à 12 Vdc

22

JUSP-NS600 Manual do Usuário Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7)

3.2 Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7)

Esta seção descreve o cabeamento para os conectores de comunicação serial (CN6, CN7).

3.2.1 Exemplos de Sistemas de um Eixo (CN6, CN7)A figura abaixo ilustra a conexão entre um PC e o posicionador NS600 (CN6, CN7)

3.2.2 Exemplos de sistema multi Eixos (CN6 somente)A figura abaixo ilustra a conexão para comunicação multi eixos entre o PC e até 16 posicio-nadores NS600 (CN6 somente).

Setup e manutenção

Comando de comunicação serial

Notebook PC(com o software posicionador)

Notebook PC Operador Digital

Operador Digital

ou IHM

CN4

ABCDEF0123456789

CN6

ADRS

CN7

STS

NS600

RS422 / RS485

Serial CommandCommunication

Notebook PC

CN4

ABCDEF0123456789

CN6

ADRS

CN7

STS

NS600

CN4

ABCDEF0123456789

CN6

ADRS

CN7

STS

NS600

CN4

ABCDEF0123456789

CN6

ADRS

CN7

STS

NS600

Up to 16 axes totalAté 16 posicionadores

Comunicação comando serial

Notebook PC

23


3.2.3 Especificações de Comunicação (CN6, CN7)A tabela a seguir mostra as especificações de comunicação para o CN6 e CN7.

3.2.4 Conectores de Comunicação (CN6, CN7)

.

Tabela 3.8: Especificações de ComunicaçãoItem Porta Especificação

InterfaceCN6 RS232C/RS422/RS485CN7 RS232C/RS422

Alcance de transmissão CN6CN7

RS232C: 3m máximoRS422/RS485: 50m máximo

Baud Rate CN6 9,600, 19,200, 38,400CN7 9,600

Tipo de sincronização CN6 Assíncrono (sincronização start-stop)

Formato de transmissão CN6CN7

Start: 1 bitDado: 7 bit, código ASCII Paridade: 1 bit, parStop: 1 bit

Controle X On/X Off CN6CN7 Nenhum

Controle Shift CN6CN7 Nenhum

Comunicação CN6CN7 Half-duplex

Tabela 3.9: Layout do Terminal CN6

1 TXD 8 TXD2 /TXD 9 /TXD

3 RXD 10 RXD4 /RXD 11

5 126 /RXD 13

7 RT (Resistência terminal) 14 GND

Tabela 3.10: Layout do Terminal CN7

1 TXD 8 TXD2 /TXD 9 /TXD

3 RXD 10 RXD4 /RXD 11 Reservado

5 Reservado 12 Reservado6 /RXD 13 Reservado

7 RT (Resistência 14 GND

Tabela 3.11: Especificações CN6, CN7

Especificações receptáculo do Servo Acionamento

Conector compatívelConector Case Fabricante

10214-52A2JL 14 Pinos 10114-3000VE 10314-52AO-008 Sumitomo 3M Co.Obs. : Yaskawa P/N YSC-1 inclui conector e capa 3M

24


3.2.5 Nomes dos Sinais nos Conectores (CN6,CN7)

PC : Computador Pessoal S : Servo Acionamento # : Terminal Reservado (Deixe aberto).

3.2.6 Exemplos de conexões

Figura 3.3 Comunicação único eixo RS232C (CN6, CN7)

Tabela 3.12: No. de pinos Nome do sinais nome do circuito do sinal Direção do sinal

1 TXD Dado de transmissão (não barrado)

2 /TXD Dado de transmissão (barrado)

3 RXD Dado de recepção (não barrado)

4 /RXD Dado de recepção (barrado)

5 Reservado Pino reservado -6 /RXD Curto circuite os pinos 6 e 7 e inclua uma resistência terminal de 220 Ω entre RXD e /

RXD.7 RT

8 TXD Dado de transmissão(não barrado)

9 /TXD Dado de transmisão (barrado)

10 RXD Dado de recepção (não barrado)

11 Reserved Pino reservado # 12 Reserved Pino reservado # 13 Reserved Pino reservado -14 GND Signal terra: 0V -

Malha

PC (porta RS232C) Posicionador JUSP-NS600 6CN, 7CN

Comprimento máximodo cabo: 3m

25


Figure 3.4 Comunicação um eixo RS422 (CN6, CN7)

Figura 3.5 Comunicação multi-eixo RS422 (CN6)

Malha

PC(Porta RS422) Posicionador JUSP-NS600 6CN, 7CN

Comprimentomáximo do cabo:50m

Porta RS422 Posicionador JUSP-NS600 CN6

Curto entre os pinos6 e 7 no último eixo

Comprimento máximodo cabo: 50m

Pinos CN6 Para o próximo eixo

26

JUSP-NS600 Manual do Usuário Especificações básicas JUSP-NS600

Figure 3.6 Comunicação multi-axis RS485 (CN6)

Cabo de Interface RS422/485

1. Instale os cabos de controle e comunicação separados dos cabos de potência.

2. O comprimento máximo dos cabos RS422/485 é de 50m. Utilize o comprimento mínimo possível.

3. As interfaces RS422/485 do NS600 não são isoladas. Utilize cabos com malha e/ou instale um nucleo de ferrite ou toroíde para prevencão contra ruídos.

4. Para a RS422, coloque um resistor (100Ω) caso necessário. Faça esta operação no lado do PC. Coloque os terminais 6 e 7 em curto, somente no último eixo.

5. No caso do RS485, coloque um resistor (100Ω) no lado de transmissão do PC. Coloque os terminais 6 e 7 em curto, somente no último eixo.

3.3 Especificações básicas JUSP-NS600A tabela a seguir informa as especificações básicas do NS600. Note que a dissipação ter-mica é referente apenas ao mesmo não incluindo as perdas do servo acionamento.

Nota: A alimentação do NS600 é fornecida pelo servo acionamento.

Tabela 3.13: Especificações do posicionador Sigma IIItem EspecificaçãoTensão operacional mínima 5.05V min.Tensão operacional máxima 5.25V máx.corrente operacional máxima 500 mA máx.Dissipação termica 2.6 W máx.

Porta RS485 Posicionador JUSP NS600 CN6

Curto entre os pinos6-7 no último eixo

Pinos CN6Para o próximo eixo

27

JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos

CAPITULO 4TESTE DE OPERAÇÃO

4.1 Teste de Operação a Dois PassosTenha certeza que todos os cabos estejam corretos antes de executar o teste de operação.Execute o teste na ordem abaixo (passo 1 e 2) para a sua segurança. Veja 4.1.1 e 4.1.2 para mais detalhes no teste de operação.

Make sure the servomotor is wired properly and then turn the shaft prior to connecting the servomotor to the equipment.

Check wiring.

CN3

CN1

L1CL2CB1B2

U

V

W

L1

L2

1

2

CN2

SGDM-

MODE/SET DATA/

CHARGE POWER

SERVOPACK200VYASKAWA

Do not connect to the equipment.

Adjust the servomotor according to equipment characteristics. Connect the servomotor to the equipment, and perform the trial operation.

SGDH servo amplifier

Connect to the equipment.

Adjust speed by autotuning.

Step 1: Trial Operation for Servomotor without Load

Step 2: Trial Operation with the Equipment and Servomotor Connected

SGM!HservomotorJUSP-

NS600Indexer

Passo 1: Teste com servomotor sem carga

Esteja certo que o servomotor esteja com os cabosem ordem. e não conecte-o ao equipamento.

Não conecte o servomotorno equipamento.

Verifique os Cabos.

Passo 2: Teste de Operação com o Servomotor Ligado no Equipamento

Ajuste o servomotor de acordo com as características do equipamentoConecte o servomotor com o equipamento e então execute o teste deoperação.

Ajuste de velocidade com o autotuning

PosicionadorNS600

Servo Acionamento SGDH

Conecte com o equipamento

28


4.1.1 Passo 1: Teste de Operação para Servo motores sem Carga.No passo 1 esteja certo que o servomotor está com seus cabos corretos como mostrado acima. Cabeamento incorreto podem impedir a operação correta dos servomotores.

" Verifique os cabos de força.

" Verifique os cabos do servomotor.

" Verifique os cabos de sinal do CN1 e CN4 (se necessário).

" Verifique o cabo de comando serial CN6 (se necessário).

Esteja certo de que o dispositivo host assim como outros ajustes estejam de acordo com o passo 1 (antes de conectar o servomotor no equipamento).

1. Prenda o servomotor.

Prenda a placa frontal do equipamento a fim de prevenir que o motor se mova durante a operação.

Não conecte com o equipamentoVerifique os cabos

Secure the mounting plate of the servomotor to the equipment.

Do not connect anything to the sha(no-load conditions).

Prenda a placa frontal doequipamento.

Não conecte nada em seu eixo (condicões semcarga).

29


2. Verifique os cabos.

Disconecte os conectores CN1, CN4 e CN6, estes não serão usados, portanto, deixe-os assim por enquanto.

3. Energize o servo acionamento.

Energize o servo acionamento, se o servo estiver ligado normalmente o display irá indicar algo como mostrado acima.Se algum alarme aparecer no display, como mostrado acima, o circuito de potência, os cabos do servomotor ou do encoder podem estar incorretos. O led de status (STS) tam-bém piscará em vermelho se alguma falha ocorrer, neste caso desligue o servo aciona-mento e tome as devidas precauções.Veja 8-Troubleshooting.

* Se estiver utilizando um encoder absoluto, este deve ser setado, veja 5.6.4-Setup do encoder absoluto.

4. Operando com o Operador Digital

Opere o servomotor usando o operador digital. Verifique se o servomotor roda normal-mente. Se o servo possuir freio verifique detalhes em 5.3.3 Usando o freio.

Disconecte os conectores CN1, CN4 e CN6

30


Operação em Modo Jog

a) Pressione o botão MODE/SET para selecionar Fn002 no modo de função auxiliar.

b) Pressione o botão DATA/< por no mínimo um segundo para selecionar o modo de operação local (operador do painel).

c) Pressione o botão MODE/SET para ligar o Servo ON (motor energizado).

d) Pressione o botão # ou $ para operar o motor. O motor opera enquanto o botão estiver pressionado.

e) Pressione o botão MODE/SET para voltar ao estado Servo OFF (motor desenergi-zado). Outra alternativa seria pressionar o botão DATA/< por no mí- nimo um seg-undo para retornar ao estado Servo OFF.

f) Pressone o botão DATA/< por no mínimo um segundo, e o display irá reverter para Fn002 no modo de função auxiliar.

Isto encerra a operação com o operador do painel.

A velocidade do motor, no modo jog, pode ser alterada por parâmetro:

Obs.:A direção de rotação depende do ajuste do parâmetro Pn000.0 “Direção de rotação”. O exemplo acima mostra um caso onde Pn000.0 está setado para “0” como ajuste default.

Parâmetro Sinal Ajuste(rpm)

Pn304 Velocidade de Jog Ajuste Default: 500

Motor Forward Rotation

Motor Reverse Rotation

Rotação avantedo motor

Rotação reversado motor

31


5. Conecte os cabos de sinais.

Utilize o procedimento a seguir para conectar CN1, CN4 e CN6. a) Desligue a energia.b) Conecte CN1, CN4 e CN6.c) Energize novamente.

6. Verifique os sinais de entrada CN1 (se necessário).

Verifique os sinais de entrada no modo monitor usando o operador do painel. Selecione o monitor de entrada digitais do SGDH no Un005.Acione e desacione os sinais para ver se o led do bit está aparecendo no painel como mos-trado abaixo.

Símbolo do sinal

No. do pino no conector Descrição

P-OT CN1-42 O motor pode girar na direcão avante quando este sinal estiver em nível baixo (0V).

N-OT CN1-43 O motor pode girar na direção reversa quando este sinal estiver em nível baixo (0V).

/S-ON CN1-40 O motor é ligado quando este sinal estiver em nível baixo (0V).

+24VIN CN1-47 Terminal entrada de energia dos sinais de seqüência.

Conecte os conectores CN1, CN4 e CN6

Display dos sinais de entrada Não usado

Não usado

Não usado

Led superior: Aceso-Nível alto(entrada desligada)Led inferior: Aceso-Nível baixo(entrada ligada)

P-ot N-ot

/DECNão usado/RGRT

/S-ON

32


7. Verifique os sinais de entrada CN4 (se necessário).

Verifique os sinais de entrada no modo monitor usando o operador digital via CN7 e sele-cione o monitor de sinais UN801.

Obs.: Sinais de entrada CN1 e CN4 podem também serem monitorados por comandos seriais IN1e IN2, respec-tivamente, via CN6. Veja 6-Comandos seriais para especificações na comunicação serial, formato do comando e descição dos comandos seriais.

8. Verifique a porta de comando serial (se necessário).

Estabeleça a comunicação serial usando o software IndexWorks ou o emulador de termi-nal.Recorra ao capítulo 6 Comando Serial, específicações, formato dos comandos, e comando serial para obter mais detalhes quando utilizando o terminal emulador ou simi-lar.

9. Energize o servo.

ligue o sinal servo-ON.

Ajuste /S-ON (CN1-40) para 0V. Se estiver normal o servomotor irá ligar e o led indica-dor no painel frontal irá aparecer como descrito acima; se um display de falha aparecer, tome as precauções conforme descritas em 8-Troubleshooting.

Obs.:O comando serial SVON pode também ser usado para energizar o servomotor.

Display dos sinais de entrada. PGMRES;/JOGP /SEL0;JOGN

Led superior: ACESO=nível alto (entrada desligada) Led inferior: ACESO= nível baixo (entrada ligada)

Servo amplifierServomotor

Turns ON the servo.0V

/S-ONCN1-40

Servo Acioanmento

Energize o servo

Display with the servo ON. Display com o servo ON

33


4.1.2 Passo 2: Teste de Operação com o servo motor conectado à máquina

Após completar o passo 1, avance para o passo 2. O servo acionamento será agora ajustado para atender as características específicas do equipamento.

•Use o autotuning para que o servo atenda as características do equipamento ( * ).

• Insira o valores de velocidade e direção para atender as especificações do equipamento.

•Verifique as necessidades do controle e comandos.

Siga os procedimentos abaixo para executar o teste de operação:

1. Tenha certeza que a energia está desligada.

2. Conecte o motor no equipamento.

3. Use o autotuning para que o servo acionamento atenda as características do equipamento.

4. Opere o servo motor pelas I/O digitais ou modo de operação serial.

5. Altere e grave os ajustes do usuário, guarde estes ajustes para seu uso em manutenção ou qualquer mudança que venha a ser executada.

( * ) : Depois de otimizados os valores de ganhos do servo, desabilite a função autotunning on line (Pn110=0012). O autotunning on line habilitado causa instabilidade nos movimentos.

Siga os procedimentos abaixo para uma operação precisa.Mal funcionamento causado depois do servo motor estar conectado no equipamento não só danifica o equipamento, mas também causa acidentes resultando em danos ou morte.

PERIGO

SGDHservo amplifier

Servomotor

Connect to the machine.

JUSP-NS600Indexer

Posicionador NS600

ServoAciona-mento

Conecte com a máquina

34


CAPITULO 5AJUSTES DE PARÂMETROS E FUNÇÕES

Antes de Ler este Capítulo

Este capítulo descreve o uso de cada sinal de I/O CN1 e CN4 para o servo amplificador SGDH com o cartão JUSP-NS600. Ele também descreve o procedimento para ajustar os parâmetros relacionados para os propósitos planejados. A seção seguinte pode ser utilizada como referência para este capítulo.Os conectores CN1 e CN4 são utilizados para sinais de controle externos.

Configuração de parâmetros

Parameters are comprised of the types shown in the following table. Refer to Appendix A List of Parameters.

Tabela 5.1: Configuração de parâmetrosTipo Parâmetro Descrição

Parametros de função Pn000 to Pn005 Pn819

Seleciona funções básicas e de aplicação e o modo de parada quando uma falha ocorrer.

Ganho e demais Parâmetros Pn100 to Pn123 Ajusta valores númericos como velocidade e ganhos de posição.

Parametrosde posicionamento Pn200 to Pn208 Ajusta parâmetros de posicionamento como referencia de posição.

Parametros de velocidade Pn308 Ajusta parametros relativos ao controle de velocidade.

Parametros de torque Pn401 to Pn409 Ajusta parametros relativos ao controle de torque.

Parametros de comando Pn500 to Pn509 Pn803 to Pn818 Ajusta parâmetros relativos aos sinais dos I/O’s.

Parametros de Movi-mento Pn81A to Pn828 Ajusta parametros relativos ao controle de movimentos como, ponto zero e

direção de retorno.

Outros Pn600 to Pn601 Especifica a capacidade de resistores de frenagem externos e parâmetros reserva-dos..

Comunicação Serial Pn800 to Pn802 Ajusta parâmetros para a comunicação serial.

Funções auxiliares Fn000 to Fn014 Fn800 to Fn808 Executa funções auxiliares como, modo JOG.

Monitoração Un000 to Un00D Un800 to Un811

Libera a monitoiração de velocidade, torque e posição, assim como as moni-torações dos sinais de I/O.

35


5.1 Limites de Parâmetro com o JUSP-NS600Quando JUSP-NS600 é acoplado ao servo acionamento, os parâmetros a seguir são automati-camente ajustados e “reservados” , portanto não os altere. O servo acionamento será alterado para controle de posição, por isso não será necessário alterar valores de torque e velocidade.

Tabela 5.2: Lista de Parâmetros para Uso do Sistema com o JUSP-NS600 Parâmetro Digito Nome do Parâmetro Valor Descrição

Pn0001 Método de controle 1 Controle de posição2 Endereço de eixo ADRS Copia o valor da chave ADRS do JUSP-NS600

Pn0020 Alocação T-REF 0 Não Usado 3 Uso de loop fechado 0 Não Disponível

Pn004 1 Reservado 0 Não UsadoPn005 0 Controle BK 0 Não UsadoPn200 2 Limpeza de operação 0 Limpa o erro de posição quando o servo for desligado

Pn2070 Seleção do filtro de ref. de posição 1 Filtra os movimentos médios1 Opção do controle de posição 0 Não usado

Pn50A

0 Mapeamento do sinal de entrada 1 Mapeamento do sinal de entrada1 Mapeamento /S-ON 8 NS600 monitora SIO como /S-ON2 Mapeamento /P-CON 8 Não usado3 Mapeamento /P-OT 8 NS600 monitora SI2 como P-OT

Pn50B

0 mapeamento /N-OT 8 NS600 monitora SI3 como N-OT1 Mapeamento /ALM-RST 8 NS600 monitora SI4 como /DEC2 Mapemento /P-CL 8 Não usado 3 Mapeamento /N-CL 8 NS600 monitora SI6 como /RGRT

Pn50C

0 Mapeamento /SPD-D 8 Não usado1 Mapeamento /SPD-A 8 Não usado2 Mapeamento /SPD-B 8 Não usado 3 Mapeamento /C-SEL 8 Não usado

Pn50D

0 Mapeamento /Z-CLAMP 8 Não usado 1 Mapeamento/INHIBIT 8 Não usado 2 Mapeamento /G-SEL 8 Não usado3 Mapeamento reservado 8 Não usado

Pn50E

0 /COIN 0 Não usado1 /V-CMP 0 Não usado2 /TGON 0 Não usado3 /S-RDY 3 Fixo como S03

Pn50F

0 /CLT 0 Não usado1 /VLT 0 Não usado2 /BK 2 Fixo em S023 /WARN 1 Fixo em S01

Pn510

0 /NEAR 0 Não usado1 Reservado 0 Não usado2 Não usado 0 Não usado3 Não usado 0 Não usado

Pn512

0 S01 reverso - Equivalente ao setado em Pn8161 S02 reverso - Equivalente ao setado em Pn8172 S03 reverso - Equivalente ao setado em Pn8183 Não usado 0 Não usado

36

JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo

5.2 Ajustes de Acordo com as Características do DispositivoEsta seção descreve o procedimento para o ajuste dos parâmetros de acordo com as dimen-sões e a performance do equipamento utilizado.

5.2.1 Alterando o Sentido de Rotação do Servomotor.O servo acionamento tem um modo de rotação reversa que altera a direção da rotação do ser-vomotor sem alterações nos cabos.Rotação avante no ajuste standard é definida como anti-horário com o eixo visto pela carga.

Com o modo de rotação reverso, a direção da rotação do servomotor pode ser revertida sem alterar outros parâmetros.

Ajustando o Modo de Rotação Reversa Use o parâmetro Pn000.0.

Utilize o ajustes seguintes para selecionar a direção da rotação do servomotor.

Ajuste Standard Modo de Rotação Reversa

Referência Avante

Referência Reversa

Parâmetro Sinal AjustePn000.0 Seleção da direção Ajuste default: 0

Ajuste Descrição

0 Rotação avante é definida como anti-horária (AH) com o eixo visto da carga. Ajuste standard

1 Rotação avante é definida como horária (H) com o eixo visto da carga. Modo de rotação reversa

Saída do encoder no servo acionamento

AH H


PBO (Phase B)

H


PBO (Phase B)

AH


37


5.2.2 Ajustando o Limite do Fim de Curso A função fim de curso força a parada do equipamento, caso os limites forem ultrapassados. É possivel a programação de fins de curso eletro-mecânicos (hardware) ou por software.

Usando a Função Fim de Curso por HardwarePara usar a função fim de curso por hardware, conecte a chave de fim de curso nos sinais de entrada mostrados abaixo.

Figura 5.1

O status do drive os sinais fim de curso P-OT, N-OT, ligado/desligado é mostrado a seguir:

Os parâmetros abaixo definem a atuação quando as chaves finm de curso forem acionadas:

Figura 5.2

Entrada → P-OT CN1-42 Giro avante proíbido (overtravel avante)

Entrada → N-OT CN1-43 Giro reverso proíbido (overtravel reverso)

Sinal Estado Descrição

P-OTLigado= Sinal de entrada fechado Rotação avante permitida (operação normal)

Desligado= Sinal de entrada fechado Rotação avante proibida (rotação reversa apenas)

N-OTLigado= Sinal de entrada fechado Rotação reversa permitida (operação normal)

Desligado= Sinal de entrada fechado Rotação reversa proibida (rotação reversa apenas)

Parâmetro Sinal Terminal Ajuste Default

Pn80C P-OT CN1-42

0= Sinal de entrada aberto= Proibição do giro avante1= Sinal de entrada fechado= Proibição do giro avante2=Sempre status OT= Proibição do giro avante3= Giro avante sempre permitido

0

Pn80D N-OT CN1-43

0= Sinal de entrada aberto= Proibição do giro reverso1=Sinal de entrada fechado= Proibição do giro reverso2=Sempre status OT= Proibição do giro reverso3= Giro reverso sempre permitido

0

Forward rotation endReverse rotation end

Limit switch

Servomotor

Servo Amplifier

CN1-42

CN1-43N-OT

P-OT

Limit switch

Limite da rotação reversa

Fim da rotação avante

Servo Acionamento

Fim de curso

Fim decurso

O curto circuito como mostrado na figura pode ser omitido quando P-OT nem N-OTsão utilizados.

38


Usando a Função Fim de Curso por SoftwareAjuste os seguintes parâmetros para especificar os limites de posição por software.

Ajustes do Método de Movimento1. Pn81A=0=Linear:

Um erro ocorrerá se a posição comandada estiver além dos limites do software. Se o motor alcançar este valor enquanto estiver fazendo jog, este irá desacelerar no valor de desaceleração setado em Pn820.

2. Pn81A=1=Rotativo (Caminho mais curto): Utilizado para movimento rotativo Comandos de movimento absoluto giram na direção mais curta da trilha.Os limites de software são utilizados para ajustar a posição roll-over. Quando girando avante, a referência de posição começa a girar no sentido reverso, após atingir o limite da posição avante e vice-versa. Um erro ocorrerá se Pn81B=Pn81C (se PN81A= 1,2 ou 3).

3. Pn81A=2=Rotativo (Avante): Utilizado para movimentos rotativos.O comando do movimento absoluto gira somente na direção avante. Os limites de soft-ware são utilizados para setar a posição roll-over (mesmo que Pn81A= 1).

4. Pn81A=3= Rotativo (Reverso): Utilizado para movimentos rotativos.O comando do movimento absoluto gira somente na posição reversa. Os limites de soft-ware são utilizados para setar a posição roll-over (mesmo que Pn81A= 1).

Modo de Parada do Servomotor por Hardware (P-OT e N-OT) Ajuste os parâmetros a seguir para especificar o modo de parada quando os sinais de entrada P-OT e N-OT estiverem sendo usados. Especifíque o modo de parada do servomotor quando ambos os sinais (P-OT, N-OT) forem acionados durante a operação do servomotor.

Parâmetro Nome Unidade Ajuste Default

Pn81A Método de movi-mento

-0 = Linear1 = Rotativo (Caminho mais curto)2 = Rotativo (Rotação avante)3 = Rotativo (Rotação reversa)

0

Pn81BLimite de refêren-cia da posição reversa

Unidade de referên-cia

- 99999999 ~ + 99999999 +99999999

Pn81Climite de referên-cia da posição avante

Unidade de referên-cia

-99999999 ~ + 99999999 -99999999

Parâmetro Sinal Ajuste Descrição

Pn819Modo de Parada em “overtravel”(Fim de curso)

0 Para o servomotor da mesma forma como se tivesse acionado o servo OFF.

1 Desacelera o servo motor imediatamente até parar, e após parado trava o servo motor.

2 Desacelera o servomotor pela desaceleração ajustada e trava o servo motor. ( Ajuste de desaceleração: Pn820 )

Parâmetro Sinal Ajuste (x1000 unidades de ref./min/msec) DefaultPn820 Desaceleração Range: 1 to 99999999 1000

39


Modo de Seleção de Parada com Servo OFF Servo acionamento SGDH desliga sobre as seguinetes condições:•O sinal de entrada Servo ON é desacionado.•O servo acionamento entra em alarme (Parada por Falha).•O equipamento é desligado.

Especifique o modo de parada conforme a tabela a seguir:

Obs.: Se o servo motor está parado, ou rodando devagar quando os itens acima estão setados como 0, neste caso, a energia gerada não é o suficiente para frear, fazendo o servo frear por inercia.

5.2.3 Limitando o TorqueO servo acionamento SGDH limita a saída máxima de torque para proteger o equipamento.O torque máximo pode ser limitado através do ajuste dos parâmetros abaixo. O valor de 100% corresponde ao torque nominal.

1) Se o limite de torque está maior que o torque máximo do servomotor, o valor do motor será o limite.2) O limite de torque externo (/P-CL, /N-CL) não estão disponíveis com o posicionador Sigma II.

Parâmetro Sinal Ajuste Descrição Default

Pn001.0 Servo OFF ou Parada por falha

0 Usa a frenagem dinâmica para frear o servo motor e o mantém acionado após a frenagem

01 Usa a frenagem dinâmica para frear o motor e a cancela após a frenagem.

2 O motor para por inercia.

Parâmetro Sinal Ajuste (%) DefaultPn402 Limite de torque avante Range: 0 a 800 800Pn403 Limite de torque reverso Range: 0 a 800 800

40

JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O.

5.3 Sequência dos sinais de I/O. Os sinais de I/O são usados para comandos do servo acionamento e do JUSP-NS600.

Conexões dos Sinais de Entrada (CN1).

Conexões dos Sinais de Entrada (CN4)

Servo AcionamentoExterna

Fotoacoplador

Não usado

Não usado

Remoto Controlador

Fonte

Ω

FotoacopladorControlador Remoto

Fonte Ext.

Servo Acionamento

41


Conexões dos Sinais de Saída (CN1). Conecte os sinais sequênciais de saída como mostrados na figura a seguir.

Figura 5.2 Conexões dos Sinais de Saída(CN1)

Tabela 5.2: Especificações dos Sinais de Entrada (CN1, CN4)Item Especificação

EntradasCN1: /S-ON, P-OT, N-OT, /DEC, /RGRTCN4: /MODE0/1, /START-STOP;/HOME, /PGMRES;/JOGP, /SEL0;/JOGN, /SEL1;/JOG0, /SEL2;/JOG1, /SEL3;/JOG2, /SEL4;/JOG3

Formato das Entradas Borda de descida ou de subida

Isolação ÓpticaTensão 11 a 25 VDC

Impedância de Entrada 3,3 kΩ

Corrente 8 mA, máximoCorrente

OFF 0,1 mA no máximo (Tensão OFF= 1.0 V)

Fotoacoplador

Fonte ExternaServo Acionamento

Controlador

externo

Níveis de saída por nó de saída do fotoacoplador:Tensão operac. máx.:30 VCorrente operac. máx:50mAdc

Níveis de saída por nó desaída do open-collector:Tensão operac. máx: 30VCorrente operac. máx:20mAdc

42


Conexões dos Sinais de Saída (CN4) Conecte os sinais sequenciais de saída como mostrados na figura abaixo

Figura 5.3 Conexões dos sinais de saída (CN4)

5.3.1 Usando o Sinal de Entrada Servo ONO uso básico e procedimentos para os sinais do servo ON (/S-ON) está descrito abaixo. Uti-lize este sinal apenas para desenergizar o servo motor em casos de emergência ou com o servo motor parado.

Este sinal será usado para energizar e desernegizar o servomotor

O parâmetro a seguir é usado para ajustar o estado do sinal /S-ON.

→ Entrada /S-ON CN1-40 Servo ON

CN1-40 Status Ação

Ligado Entrada fechada Liga o servomotor, opera de acordo com o sinal de entrada. Este é o estado default.

Desligado Entrada abertaO servomotor não opera. Não desligue o servo-motor enquanto estiver operando, exceto em caso de emergência.

Parâmetro Sinal No.dos pinos Ajuste Default

Pn80B /S-ON CN1-40

0= Sinal de entrada fechado = Servo ON1= Sinal de entrada aberto = Servo ON2= Sempre Servo ON3= Sempre Servo OFF

0

Fotoacoplador

Servo acionamento Fonte externa

Níveis de saída por nó desaída do fotoacoplador:Tensão operac. máx.:30VCorrente operac. máx:50mAdc

+24VCN1-47

CN1-40 7mA

0V

Servo amplifierI/O power supply

Photocoupler

Host controller /S-ON

+24VIN 3.3kΩ

Fonte Externa

Controlador Remoto

Foto-acoplador

ServoAcionamento

43


5.3.2 Utilizando a saída de Alarme do servo e codigosO procedimento básico para conectar os sinais de saída é descrito abaixo.

O uso dos sinais de saida do fotoacoplador são descritos abaixo.

Estes alarmes atuam quando o servo acionamento detecta algum alarme.

Os codigos de alarme: ALO1, ALO2 e ALO3 são saídas que indicam cada tipo de alarme. A utilização dos sinais de saída: ALO1, ALO2 e ALO3 está descrito abaixo.

Os sinais de códigos de alarme, indicam o tipo de alarme detectado pelo servo acionamento. Utilize estes sinais para envio a um controlador remoto. Veja os paragrafos 8.2.1 e 8.3.1.

Alarmes podem ser também rearmados utilizando o operador do painel, o operador digital (CN7) ou também pelo comando serial ARES (CN6). A remoção da alimentação irá resetar os alarmes.

Obs.: Quando um alarme ocorrer, sempre elimine a causa antes de rearmar o equipamento.

Saída → ALM+ CN1-31 Saída Servo Alarm

Saída → ALM- CN1-32 Sinal terra para a saída de Servo Alarm

Estado Status ConsequênciaON Circuito entre CN1- 31 e 32 está fechado e CN1-31 está em baixo nível Estado normalOFF Circuito entre CN1-31 e 32 está aberto e CN1-31está em em alto nível Estado de alarme

Saída → ALO1 CN1-37 Saída do código de alarme



Saída → SG CN1-1 Terra para a saída do código de alarme

Servo amplifier

CN1-31

CN1-32

ALM+

ALM-

I/O power supply

+24V 0V

Photocoupler

CN1-37

CN1-38

CN1-39

ALO1

ALO2

ALO3

SGCN1-1

0V 0 V

Host controller

50mA max.

20mA max.Sinais de saída por nó de saída do open-collector:• Tensão operacional

máxima: 30VDC• Corrente operacional

máxima: 20mADC

Níveis de saída por nó de saída do fotoacoplador:• Tensão operacional máx-

ima: 30VDC• Corrente operacional

máxima: 50mADC

1

Controlador Remoto

Turns power OFF.

Alarm detection

Servo amplifier

ALM output

Turns power OFF

Servo Acionamento

Saída ALM

Desliga o servomotor

44


5.3.3 Utilizando o Freio O freio é utilizado quando o servo drive controla o eixo vertical. Em outras palavras, o servo-motor com freio não permite que as partes móveis alterarem a posição devido à força da gravidade assim que se desligue o sistema.

Figura 5.4 Freio

O freio interno do motor SGM#H é um freio de desernegização, que é usado apenas para segurar o eixo, e não para frená-lo. Utilize o freio apenas com o motor parado. O torque do freio é no mínimo

120% do valor do torque do motor.

Exemplo de cabos utilizados.Utilize o sinal de saída do servo acionamento /BK para ligar o circuito que aciona o freio. O diagrama a seguir mostra as conexões necessárias.

Figura 5.5 Exemplo dos cabos.

Este sinal de saída controla o freio quando usando um servomotor com freio, e não é necessário ser conectado se não o tiver.

/BK Saída da trava do freio

Estado Status Consequência (default)Ligado Saída fechada ou em nível baixo Desaciona o freioDesligado Saída fechada ou em alto nível Aciona o freio

Servomotor

Prevents the movable part from shifting due to gravity when system power goes OFF.

Holding brakeFreio

Previne que as partes móveis mudem de posição devido à forçada gravidade assim que se desligue o sistema.

M

BK

PG

Servomotor with brake

A (1)B (2)

C (3)

D (4)E (5)

F (6)

UVW

CN2

Red

Black

Blue or yellow

White AC DC

BK-RY

BK-RY

+24V

Brake Power Supply

Power supply

Servo amplifier

L1L2L3L1CL2CCN1-27

CN1-28

/BK+

/BK-

27

Saida

45


O parâmetro a seguir é usado para setar o status da saída /BK

Parâmetros relacionados.

Temporizador Brake ON Se o equipamento se mover um pouco pela ação da gravidade ao se acionar o freio, ajuste o seguinte parâmetro para modificar o temporizador do freio

Este parâmetro é usado para setar o tempo de saída do sinal de controle /BK até que a oper-ação servo OFF é utilizada.

Este ajusta o temporizador Brake ON enquanto o servomotor está parado. Utilize o Pn507 e Pn508 para temporizar durante a operação.

Ajuste do Freio Ajuste os seguintes parâmetros para ajustar o temporizador de Brake ON, para que seja apli-cado quando o servomotor para.


Pn817 /BK CN1-27, 28 0 = Saída fechada= Desaciona o freio1 = Saída aberta = Desaciona o freio 0

Parâmetro DescriçãoPn506 Temporizador da referência do freio até o servo OFF Pn507 Nível de velocidade para a referência do freio durante a operação do motorPn508 Temporizador da referência do freio durante a operação do motor

Parâmetro Sinal Ajuste (10ms) Default

Pn506 Delay time da refer6encia do freio de servo ON Range de ajuste: 0 to 50 0

Parâmetros Sinal Ajuste Default

Pn507 Nível de referência de saída da velocidade do freio Range de ajuste: 0 to 10000rpm 100

Pn508Temporizador para a referência de saída do freio durante a operação do motor.

Range de ajuste: 0 to 100 x 10ms 50

/S-ON input (CN1-40)

/BK output

Servo ON/OFF operation (Servomotor ON/OFF status)

Release brake

Servo ON

Servomotor ON

Hold with brake

Servo OFF

Servomotor OFF

Servo OFF time delay

46


Ajuste o temporizador do freio quando o servo for desligado pelo sinal /S-ON ou quando ocorrer um alarme durante a operação.

Figura 5.6 Ajuste do Freio

A temporização do Brake ON quando o motor para, deve ser ajustado corretamente, pois o freio do servo são projetados para segurá-los. Ajuste os parâmetros, sempre observando a operação do equipamento.

5.3.4 Utilizando o sinal de Saída Servo ReadyO uso básico e os procedimentos para o sinal de saída Servo Ready (/S-RDY) são descritos abaixo.Servo Ready significa que o servo acionamento não possui nenhuma falha, e este pode operar normalmente.

Este sinal indica que o servo acionamento recebeu o sinal Servo On, e completou todas as preparações necessárias para o funcionameno do servomotor.

O parâmetro a seguir é usado para setar a saída /S-RDY.

/S-RDY CN1-29, 30 Sinal de saída Servo Ready

Estado /S-RDY Status Consquência (Default)

Ligado Saída fechada ou em nível baixo Servomotor está prontoDesligado Saída aberta ou em alto nível Servomotor não está pronto


Pn818 /S-RDY CN1-29, 30 0 = Saída fechada = Servo ready.1 = Saída aberta = Servo ready. 0

/S-ON input Power OFF by /S-ON (CN1-40) input or alarm occurrence

Motor speed (rpm)

Pn-507

/BK output

Stop by dynamic brake or coast to a stop. (Pn001.0)

Pn508

Release brake

Servo ON

Hold with brake

Servo OFF

Entrada /S-ON des-ligapela entrada /S-ON ou por ocor-ência de alarme.

Vel. do motor

Saída /BK

Para por frenagem dinâ-mica, ou por inercia.

Freio Acionado

FreioDesacio-nado

Fonte externaServo Acionamento

Sinais de saída por nó de saída do fotoacoplador:Tensão operacional máxima:30VdcCorrente operacional máxima:50mAdc

Saida →

47


5.3.5 Utilizando o sinal de saída “Warning”O uso básico e procedimentos de interligação para o sinal de saída “Warning” (/Warn) são dados abaixo. Esse sinal é de advertência ou aviso para uma situação anormal na operação.

Sinais /Warn: Sobrecarga, Sobrecarga Regenerativa, Bateria Fraca e erro de posicição

Os parâmetros a seguir são utilizados para ajuste da saída /WARN

O parâmetro seguinte é usado como saída de detalhes do Warning, com um código de alarme.

Os códigos warning a seguir são saídas de 3 bits.

/WARN CN1-25, 26 Sinal de saída Warning

Estado /WARN Status Consequência (Default)

ON Saída fechada ou em nível baixo Erro Warning OFF Saída aberta ou em nível alto Operação normal, sem Warning


Pn816 /WARN CN1-25, 26 0 = Saída fechada = Erro Warning.1 = Saída aberta = Erro Warning. 0

Parâmetro Sinal AjustePn001.3 Seleção da saída do código de falha Ajuste default: 0

Ajuste Pn001.3 Consequência

0 Somente exibe o código de falha nas saídas ALO1, ALO2 e ALO3.

1 Exibe tanto os códigos de falha, quanto de Warn-ing, nos sinais ALO1, ALO2 e ALO3.

Indicação Warning

Saída do código Warning Descrição

ALO1 ALO2 ALO3

A.91 Sinal Ligado(nível baixo)

Sinal desli-gado(nível alto)

Sinal desligado (nível alto) Sobrecarga

A.92 Sinal desligado (nível alto)

Sinal ligado (nível baixo)

Sinal desligado (nível alto) Sobrecarga regenerativa

A.93 Sinal ligado (nível baixo)

Sinal ligado (nível baixo)

Sinal desligado (nível alto) Bateria fraca

+24V 0VServo amplifier

I/O power supply

Níveis de saída por nó de saída do fotoaoplador:• tensão operacional má-

xima: 30VDC• Corrente operacional má-

xima 50mADC

CN1-25 /WARN+

CN1-26 /WARN-

Servo AcionamentoFonte externa

Saida →

48


5.3.6 Utilizando o Sinal de Saída /INPOSITION O uso básico e os procedimentos com cabos para a saída de posicionamento completo (/INPOSITION) é descrito abaixo. Este sinal é acionado quando o motor tiver realizado toda a sua rotina de posicionamento.

O controlador remoto utiliza este sinal para confirmar que o posicionamento está terminado.

O parâmetro a seguir é usado para setar o número de pulsos de erro e para ajustar a temporiza-ção do sinal de posicionamento completo.

Este parâmetro é usado para ajustar o tempo do sinal de posicionamento completo (/INPOSI-TION).Ajuste o número de pulsos de erro em unidades de referência. Um valor muito alto setado neste parâmetro pode causar um pequeno erro durante a operação em baixa velocidade que pode acionar constantemente o sinal /INPOSITION. O ajuste da largura do pulso de /INPOSITION não tem efeito com a precisão final do posicio-namento.

Saída → /INPOSITION CN4-19,20Sinal de saída de posicionamento com-pleto

EstadoINPOSITION Status Consequência (Default)

Ligado Circuito entre CN4–19 e 20 está fechado. Posicionamento completo

Desligado Circuto entre CN4–19 e 20 está aberto. Posicionamento não completo

Parâmetro Sinal Ajuste(unidades de referência) Default

Pn821 Largura do pulso de /INPOSITION Range de ajuste: 1 to 99999 1

Níveis de saída por nó desaída do fotoacoplador:Tensão operacional máxima30VdcCorrente operacional máxi-ma: 50mAdc

Posicionador Sigma IIFonte externa

ReferênciaVelocidade

Pulso de erro(Un008)

/INPOSITIONLigado

49


5.3.7 Utilizando os Sinais das Saídas Programáveis (/POUT0 ~ /POUT4)O uso básico e interligações das saídas programáveis (/POUT0 ~ /POUT4) são descritos abaixo. Estas saídas podem ser usadas tanto no modo do programa tabela como no modo de operação serial.

Os parâmetros a seguir são usados para setar o estado das saídas /POUT0~/POUT4

/POUT0+ CN4-21Saída Programável 0

/POUT0- CN4-22


/POUT1- CN4-24


/POUT2- CN4-26


/POUT3- CN4-28


/POUT4- CN4-30

Estado /POUT0 ~ /POUT4 Estado Estado (Default)

Ligado Saída fechada ou em nível baixo Saída ativaDesligado Saída fechada ou em nivel alto Saida não ativa

Parâmetro Sinal No. dos pinos Ajuste Default

Pn811 /POUT0 CN4-21, 22

0 = Saída fechada = Ativo.1 = Saída aberta = Ativo. 0

Pn812 /POUT1 CN4-23, 24Pn813 /POUT2 CN4-25, 26Pn814 /POUT3 CN4-27, 28Pn815 /POUT4 CN4-29, 30

Níveis de saída por nó de saída do fotoacoplador:Tensão operacional máxima30VdcCorrente operacional máx.:50mAdc

Servo Acionamento

Fonte externa

Saida →

Saida →

Saida →

Saida →

Saida →

Saida →

Saida →

Saida →

Saida →

Saida →

50

JUSP-NS600 Manual do Usuário Utilizando a saída do emulador de Encoder

5.4 Utilizando a saída do emulador de Encoder

Sinais de saída do encoder divididos dentro do servo acionamento podem ter uma saída externa. Estes sinais são utilizados para monitorar a realimentação do encoder para velocidade e dados de posicionamento.

O circuito de saída é para uma saída line-driver. Conecte cada linha do sinal de acordo com o seguinte diagrama.

Sinais I/O Os sinais I/O são descritos abaixo.

Saída → PAO CN1-33 Saída do encoder Fase A

Saída → /PAO CN1-34 Saída do encoder Fase /A

Saída → PBO CN1-35 Saída do encoder Fase B

Saída → /PBO CN1-36 Saída do encoder Fase /B

Saída → PCO CN1-19 Saída do encoder Fase C

Saída → /PCO CN1-20 Saída do encoder Fase /C

Encoder doservomotor

Servo Acionamento Contador de Posições

Servo Acionamento Contador de posições

51

JUSP-NS600 Manual do Usuário Utilizando a saída do emulador de Encoder

Forma dos sinais de saída por fase:

SG: Conecte com o 0V do condador externo.

Ajuste do Divisor de Pulso Ajuste a taxa de divisão de pulsos no seguinte parâmetro:

Ajuste o número de pulsos para os sinais de saída PG (PAO, /PAO, PBO, /PBO).

Pulsos do encoder do servomotor (PG) são divididos pelo número presetado antes dos termi-nais de saída. O número de pulsos por revolução (ppr) também é setado neste parâmetro. O range do ajuste varia de acordo com o encoder usado.

Obs.: 1. Desligue e religue o servo após alterar este parâmetro.2. Um encoder de 13 bits fornecerá 2048ppr mesmo se o ajuste em Pn201 for ajustado para um

numero maior que 2048.

Saída → SG CN1-1 Sinal terra

Parâmetro Sinal Ajuste(p/rev)

Pn201 Divisor de PG Range: 16 to 16384 Ajuste default: 16384

Modelo do servo motor e do encoder

Resolu-ções (Bits)

Número de pulsos encoder (ppr) Range do ajuste

A 13 2048 16 até 2048B, 1 16

16384 16 até 16384C, 2 17

Forward rotation

Reverse rotation

Phase A

Phase Ct t

Phase A

Phase B Phase B

Phase C

90° 90°Rotação avante

Fase A

Fase B

Fase C

Rotação reversa

Fase A

Fase B

Fase C

Output terminals: PAO (CN1-33)/PAO (CN1-34) PBO (CN1-35)/PBO (CN1-36)

Phase APhase B

Output

Servo AmplifierServomotor encoder

Serial data

PGFrequency division

Encoder

Dado Serial

Servo Acionamento

Divisor de Frequência

Fase A

Fase B

Saída

Terminais de saída:

Setting Example

Preset value: 16

1 revolution

PAOPBO

Exemplo deajuste

Valor Presetado: 16

1 Revolução

52

JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustando as Unidades de Referência

5.5 Ajustando as Unidades de Referência

Unidades de referência permitem ao usuário programar em termos de distância ou peças que a carga percorre.

Setando as Unidades de Referência Ajuste as unidades de referência, calculando a relação da engrenagem eletrônica (B/A) inserindo tais valores nos parâmetros Pn202 e Pn203.

1. Verifique as especificações do equipamento em relação as unidades de referência:

• Taxa da redução da velocidade, N2:N1N1=Rotação da haste N2= Rotação do motor

• Passo do fuso de esfera

• Diâmetro da polia

2. Verifique o número de pulsos do encoder no servomotor.

Obs: O número de bits representa a resolução do encoder e não significa o mesmo que o número de sinais de pulsos (Fase A e B) na saída do servo acionamento.

Modelo do servomotor e especificações do encoder

Tipo do encoder Número de pulsos por revolução do encoder

AEncoder incremental

13–bit 2048B 16–bit 16384C 17–bit 327681

Encoder absoluto16–bit 16384

2 17–bit 32768

Unidade de referência: 1µm

Para mover a mesa em 10mm Para mover a mesa em 10mm

1 revolução = 6mm. Portanto, 10:6 = = 1,6667 revolucões. (2048 x 4) pulsos= 1 revolução. Então: (1,6667 x 2048 x 4)= 13653 pulsos 13653 pulsos serão a unidade de refe- rência.

Condições do equipamento e a unidade de referência deve ser definida no servo acionamento de antemão. Unidade de referência é 1mm. Então: 10mm/ 1µm = 1000 unidades de referência

Quando unidades de referência não são utilizadas.

Quando unidades de referência são utilizadas

Número de pulsosdo encoder: 2048 Passo do fuso de

esfera: 6mm

Número de pulsos do encoder: 2048 Passo do fuso de

esfera: 6mm

53


3. Determine a unidade de referência a ser utilizada

A unidade de referência é a unidade mínima de dados de posição (resolução de posiciona-mento) utilizada para movimentar a carga.

• Unidade de referência pode ser dada em: 0,01mm, 0,001mm, etc.

• Quando a unidade de referência é 1µm.

4. Determine a distância a ser percorrida em relação ao numero de rotações do eixo

• Quando o passo de fuso de esfera for 5mm, a unidade de referência é 0,001mm.

5. Relação de engrenagem eletrônica é dada como:

Se a relação de redução entre o motor e a o eixo da carga é dada por: onde N2 é a rotação do motor e N1 é a rotação da eixo da carga.

Relação de engrenagem eletrônica =

Obs.:Tenha certeza que a relação de engrenagem eletrônica satisfaz a seguinte condição:

0,01 ≤ Relação da Engrenagem Eletrônica ≤ 100

Fuso de esfera Mesa giratória Polia e correia

Reference unit: 0.001mm

Determine the reference unit according to equipment specifications and positioning accuracy.

To move a table in 0.001mm units Para mover a mesa em unidades de 0,001mm Unidade de referência: 0,001mm

Determine a unidade de referência de a-cordo com as especificações do equipamento e a precisão do posicionamento.

Unidade de referência

Distância percorrida por revolução da haste[ mm, graus, etc.]

Distância a ser percorrida por rotações do eixo = (Por unidades de referência)

= 5000 (unidades de referência)5 mm0,001 mm

Load shaft P

1 revolução = Preference unit

P: PitchL d h ftHaste

1 revolução = 360°unidade de ref. 1 revolução = πD

unidade de ref.

D: Pulley

Haste

Polia

BA---

N2

N1------

BA----

Número de pulsos do encoder x 4

Distância percorrida por revolução do eixo (unid. de ref.) ×

N2N1------

BA----

54


O servo acionamento não irá trabalhar corretamente se a relação da engrenagem eletrônica ultrapassa esta faixa, neste caso, modifique tanto a configuração da carga como a unidade de referência.

6. Ajuste os parâmetros.

reduza a relação de engrenagem eletrônica para níveis baixos, para que ambos A e B são valores abaixo de 65535, então ajuste A e B nos seguintes parâmetros:

• B = [(Número de pulsos do encoder) x 4] x [velocidade do motor]

• A = [distância percorrida por revolução do eixo (unid.de ref.)] x [velocidade de re-volução do eixo]

5.5.1 Exemplos de Ajustes da Engrenagem Eletrônica Os seguintes exemplos mostram ajustes de engrenagem eletrônicas para diferentes mecanis-mos de carga.

Fuso de Esfera

Parâmetro Sinal Ajuste Default

Pn202 Relação da engrenagem eletrônica (Numerador) Range: 1 até 65535 4

Pn203 Relação da engrenagem eletrônica (Denominador) Range: 1 até 65535 1

Valores setados

Pn202 8192Pn203 24000

BA( ) Pn202

Pn203

Relação da engren. eletrônica (Numerador)

Relação da engren. eletrôn. (Denominador)

BA----

Pn202Pn203 Relação da engrenegem eletrônica= =

Relação da engr. elet. = = = BA----

Pn202Pn203

Distância percorrida por revolução da haste = = 24000 un. ref.

2048 × 4 × 124000 x 1

6,0960,000254

Unid. de ref.: 0.000254mm haste

Encoderincermentalde 13-bit

Passo do fuso deesfera: 6,096mm

55


Mesas Circulares

Polias e Correias

5.5.2 Calculando a Velocidade [x1000 unid. ref. / min.]• Determine a velocidade da carga (mesa) em termos de 1000 unid. de ref. por minuto.

Exemplo:

Unidade de referência = 0.01 mmQuando a velocidade desejada é 15 m/min., temos:15,000 mm /min. = 1.500.000 unidades de ref. / min. 0,01mm Velocidade = 1.500 [x 1000 unidades de ref. / min.]

O parâmetro a seguir é usado para ajustar o posicionamento default e a velocidade de registro, se não for especificada nenhuma durante a execução do programa.

Valores setados

Pn202 24576Pn203 3600

Valores setados

Pn202 20,480Pn203 1,309

Parâmetro Sinal Ajuste [x1000 unid. ref./min] Default

Pn81E Velocidade de registro/ posiciona-mento 1~99999999 1000

Relação de engr. elet. = = = BA----

Pn202Pn203

Distância percorrida por revolução da haste = = 3600 un. ref

2048 × 4 × 33600 x 1

360°0.1°

Unid. de ref.: 0.1°

Haste Relacao daengren.= 3:1

rel. de engr. eletrônica = = = BA----

Pn202Pn203

Distância percorrida por revolução da engr = = 12,566.37 un. ref

16,384 × 4 × 312566.37

3.14 × 101,6 0,0254

= =196,60812566.37

20,4801,309

Unid. ref.:0,0254mmHaste

Encoder absoluto de 16bit

Relação de engren.: 3:1

Diâmetro da polia Φ 101,6mm

56


5.5.3 Ajustando a Aceleração/ Desaceleração [x 1000 unid. ref./min/ms]• Determine a aceleração ou desaceleração da carga, em termos de 1000 unidades de referên-

cia por milisegundo.

Exemplo:

Unidades de referência = 0,01 mmAceleração desejada é 0,1 segundo de 0 à 15 m/min:

15.000/0,01 = 1.500.000 unidades de referência/min

1.500.000 unid ref./min X 0,1seg. = 15.000 unidades de ref. / min /mseg 0,1seg X 100mseg

Aceleração = 15 [x1000 unidades de referência/min/ms]

Os parâmetros a seguir são usados para setar a aceleração e a desaceleração.

Obs.: O Filtro de suavização (Filtro de tempo médio) pode ser ajustado em Pn208 = Tempo médio de movimento = 0 à 6400 [0,01mseg].

Parâmetro Sinal Ajuste DefaultPn81F Aceleração 1~99999999 [x1000 unid. ref./min/ms] 1000Pn820 Desaceleração 1~99999999 [x1000 unid. ref./min/ms] 1000

Pn208 Tempo médio de movimento para a posiçào de referência 0~6400 [0.01 mseg] 0

tempo

Referênciade velocidade

Referência de velocidade (antes do ajuste de suavização)

Referência de velocidade (após o ajuste de suavização)

Aceleração

Desaceleração

57

JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto

5.6 Encoder AbsolutoSe um motor possui encoder absoluto, a posição absoluta é detectada no cartão JUSP-NS600. Consequentemente, a operação automática pode ser ajustada sem a operação zero return, ime-diatamente após o acionamento ser energizado..

Motor SGMxH–###1#···Com encoder absoluto de 16-bit

SGMxH–###2#···Com encoder absoluto de 17-bit

5.6.1 Circuito de InterfaceO seguinte diagrama mostra as conexões padrões para um encoder absoluto junto ao servo-motor.

Figura 5.7 Circuito de Interface

5.6.2 Configurando um Encoder Absoluto Selecione a aplicação do encoder absoluto com p seguinte parâmetro.

Ou “0” ou “1” na tebela a seguir deve ser setado, a fim de habilitar o encoder absoluto.

Parâmetro Sinal Ajuste Default

Pn002.2 Aplicação do encoder absoluto Range: 0 or 1 0

Pn002.2 Consequências0 Utiliza o encoder absoluto normalmente 1 Utiliza o encoder absoluto como um encoder incremental

Always detects absolute position. Origin return operation

Absolute encoderEncoder absoluto

Sempre detectaa posição abso-luta

não executa a operação zero-return

BAT

BATO

BAT (+)

BAT (-)

PG5V

PG0V

PS

/PS

Indica cabos entreleçadosCabo malha

58


O parâmetro a seguir é utilizado para limpar periodicamente o contador do encoder , após dar determinadas voltas já pre-setadas. Esta função é chamada de limite multi-turn.“Multi-turn” é o número máximo de voltas que o display mostra antes de retornar a “0”

• Quando Pn205 é setado como default, o dado multi-turn varia quanto ao seu range, de -32768 à +32768.

• Com qualquer outro valor setado, ele varia de 0 até este valor.• Para ativar as alterações desligue e religue o equipamento.Desde que o valor do limite multi-turn está setado em 65535, o alarme seguinte ocorre ao se desligar e religar o equipamento.

O: Ligado (baixo nível), X: Desligado (alto nível)

A fim de ajustar um valor compatível, execute a operação de ajuste multi-turn limit (Fn013 ou utilizando o comando serial MLTLIMSET).

5.6.3 Manuseio da Bateria Para que o encoder absoluto armazene sua posição quando for desligado, este deve estar equi-pado com uma bateria.

Instalando a Bateria no Dispositivo Remoto (CN1 - 21, 22) Bateria de lithium, modelo ER6VC3, 3.6V, 2000mAh

Bateria Fornecida para o Servo Acionamento (CN8)Bateria e Conector: JZSP–BA01, Somente Bateria: ER3V, 3,6V, 1000mAh (Lithium)

Parâmetro Sinal Ajuste DefaultPn205 Ajuste do limite de multi-turn Range: 0 to 65535 65535

Display do alarme

Saída do código de alarmeDescrição

ALO1 ALO2 ALO3

A.CC O X O O valor do limite multi-turn nào é com-patível com o do servo acionamento.

CUIDADOInstale a bateria entre CN1-21, 22 ou CN8, NUNCA em ambos simultaneamente. Tal conexão pode criar um curto entre as baterias, o que poderia causar choque elétrico, ou até mesmo danificar o equipamento.

Battery carrying space

Batter connector (CN8)

Espaço de armazenamento da bateria

Conector da bateria (CN8)

59


5.6.4 Setup do Encoder Absoluto.Execute a operação de setup para o encoder absoluto nas seguintes circunstâncias:

• Quando ligar a máquina pela primeira vez.

• Quando um alarme de backup do encoder for gerado.

• Quando a energia do servo acionamento for desligada, e o cabo do encoder for removido

A operação de setup pode ser executada usando o operador digital manual, o operador do servo, ou por comando serial.

Ajuste Utilizando o Operador Digital 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de função auxiliar.

2. Selecione a função do usuário Fn008. Pressione a tecla esquerda ou direita para escolher o dígito, então pressione a tecla cima ou baixo para alterar seu valor.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display aparecerá.

4. Pressionando a tecla cima modificará o display como abaixo. Mantenha pressionada a tecla cima até aparecer “PGCL5”, ao entrar com dados errados, “nO_OP” piscará e o display retornará para o modo de função auxiliar. Volte para o passo 3 e tente novamente.

5. Quando “PGCL5” for mostrado, pressione a tecla DSPL/SET. O display irá alterar como segue, e o dado multi-turn do encoder absoluto será resetado.

6. Pressione a tecla DATA/ENTER pra retornar ao modo de função auxiliar.

Isto encerra o setup do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acionamento para que tal alteração tenha efeito.

Up Cursor Key When an erroneous key entry is made

Flashes for one second.

Returns to auxiliary function mode.

Up Cursor Key

Botão cima

Botão cima

Pisca por 1s.

Retorna ao modo de função auxiliar.

Ao se tentar entrar com algum dado errado

Flashes for 1 second.

Pisca por1 segundo

60


Ajuste Utilizando o Operador Digital do servo 1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de função auxiliar.

2. Pressione a tecla cima ou baixo para selecionar o parâmetro Fn008.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT, por no mínimo 1s. O display a seguir irá aparecer.

4. Pressione a tecla cima e continue pressionando até que “PGCL5” seja mostrado. A mensagem “nO_OP” aparecerá se alguma tecla errada for acionada. O display retornará ao modo de função auxiliar. Volte ao passo 3 e tente novamente.

5. Quando “PGCL5” for mostrado, pressione a tecla MODE/SET. O display irá alterar como segue, e o dado multi-turn do encoder será resetado..

6. Pressione a tecla DATA/SHIFT. Para retornar ao modo de função auxiliar.

Isto encerra a operação de setup do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acio-namento para que tais alterações façam efeito.

Ajuste Utilizando o Comando Serial.1. Transmita o comando serial ABSPGRES.

2. Transmita o comando serial RES.

Isto encerra a operação de setup do encoder absoluto.

Obs.: Se algum dos seguintes alarmes forem mostrados, os mesmos devem ser resetados utilizando o método descrito para a operação setup.• Alarme de backup do encoder (A.81)• Alarme de ckecksum do encoder (A.82)

Up Cursor Key When an erroneous key entry is made

Flashes for one second.

Returns to auxiliary function mode.

Up Cursor Key

Tecla cima

Tecla cima

Ao se tentar entrar com algum dado errado

Pisca por 1s.

Retorna ao modo de função auxiliar


Pisca por1 seg.

61


Ajuste do Multi-turn utilizando o Operador Digital Manual1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de função auxiliar.

2. Selecione a função Fn013. Pressione a tecla esquerda ou direita , selecione o dígito a ser alterado, e então pressione a tecla cima ou baixo para alterar o número.

3. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display irá aparecer.

4. Pressione a tecla DSPL/SET. O display irá mudar como segue, e o dado multi-turn do encoder será reinicializado.

5. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display irá aparecer.

Desligue, e então religue o servo acionamento.

Ajuste do Multi-turn Utilizando o Operador Digital do Servo.1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de função auxiliar.

2. Pressione a tecla cima ou baixo para selecionar o parâmetro Fn013.

3. Pressione a tecla DATA/SHIFT. O display seguinte irá aparecer.

4. Pressione a tecla MODE/SET. O display irá mudar como segue, e o ajuste da operação limite do multi-turn será executada.

5. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao nodo de função auxiliar.

Isto encerra a operação de ajuste do limite de multi-turn do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acionamento para que tais alterações façam efeito.



Pisca por1 seg.



62


Ajuste do Multi-turn Utilizando o Comando Serial

1. Transmita o comando serial MLTLIMSET.

2. Transmita o comando serial RES.

Isto encerra o ajuste do limite de operação do multi-turn do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acionamento para que tais operações façam efeito.

Ajuste do Zero-point da máquina.

O seguinte parâmetro é usado para setar a posição absoluta de offset da posição inicial. Esta posição de offset será o novo zero-point da máquina.

Obs.: Comando serial ZSET ±nnnnnnnn automaticamente seta a posição corrente como ±nnnnnnnn [unidades de referência].

5.6.5 Sequência de Recepção do Encoder Absoluto

O valor do encoder absoluto pode ser monitorado externamente. A sequência de recepção e envio dos dados, são mostrados abaixo.

Resumo dos Sinais Absolutos Os sinais de saída do encoder absoluto são: PAO, PBO, PCO e PSO como mostrados abaixo.

Parâmetro Sinal Ajuste [unidades de referência] DefaultPn81D Posição home -99999999 ~ +99999999 0

Sinal Status Conteúdo

PAOEstado inicial Dado serial: Pulso incremental inicial Estado normal Pulso incremental

PBOEstado inicial Pulso incremental inicial

Estado normalPulso incremental

PCO Pulso home positionPSO Dado serial de contagem das rotações

Servo amplifier

PS PAOPBO

PCO

PSO

PG Conv. de pulsos

Dado Dado

Servo Acionamento

Serial Dado

Conversão

CircuitoDivisor

Pn201

63


Conteúdos do dado absoluto

• Dado serial: Indica o numero de rotações do eixo motor a partir da posição de refêrencia.• Pulso incremental inicial: Exibe pulsos na mesma taxa que o eixo do motor roda a partir da

posição home para a posição corrente em aproximadamente 2500rpm (para 16 bits quando o pulso divisor está como o ajuste default).

O dado absoluto final PM pode ser encontrado ao utilizarmos a seguinte fórmula:

Onde: PE = O valor da corrente lida pelo encoder.M = O dado multi-turn (dado de contagem da rotação).PO = O número de pulsos incrementais iniciais.PS = O número de pulsos incrementais lidos no setup.

(este é salvo e controlado pelo controlador remoto).PM = O valor de corrente solicitado pelo sistema do usuário.R = O número de pulsos por revolução do encoder.

(Contagem de pulsos depois de dividir pelo valor de Pn201).

Sequência de Transmissão do Encoder Absoluto.

1. Energize o servo acionamento.2. Após 100ms, ajuste o sistema como estado de espera de dados seriais (serial data recep-

tion waiting state)3. Recebe 8 bits de dado serial.4. O sistema entra em operação incremental normal em aproximadamente 50ms após o

último dado serial ser recebido.

Coordinate value

Value M

Reference position (setup)

-1 0 +1 +2 +3

+3

Current position

+2+1+0

PMPE

PS

POM × R

Posição de referência (setup) Posição corrente

Valor cordenado

Valor M

PE = M × R + PO

PM = PE − PS

Modo de rotação avante: PE = − M × R + PO

PM = PE − RS

Modo de rotação ( ) reversa:(Pn0000.0 = 1)

SEN signal

PAO

PBO

PSO

Incremental pulses

Incremental pulses

Rotation count serial

Initial incremental pulses

Undefined

Undefined

Undefined

50 ms

60ms minimum90ms typical260ms maximum

10ms max.

Approx. 15ms

1 to 3ms

25ms maximum

Rotation count serial data

Initialincremental pulses

(Phase A)(Phase A)

(Phase B) (Phase B)

Energia

Indefinido

Indefinido

Indefinido

Dado serial decontagem de dados

Pulsos incrementais iniciais

Pulsos incrementais

Pulsos incrementais

Dado serial de conta-gem de dados

Máximo

Aprox. 15ms

60 ms mínimo90ms típico260ms máximo

1 até 3ms

64


Especificações Detalhada dos Sinais

Especificações do dado serial PAO.O número de revoluções é exibido em 5 dígitos .

Obs.: 1. O dado é “P+00000”ou “P-00000” quando o n;umero de revoluções for zero.2. O range de revoluções é “+32767”a”-32768”. Quando este valor for superado o dado muda de

“+32767”para “-32768” ou vice-versa.

Especificações do dado serial PSO

O número de revoluções e posições absolutas com no mínimo uma revolução são exibidos em cinco e sete dígitos respectivamente. O ciclo de saída dos dados é aproximadamente 40ms.

Obs.: 1.O dado de posição absoluta com no mínimo uma revolução, é o valor antes da divisão.2.O dado de posição absoluta é acrescentado durante a rotação avante (não vale para rotação revesa).

Método de transferência de dados Sincronização Start-stop (ASYNC)

Baud rate 9600bpsStart bits 1 bitStop bits 1 bitParidade Par

Código de caracteres Código ASCII de 7-bit Formato dos dados 8 caracteres, como mostrado abaixo

Método de transferência de dados Sincronização Start-stop (ASYNC)

Baud rate 9600 bpsStart bits 1 bitStop bits 1 bitParidade Par

Código de caracteres Código ASCII de 7-bitFormato dos dados 13 caracteres,como mostrado abaixo

0 0 0 0 0 1 0 1 0

DataStart bit Even parity

1

Stop bit

“P” “+” or “-” “0” to “9” “CR” ou a

Bit Start Paridade ParBit Stop

0 0 0 0 0 1 0 1 0

DataStart bit Even parity

1

Stop bit

“P” “+” ou “-” “0” a “9” “CR”

Bit Start Paridade Par

DadoBit Stop

65


Pulsos Incrementais e Pulsos de Origem

Assim como pulsos incrementais normais, os pulsos iniciais fornecidos pelo dado absoluto, são fornecidos pelo divisor de frequência no interior do servo acionamento.

Ajustando a Taxa de Divisão do Pulso

Utilize o seguinte parâmetro para ajustar a taxa de divisão do pulso.

Este parâmetro ajusta o número de pulsos de saída por sinais de saídado encoder (PAO, /PAO, PBO, /PBO).

Pulsos do encoder do motor (PG) são divididos pelo número setado antes da saída.

O valor setado é o número de pulsos por revolução na saída. O range de ajuste pode variar de acordo com o encoder usado.

Parâmetro Sinal Ajuste(p/rev) Default

Pn201 Divisor PG Range: 16 to 16384 16384

Forward rotation

Phase A

Reverse rotation

t t

Phase B

Phase C

Phase A

Phase B

Phase C

Rotação avante Rotação reversa Fase A Fase A

Fase B

Fase C

Fase B

Fase C

PG PAOOutput

PS

Servomotor Encoder

Servo amplifier

Divider PBO

Setting ExampleSet value: 16

Motor one revolution

Output terminals:PAO (CN1-33)/PAO (CN1-34)PBO (CN1-35)/PBO (CN1-36)

Servo Acionamento

Divisor

Saída

Exemplo de ajuste: 16

Uma revolução do motor

Terminais de saída:

66

JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0)

5.7 Modo de Programa por Tabela (Modo 0)

5.7.1 Ajuste do modo de programa Tabela

Ajuste o sinal de entrada /MODE 0/1 para modo 0 a fim de iniciar o modo de programa tabela.

5.7.2 Ajuste das Entradas de Operação do Programa

Os parâmetros seguintes são usados para definir as entradas usadas na operação do programa tabela.

Tabela 5.3:

Parâmetro Sinal No. do pino Ajuste Default

Pn803 /Mode 0/1 CN4-3

0 = Sinal de entrada fechado= Modo 01 = Sinal de entrada aberto = Modo 0 2 = Sempre Modo 03 = Sempre Modo 1

0

Tabela 5.4: Parâmetro Sinal Pino No. Ajuste Default

Pn804 /START – STOP CN4-50 = Sinal de entrada fechado= Programa e motor rodam1 = Sinal de entrada aberto = Programa e motor param2 ou 3 = Não roda o programa

0

Pn805 /PGMRES CN4-70 = Sinal de entrada aberto → fechado = Programa reseta1 = Sinal de entrada fechado→ Aberto = Programa reseta2 ou 3 = Não reseta o programa

0

Pn806 /SEL0 CN4-9

0 = Sinal de entrada fechado = Seleção do programa1= Sempre seleção do programa3 = Não seleciona o programa

0Pn807 /SEL1 CN4-11Pn808 /SEL2 CN4-13Pn809 /SEL3 CN4-15Pn80A /SEL4 CN4-17

Exemplo Posicionador Sigma II

Sinal de entradafechadoModo 0 ativo

Modo 0/1

posicionador Sigma II

Sinal de entrada fechadoModo 0 ativo

Modo 0/1

67


5.7.3 Seleção dos Passos do Programa

Obs: Até 32 passos de programa podem ser endereçados pelos 5 sinais de entrada (/SEL0~SEL4).O NS600 pode armazenar até 128 passos, que podem ser linkados pelas linhas de programação, para gerarem movimentos complexos. Novas versões de firmware possuem 7 sinais de entrada (/Sel 0~/Sel 6), podendo ser endereçados os 128 passos pelo programa.

Program StepProgram Step Selection Inputs

/SEL4 /SEL3 /SEL2 /SEL1 /SEL001 X2 X3 X X

X =Entrada AtivaEm branco = Entradas desativas4 X

5 X X6 X X7 X X X8 X9 X X10 X X11 X X X12 X X13 X X X14 X X X15 X X X X16 X17 X X18 X X19 X X X20 X X21 X X X22 X X X23 X X X X24 X X25 X X X26 X X X27 X X X X28 X X X29 X X X X30 X X X X31 X X X X X

68


5.7.4 Ajuste do Programa Tabela

Tabela 5.6: Exemplo de programa tabelaPGM STEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT0 A+100000 1000 250000 1000 NNNAA IT0 1 11 I-200000 200 400000 2000 NNAA: SEL3 2 1272 +Infinite 4000 - 3000 ZZZZZ IT1000 1 23 I+300000 500 - 4000 NA: ZZ DT500 3 END4 Stop 3000 - 5000 : : : : : IT0 2 END… … … … … … ... … …127 - 1000 100000 4000 AA: ZZ IT0 5 END

Tabela 5.7: Funções do programa tabelaFUNÇÕES

PGM STEP

Passo do programa

128 (0~127)São os passos disponíveis do programa

Somente 32 (0~31) passos do programa podem ser endereçados nas entradas /SEL0 ~ /SEL4 como passos iniciais do programa. (Dependendo do firmware)

todos os 128 (0~127) passos do programa podem ser endereçados pelo comando serial STARTsss.

Passos do programa podem ser repetidos (veja Loop) ou linkados entre si (veja NEXT)

POS

Reserva da posição target (ou alvo)Ajuste:

I +/- 99999999 Reserva da posição relativa [Unidades de referência]

A +/- 99999999 Reserva da posição absoluta [Unidades de referência]

+Infinite Equivalente a jog avante.

-Infinite Equivalente a jog reverso.

Stop Para o posicionamento.

- Sem reserva de posição. Utilizado para reserva de POUT somente

Ajuste de fábrica: Stop

Obs: ± Infinito somente funcionará se Pn81A = 1, 2, ou 3 (rotatório) ou se Pn81B = Pn81C = 0 quando Pn81A = 0 (linear).

SPD

Reserva da velocidade de posicionamentoAjuste:

1 ~ 99999999 Reserva de velocidade [x1000 Unidades de referência/min.]

Ajuste de fábrica: 1000

69


RDST

Reserva da posição de registro (relativa)Ajuste:

0 ~ 99999999 Posição de registro [Unidades de referência].

- Nenhuma posição de registro reservada .

Ajuste de fábrica: –

RSPD

Reserva da velocidade de registroAjuste:

1 ~ 99999999 Velocidade de registro [x1000 Unidades de referência/min.]

Ajuste de fábrica 1000

POUT

Reserva das saídas programáveisAjuste:

Afunção POUT seta a configuraçào do sinal de saída no início do bloco. se os sinais de saída necessitam mudar para o fim do bloco, especifique a “-” posição move-se para o bloco seguinte.

Ajuste de fábrica :::::


nnn nn n=N,A ou Z

N= não ativo A= ativo Z= zona do sinal, status do sinal de saída : = mantém o status anterior

/POUT0/POUT1/POUT2/POUT3/POUT4

70


EVENT

Condições do eventoAjustam as condições para o próximo passo do programa, ou repete o mesmo passo (LOOP) ou vai para o próximo passo (NEXT) toda vez que a condição do evento for satisfeita.C ondições: I /INPOSITION ativoN NEAR ativo

Os parâmetros seguintes são usados para setar a temporização dos sinais INPOSITION e NEAR Parâmetro Sinal Ajustes (unidades de ref.) Default

Pn821 Largura do sinal /INPOSITION Range: 1~99999 1

Pn822 Largura do sinal NEAR Range: 1~99999 1Geralmente ajuste a largura do sinal NEAR maior do que a do sinal INPOSITION.

D DEN (distribution end) ativo (posição comandada completo).SELx, x=0~4 Sinal de entrada (/SEL0~/SEL4) ativo.Tn,n=0~99999 Tempo [ms] do início do passo do programa.: .Utiliza a mesma condição de evento do passo anterior.

Obs.: I, N, D e SELx podem ser combinados com Tn. O programa esperará pelo tempo reservado após a condição do passo ser satisfeita (TRUE) antes da execução do proximo passo do programa.

ITn O programa espera n ms (Tn) após /INPOSITION ser ativado antes do próximo passo do pro-grama.NTn O programa espera n ms (Tn) após NEAR ser ativado antes do próximo passo do programa. DTn Oprograma espera n ms (Tn) após DEN ser ativado antes do próximo passo do programa.SELxTnOprograma espera n ms (Tn) após SELx ser ativado antes do próximo passo do programa.

Ajuste de fábrica: IT0

LOOP

frequência de execução do passo Ajuste:

1~99999 repete o passo do programa por um determinado tempo.


Obs.: executa o passo do programa somente uma vez (sem repetição). Loop tem prioridade sobre NEXT.

NEXT

Proximo passoAjuste:n, n=0-127 executa o passo n do programa

END Fim do programa (staus de cancelamento).

Ajuste de fábrica END


Velocidade

Pulso deerro

ReferênciaServomotor

Pn822 Pn821

NEAR Ligado

Ligado

71


Observações.:

1. Quando o programa muda para o próximo passo e uma nova posição é comandada enquanto a posição comandada anterior não é finalizada, o programa ignora a nova posição e mostra o erro E53E. Nesta hora, a programação também é descontinuada. para reiniciar o programa, ajuste a entrada /START-STOP como desativa, e ativando-a na sequência.

2. Quando movendo para o próximo passo do programa durante a operação infinita (infinity) e uma nova operação infinity é ordenada, o programa muda para uma nova velocidade.

5.7.5 Exemplos de Condições de Eventos

Obs.: Se t<t1, então o novo posicionamento é ignorado, e o erro E53E será mostrado, além da programação original ser descontinuada.

Vel.

Vel.

Vel.

Vel.

Vel.

Vel.

Vel.

Vel.

Vel.

I

N

D

SELX

Tn

ITn

NTn

DTn

SELXTn

t1

t t

t t

t t

t t

t

Comandado Real

Comandado Real

t=n

t=n

t=n

72


5.7.6 Operação do Programa

Start-Stop do ProgramaQuando ativar o /START-STOP, o modo de operação do programa inicia pelo passo de pro-grama reservado por /SEL0~SEL4.

Ao retornar /START-STOP para desacionada, tanto a operação do motor quanto a do pro-grama serão descontinuadas.

Quando ativado /START-STOP após descontinuando o posicionamento, e o motor for parado, o motor re-começa o posicionamento.

Quando /START-STOP se tornar ativo novamente durante a desaceleração do motor, o pro-grama recomeça seu posicionamento.

Vel.

/START-STOP

Vel.

/START-STOP

Vel.

/START-STOP

Vel.

/START-STOP

73


Reset do Programa

Ao ativar /PGMRES após desacionar /START-STOP, tanto a operação do motor quanto a do programa que estão sendo executados, serão cancelados.

Ao ativar /START-STOP após o programa ser cancelado, programe o modo de operação para inicializar no passo do programa reservado em /SEL0~SEL4.

5.7.7 Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa.

As tabelas a seguir avaliam todas as condições possíveis das entradas /START-STOP e /PGMRES, assim como seus efeitos na operação de programa, enquanto o programa não está rodando.

Tabela 5.8: Avaliação das Condições das Entradas de Operação do ProgramaSTATUS DO PROGRAMA START-STOP PGMRES OPERAÇÃO DO PROGRAMA

Fim do programa (programa ter-minado ou cancelado)

Sem alterações

Sem alterações

Não aplicável

Não aplicável

Armazena /SEL0~/SEL4 Executa o programa selecionado

Armazena /SEL0~/SEL4Executa o programa selecionado

Não aplicável

Não aplicável

Não ativo Não ativo

Não ativo Rampa de subida

Não ativo

Ativo Rampa de subida

Rampa de subida Não ativo

Rampa de subida Rampa de subida

Rampa de descidaNão ativo

Rampa de descidaRampa de subida

74


Programa rodando (rodando ou parado, mas não cancelado)

Programa parado

Cancela o programa

Nenhuma mudança

Nenhuma mudança

Continua rodando

Continua rodando

Programa parado

Programa parado

Tabela 5.8: Avaliação das Condições das Entradas de Operação do ProgramaSTATUS DO PROGRAMA START-STOP PGMRES OPERAÇÃO DO PROGRAMA

Não ativo Não ativo

Não ativo Rampa de subida

Ativo Não ativo

Ativo Rampa de subida

Rampa de subida Não ativo

Rampa de subida Rampa de subida

Rampa de descida Não ativo

Rampa de descidaRampa de subida

75


5.7.8 Mínimo tempo de ativação dos Sinais para Operação do programa

Os diagramas a seguir mostram a temporização mínima requerida entre as entradas para a operação de programas.

Quando selecionado o modo 0 e inicializado como passo do programa:

/MODE 0/1/START-STOP

Min. 4ms Min. 0ms

Quando resetado o passo do programa: /PGMRES

/START-STOP Min. 4ms Min. 4ms

Quando reservando /SEL0~4 para operação do passo do programa: /START-STOP /SEL0~4

Min. 2ms Min. 4ms

Quando reservando /SEL0~4 em EVENT: /SEL0~4

/START-STOP Min. 0ms Min. 4ms. Tempo Event

76

JUSP-NS600 Manual do Usuário Registros

5.8 Registros

5.8.1 Especificações de Registro

O tempo do delay de armazenamento causado por /RGRT no tempo de registro (tempo de delay máximo para a posição de armazenamento.)

A mudança do tempo do sinal de entrada /RGRT é alterado no tempo de registro (tempo de delay máximo para mudar a operação do motor).

5.8.2 Ajuste da Entrada de Registro

Os seguintes parâmetros são utilizados para definir a entrada de registro

5.9.3 Operação do Registro

Quando /RGRT se torna ativo durante o posicionamento, o registro é iniciado.

Tabela 5.9: PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE

Pn80F /RGRT CN1-46 0= Sinal de entrada fechado = Início do registro1= Sinal de entrada fechado = Início do registro

Máx. 30µs

Min. 20µs quando Pn80F=0Min. 200µs quando Pn80F=1

Operação de armazenamento

/RGRT

Máx. 8ms

Vel.

/RGRT

Vel.

/START-STOP

/RGRT

77

JUSP-NS600 Manual do Usuário Registros

Se a distância reservada do registro é muito curta se comparada com a distância que leva o motor para desacelerar (ou acelerar) para a velocidade reservada de registro (RSPD), o alarme E23E é acionado e o motor não para na distância de registro reservada

Um segundo /RGRT é ignorado enquanto posiciona na distância de registro reservada.

Quando /RGRT é ativada durante a desaceleração e /START-STOP venha a ser ativada mais tarde, o registro é inicializado.

Quando /START-STOP é desativada durante o registro, o prorama cancela o registro e para o motor. Ao ser ativada novamente, o registro continua.

Vel.

ALM

Segunda entrada de registro é ignorada

Vel.

/START-STOP

/RGRT

Posição de registro alvoVel.

/START-STOP

/RGRT

t

Vel.

Posicão alvo de registro

/START-STOP

/RGRT

78

JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajuste da Tabela de Zonas

5.9 Ajuste da Tabela de ZonasSinais de zonas são utilizados para ajustar as 5 saídas programáveis (/POUT0-/POUT4) baseado na posição. Até 32 zonas estão disponíveis.

ZONE ID = Numero da zona (32 zonas disponíveis)ZONE N = Zona limite da posição no lado negativo.ZONE P = Zona limite da posição no lado positivo.Z0~Z4: Z0 = /POUT0, Z1 = /POUT1, Z2 = /POUT2, Z3 = /POUT3, Z4 = /POUT4

Somente quando as saídas são definidas como saídas de zona (Ver nota 2).

Faixa ajustável : -99999999 ~ +99999999 unidades de referênciaAjuste de fábrica: ZONE N = ZONE P = 0

Obs.: 1. O status de Z0~Z4 é fixo para cada zona..2. Sinais de zona atuam somente quando as saídas (/POUT0~/POUT4) são definidas como saídas de

zona (Z) Exemplo: POUT=ZAZZN. O status das saídas programáveis /POUT1, /POUT2 e POUT4 dependem da tabela de zonas.

Tabela 5.9: Tabela de ZonasZONE ID ZONE N ZONE P Z4 Z3 Z2 Z1 Z0

0 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn1 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X2 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X3 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X4 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X5 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X6 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X7 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X = Entrada Ativada8 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X Em Branco = Entrada não Ativada9 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X

10 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X11 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X12 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X13 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X14 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X15 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X16 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X17 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X18 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X19 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X20 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X21 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X22 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X23 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X24 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X25 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X26 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X27 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X28 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X29 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X30 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X31 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X X

79

JUSP-NS600 Manual do Usuário Exemplos de Programa Tabela

5.9.1 Condições dos Sinais de Zonas

1. ZONEN ≤ ZONEP: Condição para Z0~Z4 verdadeiro quando ZONEN ≤ Posição corrente ≤ ZONEP

2. ZONEID com valores baixos é utilizada quando a posição cai dentro de zonas múltiplas (zonas de overlapping).

3. Z0~Z4 não é acionado quando ZONEN ≤ Posição Corrente ≤ ZONEP não for verdadeiro.

4. ZONEN > ZONEP: Condição para Z0~Z4 é verdadeira quando a Posição Corrente ≥ ZONEN ou a Posição Corrente ≤ ZONEP

Por exemplo: Quando a posição 0 está dentro da zona de aplicação giratória.

Portanto, Z3 e Z2 é ativado quando a posição corrente está na ZONEID12

5. ZONEN = ZONEP = 0: A zona não está reservada.

5.10 Exemplos de Programa Tabela

Tabela 5.11: Operação de retribuição simples(Exemplo)PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT0 I+200000 15000 - 1000 NNNNA IT2000 1 11 I-200000 30000 - 1000 NNNAN IT2000 2 0

ZONEN=11.000 ZONEP=1.000

ZONEID12

9.000 3.000 unidades de referência

6.000

Velocidadedo motor

/START-STOP/INPOSITION

/POUT0

/POUT1

80


Tabela 5.12: Exemplo Sinal POUT por tempo especificado após o posicionamento completo PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT

0 I+200000 15000 - 1000 NNNNN IT0 1 11 - 15000 - 1000 : : : : A T2000 1 22 I-200000 30000 - 1000 NNNNN IT0 1 33 - 30000 - 1000 : : : A: T2000 1 44 I-200000 30000 - 1000 NNNNN IT0 1 55 - 30000 - 1000 : : A: : T2000 1 0

Tabela 5.13: Evento com o sinal SEL (Exemplo)PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT

0 I+200000 15000 - 1000 NNNNA SEL0T2000 1 11 I-200000 30000 - 1000 NNNAN SEL1T2000 2 0

Velocidadedo motor

/INPOSITION/START-STOP

/POUT0 /POUT1 /POUT2

Vel.

/START -STOP /SEL0 /SEL1/INPOSITION

/POUT0 /POUT1

81


Tabela 5.14: Uso da Tabela ZONE (Exemplo)PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT

0 A+500000 30000 - 1000 ZZZZZ IT0 1 11 A+000000 30000 - 1000 ZZZZZ IT0 1 0

Tabela 5.14a: Tabela de zonaZONEN ZONEP ZONEN ZONEP

0 0 0 16 +499995 +5000041 +099995 +100004 17 0 02 +199995 +200004 18 0 03 0 0 19 0 04 +299995 +300004 20 0 05 0 0 21 0 06 0 0 22 0 07 0 0 23 0 08 +399995 +400004 24 0 09 0 0 25 0 0

10 0 0 26 0 011 0 0 27 0 012 0 0 28 0 013 0 0 29 0 014 0 0 30 0 015 0 0 31 0 0

Velocidadedo Motor

/START-STOP/INPOSITION

/POUT0 /POUT1

/POUT3 /POUT4

/POUT2

82


Tabela 5.15: Uso como Tabela de Posicionamento (Exemplo)PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT0 A+000000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END1 A+100000 30000 - 1000 NZZZZ IT0 1 END2 A+200000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END3 A+300000 30000 - 1000 NZZZZ IT0 1 END4 A+400000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END

Tabela 15a: Tabela ZONEZONEN ZONEP ZONEN ZONEP

0 0 0 16 +399000 +4010001 -001000 +001000 17 0 02 +099000 +101000 18 0 03 0 0 19 0 04 +199000 +201000 20 0 05 0 0 21 0 06 0 0 22 0 07 0 0 23 0 08 +299000 +301000 24 0 09 0 0 25 0 010 0 0 26 0 011 0 0 27 0 012 0 0 28 0 013 0 0 29 0 014 0 0 30 0 015 0 0 31 0 0

Velocidadedo Motor

/START-STOP

/SEL0 /SEL1 /SEL2

/SEL3 /SEL4

/INPOSITION /POUT0 /POUT1

/POUT2 /POUT3

/POUT4

83


Tabela 5.16: Uso de Velocidade em Operação Constante (Exemplo)PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT0 +INFINITE 15000 - 1000 NNNNN T2000 1 11 +INFINITE 30000 - 1000 : : : : : SEL0TO 1 22 STOP 30000 - 1000 : : : : : IT0 1 33 A+400000 30000 - 1000 : : : : : SEL1TO 1 0

Tabela 5.17: Uso de Registro (Exemplo)PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT0 I+200000 30000 100000 15000 NNNNN IT0 1 11 I-200000 30000 100000 15000 : : : : : IT0 1 0

Velocidadedo motor

/START-STOP /SEL0 /SEL1/INPOSITION

Velocidadedo motor

/START-STOP

/RGRT/INPOSITION

84

JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Tabela de Velocidade de Jog /Homing (Modo 1)

5.11 Modo de Tabela de Velocidade de Jog /Homing (Modo 1)

5.11.1Ajuste do Modo Jog /homing

Ajuste o sinal de entrada /MODE 0/1 para modo tabela de velocidade jog /homing. O parâmetro a seguir é utilizado para definir este sinal.

5.11.2Ajustes das Entradas da Tabela da Velocidade de Jog/ Homing

Tabela 5.18: PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE DEFAULT

Pn803 MODE0/1 CN4-3

0 = Sinal de entrada fechado = Modo 01 = Sinal de entrada aberto = Modo 02 = Sempre Modo 03 = Sempre Modo 1

0

Tabela 5.19: PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE DEFAULT

Pn804 /HOME CN4-50 = Sinal de entrada fechado = Inicia o Homing1 = Sinal de entrada aberto = Inicia o Homing2 ou 3 = Sem operação Homing

0

Pn80E /DEC CN1-44

0 = Fechado = Desaceleração LS ao Zero-point1 = Aberto = Desaceleração LS ao Zero-point2 = Sempre desaceleração LS ao Zero-point 3 = Sem desceleração LS ao Zero-point

0

Pn805 /JOGP CN4-70 = Sinal de entrada fechado = Jog Avante1 = Sinal de entrada aberto = Jog Avante2 ou 3 = Sem Jog Avante

0

Pn806 /JOGN CN4-90 = Sinal de entrada fechado = Jog Reverso1 = Sinal de entrada aberto = Jog Reverso2 ou 3 = Sem Jog Reverso

0

Pn807 /JOG0 CN4-11 0 = Sinal de entrada fechado = Seleção de Jog1 = Sinal de entrada aberto = Seleção de Jog2 = Sempre seleção de Jog3 = Sem seleção de jog

0Pn808 /JOG1 CN4-13 0Pn809 /JOG2 CN4-15 0Pn80A /JOG3 CN4-17 0

Posicionador Sigma II

Posicionador Sigma II

+24Vdc

+24Vdc

Modo 0/1

Modo 0/1

Exemplo: Pn803=1

Exemplo:Pn803=0

CN4-1

CN4-3

CN4-1

CN4-3

Sinal de entrada fech.Modo 1 ativo

Sinal de entrada aber.Modo 1 Ativo

85


5.11.3 Parâmetros de Rotina de Homing

Tabela 5.20: PARÂMETRO DESCRIÇÃO RANGE UNIDADES DEFAULT

Pn823 Método de Homing

0 = Sem Homing1 = /DEC e CØ-Pulse2= Somente /DEC 3= Somente CØ-Pulse

- 0

Pn824 Direção de Homing 0 = Avante1 = Reverso - 0

Pn825 Velocidade movimen-tação 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000

Pn826 Velocidade de Aproxi-mação 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000

Pn827 Velocidade Final 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000

Pn828 Distância final do movi-mento Homing -99999999 ~ +99999999 Unidades de Referên-

cia 0

86


5.12 Parâmetros de Rotina de Homing

Ao acionar /HOME, é inicializado o Homing.

Ao desacionar novamente /HOME, é interrompido o Homing e seu status é mantido. Ao acionar /HOME novamente, o processo de homing reinicia no meio do processo.

A operação de homing é cancelada se acionado /JOGP ou /JOGN para jog avante e reverso, respectivamente.

Modo I

Figure 5.1 Pn823 = 1 Utilizando /DEC e a Fase C

Modo II

Figure 5.2 Pn823 = 2 Utilizando somente /DEC

Modo III

Figure 5.3 Pn823 = 3 Utilizando somente a Fase C

Velocidadeavantedo motor

/HOME /DEC Fase C

Pn825=Velocidade de Homing

Pn826=Velocidade de Aproximação do Homing Pn827=Velocidade final do Homing

Distancia final do movimento Homing

(Primeiro CO-Pulse após a entrada /DEC ser desa-cionada) Min. 4ms

Velocidade avantedo motor

/HOME

/DEC

Fase C Min. 20µs quando Pn80E=0Min. 200µs quando Pn80E=1

Pn826=Velocidade de Aproximação do homing Pn826=Velocidade Final de Homing Distância final do movimento

Homing

Velocidade avante domotor

/HOME /DEC Fase C

Pn826=Velocidade de aproximação do Homing Pn827= Velocidade Final do Homing Distância final do movimento Homing

87

JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Operação da Velocidade Jog

5.13 Tabela de Operação da Velocidade Jog

Ao ativar /JOGP, o motor gira avante com a velocidade de jog setada pelos sinais de entrada /JOG0~/JOG3.

Ao ativar /JOGN, o motor gira reverso com a velocidade de jog setada pelos sinais de entrada /JOG0~/JOG3.

5.13.1Exemplo da Tabela de Velocidade Jog

Figure 5.4 Tabela de Velocidades de Jog

JSPD4JSPD5

JSPD7

JSPD6

JSPD2

JSPD3

JSPD1

JSPD0

JSPD12

JSPD13

JSPD15JSPD1

JSPD10

JSPD11

JSPD9

JSPD8

JSPD8

Vel. domotor

/JOGP

/JOGN

/JOG0

/JOG1

/JOG2

/JOG3

88


5.13.2Seleção da Tabela de Velocidade de Jog

X = Ativo, Em Branco = não ativo

ID da velocidade de Jog: Número da velocidade de Jog (16 disponíveis)/JOG0 ~ /JOG3: Seleção dos sinais de entrada da tabela de velocidade de JogVelocidade de Jog (JSPD): Velocidade de JogAjuste: 1 ~ 99999999 [x1000 unidades de referência/min]Ajuste de fábrica = 1000

5.13.3Condições das Entradas de Operação Homing e da Velocidade de Jog

A tabela seguinte avalia todas as condições possíveis de /HOME, /JOGP e /JOGN, assim como seus efeitos nas operações Jog e Homing.

Tabela 5.21: Seleção da Tabela de Velocidade de Jog

ID da Vel de Jog Velocidade do Jog (JSPD)

Sinais de Seleção da Velocidade de Jog/JOG3 /JOG2 /JOG1 /JOG0

0 nnnnnnnn1 nnnnnnnn X2 nnnnnnnn X3 nnnnnnnn X X4 nnnnnnnn X5 nnnnnnnn X X6 nnnnnnnn X X7 nnnnnnnn X X X8 nnnnnnnn X9 nnnnnnnn X X10 nnnnnnnn X X11 nnnnnnnn X X X12 nnnnnnnn X X13 nnnnnnnn X X X14 nnnnnnnn X X X15 nnnnnnnn X X X X

Tabela 5.22: Condições das Entradas Homing e da Velocidade de Jog/HOME /JOGP /JOGN OPERAÇÃO

Motor Para

Motor Reverso

Motor Avante

Motor Para

Execução do Homing

Não Ativo Não Ativo N Não Ativo

Não Ativo Não Ativo Rampa de Subida

Não Ativo Rampa de Subida Não Ativo

Não Ativo Ativo Ativo

Rampa de Subida Não Ativo Não Ativo

89


5.13.4 Mínimo tempo de ativação do Sinal de Entrada para Operação Homing e Jog

As figuras abaixo mostram o sinal de entrada para operação Homing e Jog

Motor Para

Motor Para

Motor Para

Tabela 5.22: Condições das Entradas Homing e da Velocidade de Jog/HOME /JOGP /JOGN OPERAÇÃO

Ativo Não Ativo Ativo

Ativo Ativo Não Ativo

Ativo Ativo Ativo

Ao selecionar Modo 1e inicializar a operação Homing:

Ao selecionar Modo 1 e inicializar Jog Avante:

Ao selecionar Modo 1 e inicializar jog Reverso:

Ao selecionar a operação Home, Jog avante e Jog reverso

/MODE0/1

/HOMEMin. 4ms Min. 0ms

/MODE0/1

/JOGPMin. 4ms Min. 0ms

/MODE0/1

/JOGN

Min. 4ms Min 0ms

/HOME/JOGP/JOGN

Min. 4ms Min. 4ms

90

JUSP-NS600 Manual do Usuário Especificações (CN6)

CAPITULO 6COMANDO SERIAL

6.1 Especificações (CN6)

6.2 Configuração do Controle

6.2.1 Visão geral do controle

Tabela 6.1: Especificações(CN6)ITENS ESPECIFICAÇÕESInterface de comunicação RS232C / RS422 / RS485método de comunicação Assíncrono (ASYNC)Baud rate 9600, 19,200, 38,400 Baud, (9,600 Baud = ajuste e fábrica)Start bit 1 bitDados 7 bits, código ASCII Paridade 1 bit parStop bit 1 bitControle XON / XOFF Não disponívelControle DTR/SDR Não disponívelcontrole RTS/CTS Não disponívelEco Disponível

Tabela 6.2: Controle Single-Axis Controle Multi-Axis

Esquema

Ajustes iniciais

$ Protocolo$ Baud Rate$ Endereço dos Eixos

$ Protocolo$ Baud Rate$ Endereço dos Eixos

Trem de pulso

Start BitStop Bit

Paridade Par

Configuração de 1 caractere

0 0 1 0 1 0 1 1 0

Controladorremoto

CN6

M

SGDH

#1 #2

Controladorremoto

M M

CN6 CN6

SGDH SGDH

91

JUSP-NS600 Manual do Usuário Configuração do Controle

6.2.2 Parâmetros de Comunicação SerialOs parâmetros a seguir são usados para ajustar o protocolo de comunicação, baud rate e res-posta aos comandos.

Obs.: 1. Para RS232 ajuste Pn800 em 0 ou 1 2. Eco não disponível para endereços globais,*, salvo ajuste nos parâmetros

3. Resposta não disponível para endereços globais,*, salvo ajuste nos parâmetros

6.2.3 Ajuste dos Endereços dos Eixos

PARÂMETRO DESCRIÇÃO AJUSTE DEFAULT

Pn800 Protocolo

0 = RS4221 = RS422 + Eco2 = RS485 Delimitador CR3 = RS485 Delimitador CR + Eco por Caractere4 = RS485 Delimitador CR + Eco por Comando5 = RS485 Delimitador CR LF6 = RS485 Delimitador CR LF + Eco por Caractere7 = RS485 Delimitador CR LF + Eco por Comando

1

Pn801 Baud Rate0 = 9,6001 = 19,2002 = 38,400

0

Pn802 Resposta 0 = Sem Resposta1 = OK = Resposta 1

ADRS: ajuste os endereços doseixos na chave giratória, até 16 eixos podem ser endereçados(0-9,A-F).

92

JUSP-NS600 Manual do Usuário Transmissão de Comandos (Controlador Remoto Æ JUSP-NS600)

6.3 Transmissão de Comandos (Controlador Remoto → JUSP-NS600)

6.3.1 Formato do Comando

Obs.: 1.O número do eixo ou o sinal “*”, deve preceder cada comando.2.Comandos devem ser redigidos em letra maiúsculas . No Echo back adicione LF após CF.

6.3.2 Tempo de Resposta da Realimentação

Tabela 6.3: Método de TransmissãoControle Single-Axis Controle Multi-Axis

Comando

Quando um eixo é especificadoNO. do

Eixo CR

Eixos No: 0-9, A-F. Somente se aplica à eixos especificados

—

Quando todos os eixos são especificados:

* LINHA DE COMANDO DO CA-RACTERE CR

*Endereços globais. Todos os eixos são aplicáveis

Exemplo

1SVON CR 1SVON CR Eixo 1: Servo ON

1SPD2000 CR 2SVON CR Eixo 2: Servo ON

1POS10000 CR 1SPD2000 CR Eixo 1: Reserva da velocidade

1ST CR 2SPD1000 CR Eixo 2: Reserva de velocidade

1POS10000 CR Eixo 1: Reserva de posição

2POS15000 CR Eixo 2: Reserva de posição

*ST CR Obs.: Ambos os eixos iniciam simul-taneamente

Tabela 6.4: Parâmetro Pn800 tmin tmax

Pn800 = 0 = RS422 + Eco

Pn800 = 3 = RS485 Delimitador CR + Eco por CaracterePn800 = 4 = RS485 Delimitador CR + Eco por ComandoPn800 = 6 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por CaracterePn800 = 7 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por Comando

Comando

Ecot= tmin ou tmax= t1 - t0t0=borda de descida do comandot1=borda de subida do retorno do eco

- 1(baud rate X 2) - 1

(baud rate X 2)100 µseg

250 µseg - 1(baud rate X 2)

600 µseg - 1(baud rate X 2)

93

JUSP-NS600 Manual do Usuário Dados de Transmissão (JUSP-NS600 Æ Controlador Remoto)

6.4 Dados de Transmissão (JUSP-NS600 → Controlador Remoto)

6.4.1 Formato dos Dados de Transmissão

1. Respostas são mostradas em letras maiúsculas2. Respostas positivas: Quando o parâmetro Pn802 está 0, nenhuma resposta como normal. O

ajuste de fábrica é 1.3. É possível que E47E e E56E que não dependem dos comandos, retornem como respostas

positivas ou negativas descritas abaixo.4. Nenhuma resposta retorna para o comando, quando um erro de paridade (E48E), erro de

frame (E49E) ou overrun (E47E) é detectado.5. Nenhuma resposta retorna ao comando quando o endereço do eixo é “*” (comando global).6. Nenhuma resposta retorna se um endereço errado do eixo for usado.

6.4.2 Formato de Resposta Positiva

6.4.3 Formato de Resposta Negativa

[SP] : Espaço (ASCII 20h), [CR]: Retorno de carro (ASCII ODh), [LF] : Alimentação linha (ASCII OAh)

6.5 Funções do Comando SerialUm endereço de eixo deve ser atribuído no início de cada comando serial.

6.5.1 Comandos de Operação Básicos

No. do Eixo Linha de Dados do Caractere CR LF

OK OK [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]

Outros ExxE [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]E56E E56E [SP] ERR [SP] SN [CR] [LF]E57E E57E [SP] ERR [SP] PN [CR] [LF]E58E E58E [SP] ERR [SP] OV [CR] [LF]

Tabela 6.5: Comandos de Operação BásicosComando serial Função/ Descrição Resposta

SVON Servo ONLiga o servo motor

Resposta Positiva: OKResposta Negativa: ExxE

SVOFF Servo OFFDesliga o servo motor

Resposta Positiva: OKResposta Negativa: Sem Resposta

ARES

Alarm ResetQuando o servo acionamento detecta um alarme, este comando, este é resetado por este comando.

Resposta Positiva:Repete OK quando o alarme é desacioando. Repete o código de alarme quando o alarme não for desacionado.Resposta Negativa: Sem Resposta

RESResetExecuta o reset. O mesmo ocorre quando o acionamento é desligado e religado.

Resposta Positiva: OKResposta Negativa: ExxE

94

JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial

6.5.2 Comandos de Movimentos

Tabela 6.6: Comandos de MovimentosComando Serial Função/ Descrição Resposta

POS (±) nnnnnnnnPOSA (±) nnnnnnnn(O + pode ser omitido)

Reserva da Posição Alvo (Posição Absoluta)

Range: -99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [Unidades de Referência]

Reserva da posição alvo com posições absolutas.O valor de posição de referência se torna 0 ao se desligar, e então religar o acionamento ou após a execução de um comando RES.

Obs.: Se reservar uma nova posição, enquanto estiver posicionando, a nova posição será exe-cutada com o comando ST seguinte.

Pos:OK

Neg:ExxE

POSI (±) nnnnnnnn(O + pode ser omitido)

Reserva da Posição Alvo (Posição Relativa)


Reserva da posiçào alvo com posições relativas.a referência de posiçào se torna 0 após desligar, e então religar o servo , ou então após a execução do comando RES.

Obs.: se reservar uma nova posição enquanto estiver posicionando, a nova posição é exe-cutada com o comando ST seguinte.

Pos:OK

Neg:ExxE

Vel. SPDxou POSAy

(Inefetivo) STST

POSy POSzou POSAzST

X

X Y Z Posição Coordenada

t (y-a) (z-y)

Vel. SPDxPOSIyST ST ST

(y) (y) (y)

X

b b+y b+2y b+3y Posição coordenada

t

95


SPDnnnnnnnn

Reserva da Velocidade de Posicionamento

Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [x1000 Unidades de Referência/min.]

Reserva a referência de velocidade. A velocidade default ajustada no parâmetro Pn81E. O valor da referência de velociadad será o valor de Pn81E, quando o acionamento for ligado ou for executado o comando RES.

Exemplo: Unidades de referência = 0.01mm: Quando a posição desajada é 15m/min.; 1500mm/min. / 0.01mm =1,500,000 Unidades de Referência/min.= 1500 [X1000 Unidades de referência/min.]SPD1500

Obs.: Se reservar uma nova velocidade enquanto estiver posicionando, esta nova velocidade será reservada no próximo comando ST.

Pos:OK

Neg:ExxE

ACCnnnnnnnn

Reserva da Aceleração(Equivalente à “TRM81F =”)

Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min./ms]

Aceleração default é ajustada em Pn 81F.

Pos:OK

Neg:ExxE

DECnnnnnnnn

Reserva da Desaceleração(Equivalente à “TRM820 =”)

Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 unidades de referência/min./ms]

Desaceleração default é ajustada em Pn820.

Pos:OK

Neg:ExxE

ST

Inicio do Posicionamento

executa o Posicionamento definido pelos comandos POS, POSA ou POSI, com uma velocidade definida por SPD. Normalmente pode-se repetiro posicionamento repetindo ST. Quando o posicionamento for pausado com HOLD, reionicie-o com ST.

(Examplo) 1) SPD nnnnnnnn ...Reserva da Velocidade POS +nnnnnnnn ... Reserva da Posição ST ...Inicio da Operação2) POS +nnnnnnnn ... Reserva da Posição ST ... Opera com uma velocidade que foi setada anteriormente.

Obs.: 1.Erro E51E ocorrerá se nenhuma posição for reservada. 2. Erro E53E ocorrerá se um comando ST for enviado durante o posicionamento.

Pos:OK

Neg:ExxE


S

Referênciade Velocidade

Comando (antes da suavização) Comando (após a suavização)

t t1 t2 t3 t4

ACCt2-t1

[x1000 U.R./min][mseg]

s= =

DEC st4-t3

[x1000 U.R./min][mseg]

= =

96


ST (±) nnnnnnnnSTA (±) nnnnnnnn(O + pode ser omitido)

Inicio de Posicionamento (Posição Absoluta)


Este é o comando para executar o posicionamento para referência de posição absoluta.Equivalente à POS± nnnnnnnn ou POSA± nnnnnnnn → ST

Obs.: Velocidade ajustada pelo comando SPD,se nenhum comando SPD foi dado, entào a velocidade default será aquela setada em Pn81E.

Pos:OK

Neg:ExxE

STI(±) nnnnnnnn(O + pode ser omitido)

Inicio de Posicionamento (Relative Position)


comando para executar o posicionamento para referencia de posição relativa (incremental)Equivalente à POSI±nnnnnnnn → ST

Obs.: Velocidade ajustada pelo comando SPD. Se não foi enviado nenhum comando Spd, então a velocidade ajustada em Pn81E será utilizada.

Pos:OK

Neg:ExxE

RDSTnnnnnnnn

Reserva da distância de Registro

Range: 0 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [Unidades de Referência]

Comando para setar a distância de registro (relativa)O vaolr da distância relativa se torna 0 quando a energia for desligada e religada, ou após o comando RES for executado. Pos:

OK

Neg:ExxE


Vel.SPDXSTy ou STAy

(inefetivo)ST STz ou STAz

X

t

a y y

0

(y-a) (z-y)

Vel.SPDxSTIy ST

(y) (y)X

a a+y A+2y

t

/RGTR

Vel.

xy

SPDxRSPDyRDSTaRSIb

97


RSPDnnnnnnnn

Reserva de Registro de Velocidade

Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.]

Comando para setar a velocidade do registro.O registro de velocidade é o valor setado em Pn81E quando o acionamento for desligado, e então religado, ou após o a execução do comando RES.

Pos:OK

Neg:ExxE

RS

Inicio de Posicionamento com Registro

Executa o posicionamento definido pelo comando POS, POSA e POSI. Normalmente pode-se repetir a posição absoluta repetindo-se RSTambém permitido para registros definidos por RDST (distância do registro) e RSPD (velocidade do registro)Obs.:1. Erro E52E ocorrerá se nenhuma distância de registro estiver reservada.2. Se nenhuma velocidade estiver registrada, então será utilizada aquel setada em Pn81E.3.O registro é iniciado somente após a entrada /RGRT ser ativada.

Pos:OK

Neg:ExxE

RS (±) nnnnnnnnRSA (±) nnnnnnnn(O + pode ser omitido)

Inicio de Posicionamento com Registro

Range: 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência]

Este comando também é permitido para registro. Equivalente à POS±nnnnnnnn ou POSA±nnnnnnnn → RS

Pos:OK

Neg:ExxE

RSI (±) nnnnnnnn(+ can be omitted)

Inicio de Posionamento (Relativo) com Registro (Posição Relativa)

Range: 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência]

O comando também é permitido para registro. Equivalente à POSI ±nnnnnnnn → RS

Pos:OK

Neg:ExxE

POUTnnnnn

Reserva POUT

Comando para setar as 5 saídas programáveisPOUT n n n n n /POUT0 /POUT1 /POUT2 /POUT3 /POUT4N = Não ativaA = AtivaZ = Sinais de Zona (status depende da tabela de Zonas) : = Mantém o status anterior.

Pos:OK

Neg:ExxE

JOGPnnnnnnnnJOGNnnnnnnnn

Jog Avante/ Reverso

Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.]

Comando de início da operação JogJOGP: Jog avante na velocidade nnnnnnnnJOGN: Jog reverso na velocidade nnnnnnnn Pos:

OK

Neg:ExxE


Vel.JOGPx

SKIPJOGNy SKIP

98


RJOGPnnnnnnnnRJOGNnnnnnnnn

Jog Avante/ Reverso com Registro (posições relativas)

Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.]

Comando de início de operação JogRJOGP: Jog avante na velocidade nnnnnnnnRJOGN:Jogreverso na velocidade nnnnnnnn

Também é permitido para registro definido por RDST e RSPD

Obs:1 Erro E52E ocrrerá se nenhuma distância de registro estiver reservada.2. Se nenhuma velocidade de registro está reservada, será utilizada a setada em Pn81E3. O registro inicia somente após a entrada /RGRT ser ativa.

Pos:OK

Neg:ExxE


Vel. RDSTaRSPDbRJOGPx

RJOGNy SKIP

/RGRT

xb

0

-b-y

99


ZRN

Inicio de Homing

Comando para iniciar o a operação de retorno ao zero-point(Homing)como mostrado abaixo: Este comando somente é utilizado para encoder incremental. A rotina de homing é definida pelos parâmetros Pn823-Pn828.

Pos:OK

Neg:ExxE

Método de Retorno ao zero-point Operação PadrãoModo 0 (Pn823=0)Nenhum Não executa o homing

Modo I (Pn823 =1)Método de desceleração de 2 passos usando somente o pulso da fase-C

Modo II (Pn823 =2)Método de desacelereção de 2 passos usando somente o sinal/DEC somente

Mode III (Pn823 =3)Método de desaceleração de 2 passos usando somente o pulso da fase C

Paramêtro No. Nome Unidade

Pn823 Método deHoming

0 = Modo 0 = Sem Homing1 = Modo I = /DEC e fase C2 = Modo II = Somente /DEC 3 = Modo III = Somente fase C

Pn824 Direção de retorno ao z.p.

0: Direção avante1: Direção reversa

Pn825 Vel. de feedind do z.p. 0 a 99999999

x1000 unidades de referência /min.Pn826 Vel. de aprox. ao

retorno ao z.p. 0 a 99999999

Pn827 Vel. de creep ao retorno ao z.p. 0 a 99999999

Pn828Dist. final do per-curso de retorno ao z.p.

-99999999 a +99999999 unidades de referência


ZRN

Velocidade feeding (Pn825) Velocidade de aproximação (Pn826)

Velocidade deCreep (Pn827)

rodandoavante

/DECFC &Pulso

Primeiro pulso após a mudança do sinal/DEC de alto para baixo

ZZRN Velocidade de aproximação (Pn 826) Velocidade de

creep (Pn827)Distância final do percurso (Pn828)/DEC

ZRN

FC & Pulso

Velocidade deaproximação(Pn826)

Velocidade de creep (Pn827)

Distancia final do percurso (Pn 828)

100


ZSET (±) nnnnnnnn

Ajuste de Cordenadas

Range: - 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência]

Encoder absoluto: Re-escreve o zero-point da máquina para (±)nnnnnnnn. Incremental PG: Re-escreve o zero-point da máquina para (±)nnnnnnnn.

Encoder incremental: Após a execução deste comando, uma nova cordenada se torna efetiva. O parâmetro Home position Pn 81D não é renovado. A nova coordenada será inválida após o comando RES, ou desligando e religando o servo acionamento.

Encoder absoluto: Após a execução deste comando, a nova cordenada se torna efetiva imedi-atamente. O parametro de Home salva a nova posição offset. Anova cordenada continua vál-ida após o RES ou ao desligar o acionamento. Pn81D é usado como Home position.

Pos:OK

Neg:ExxE


101


HOLD

Interrupção de Posicionamento (ou interrupção de Jog)

Comando para interromper o posicionamento. A posição remanescente é mantida.(1)Quando este comando é enviado durante o posicionamento pelo comando ST. A ope-ração para pela desaceleração especificada. Aposição faltante é mantida e ser executadapelo comando ST seguinte.

(2)Quando o comando Hold for enviado durante o Jog, a mesma operação pode ser feita com o comando SKIP. O motor desacelera até parar.

(3)Quando os comandos HOLD e ST são enviados após o posicionamento estiver completo, e nenhum movimento é executado. Repita o posicionamento com um comando ST adicional(4)Ao reservar uma nova posição após a interrupção do posicionamento com o comando HOLD, o novo posicionamento é executado.

(5) Quando reservar um novo posicionamento enquanto estiver posicionando antes de enviar o comando HOLD, o comando ST a seguir inicia o poscionamentona nova posição reser-vada.

Pos:OK

Neg:ExxE


(y1+y2=y)

(Y1) (Y2)

Velocidade SPDx POSIy

ST HOLD ST

x

0 (y1+y2=y) Feed Hold

SPDx HOLDPOSIy ST ST

Vel.

(y) (y)x

0

Vel.

x

(y1+y2=y) Feed Hold cancelado (y2 cancelado)

SPDxPOSIyST

HOLD POSIz ST

(y1) (z)

Vel.

x (y1) (z)

SPDx POSIy ST

POSIzHOLD ST

(y1+y2=y) Feed Hold cancelado (y2 cancelado)

102


HOLD (Continuação)

(6)Quando reservar uma velocidade com SPD enquanto estiver posicionanedo, antes de enviar o comando HOLD (Ex.1) ou após enviar o comando HOLD (Ex. 2), a velocidade é reservada com o reinício do posicionamento pelo comando ST seguinte.(Exemplo 1)

(Exemplo 2)

Pos:OK

Neg:ExxE

SKIP

Parade de Posicionamento (ou Parada de Jog)

Comando utilizado para cancelar a operação com uma determinada desaceleração

(1) Quando o comando SKIP é acionado durante o Jog ou posicionamento pelo comando POSI, a posição remanescente é cancelada.

(2)Quando o comando SKIP é acionado durante o posicionamento por POS ou POSA, o posicionamento remanescente é executado somente pelo comando ST após a parada.

Pos:OK

Neg:ExxE


Vel.

x

y(y1) (y2)

SPDxPOSIyST

SPDyHOLD

ST (y1+y2=y)

Feed Hold

(y1+y2=y)Vel.

x

y

SPDxPOSIyST HOLD

SPDy

ST

(y1) (y2)

Vel.

x

0

SPDxJOGP SKIP

POSIyST SKIP

(A Funcão Feed Hold não fornecida)

Vel.

SPDxPOSyST SKIP

ST A função Feet Hold

é fornecida)

x

0

a b c

tPosição

103


6.5.3 Comandos de Operação dos Parâmetros

Os comandos seriais a seguir são utilizados para monitorar ou re-escrever os conteúdos dos parâmetros.

Tabela 6.7: Comandos de Operação dos ParâmetrosComando Serial Função/Descrição Resposta

PRMppp[ppp: no. do parâmetro](0 ≤ ppp ≤ FFF)

Leitura do Parâmetro

O conteúdo do parâmetro ppp é enviado do servo acionamento SGDH

(Examplo)Comando: 1PRM800Resposta: 1PRM800=00000001

Resposta Positiva:

Return PRM81B = + 12345678 [CR] [LF]em código decimal e 8 dígitos para PRM81B, PRM81C, PRM81D.

Retorno PRM000 = 00001234 [CR] [LF] em hexadecimal de 8 dígitos retorna PRM000, PRM001, PRM002, PRM003, PRM004, PRM005, PRM10B, PRM110, PRM200, PRM207, PRM408, PRM50A, PRM50B, PRM50C, PRM50D, PRM50E, PRM50F, PRM510, PRM511 and PRM512.

Retorno PRM800 = 12345678 [CR] [LF] em decimal e 8 dígitos para comandos seriais diferentes dos acima.

Resposta Negativa:ExxE

PRMppp = nnnnnnnn[ppp: no. do parâmetro](0 ≤ ppp ≤ FFF)

Escrita do Parâmetro

Re-escreve o parâmetro ppp com (nnnnnnnn). Para parâmetros offline, execute o comando RES após este comando e desligue e então religue o servoaciona-mento.Os parâmetros são gravados numa EEPROM, assim, seus conteúdos não são apagados ao se desligar o sservo acionamento. Veja também Complemento A- Lista de parâmetros para mais detalhes

Resposta Positiva: OK


TRMppp = nnnnnnnn[ppp: no. do parâmetro](0 ≤ ppp ≤ FFF)

Escrita Temporária de Parâmetros

Para aplicações onde o parâmetro online é alterado frequentemente durante a operação, utilize este comando, ao invéz de PRMppp=nnnnnnnn.As funções são as mesmas (o no. de alterações limita-das pelas características da EEPROM.

Conteúdos alterados são retornados por PRM-ppp=nnnnnnnn ao se religar o equipamento ou ao se executar o comando RES



PRMINIT

Inicialização dos Parâmetros

retorna com os ajustes de fábrica dos parâmetros. Desligue e Então religue o servoacionamento, ou execute o comando RES para permitir o ajuste.



104


6.5.4 Comandos de Setup do Programa Tabela

Tabela 6.8: Ajuste do Programa TabelaComando Serial Função/ Descrição Resposta

PGMINITInicialização do Programa

Retorna os ajustes do programa tabela para ajustes de fábrica


Resposta Negativa: ExxE

ZONEINITInicialização da Tabela ZONE

Retorna os ajustes da tabela zone para ajustes de fábrica



JSPDINITInicialização da Tabela de Velocidade de Jog

Retorna a tabela de velocidade de Jogpara ajustes de fábrica



PGMSTORESalvamento do Programa Tabela

Salva os ajustes do programa tabela na memória FLASH



ZONESTORESalvamento da Tabela ZONE

Salva os ajustes da tabela zone na memória FLASH



JSPDSTORE

Salvamento da Tabela de Velocidade Jog

Salva os ajustes da tabela de velocidade de Jog na memória FLASH



POSTsss(0 ≤ sss ≤ 127)

Leitura do Programa Tabela POS

Lê o programa tabela POS (reserva da posição Alvo)

Resposta Positiva:POST123 = STOP [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]POST123 = A + 12345678 [CR] [LF]POST123 = I + 12345678 [CR][LF]POST123 = + INFINITE [SP] [CR] [LF]POST123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]


POSTsss = nnnnnnnn(0 ≤ sss ≤ 127)

Escrita do Programa Tabela POS

Escreve o programa tabela POS

Ajustes: I± 99999999 Posições relativas [Unidades de Referência]A± 99999999 Posições absolutas [Unidades de Referência]+Infinite Equivalente a Jog avante.-Infinite Equivalente a Jog reverso.STOP Cancela o posicionamento- Sem reserva de posicionamento (utilizado para reserva de POUT somente

Ajuste de fábrica: STOP



SPDTsss (0 ≤ sss ≤ 127)

Program Table SPD ReadLeitura do programa tabela SPD (reserva da velocidade de posição).

Resposta Positiva:SPDT123 = 12345678 [CR] [LF]


105


SPDTsss = (0 ≤ sss ≤ 127)

Escrita do Programa Tabela SPD

Ajuste: 1 ~ 99999999 Velocidade de Posicionamento [x1000 unidades de referência/min.]




RDSTTsss(0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela RDST

Resposta Positiva:RDSTT123 = 12345678 [CR] [LF]RDSTT123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]


RDSTTsss = (0 ≤ sss ≤ 127)

Escrita do Programa Tabela RDST

Ajustes: 0 ~ 99999999 Distância de Registro [unidades de referência].- Sem registro

Ajuste de fábrica: -



RSPDTsss(0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela RSPD

Resposta Positiva:RSPDT123 = 12345678 [CR] [LF]

Resposta Positiva: ExxE

RSPDTsss = nnnnnnnn(0 ≤ sss ≤ 127)

Escrita do Programa Tabela RSPD

Ajuste: 1 ~ 99999999 Velocidade de registro [x1000 unidades de refer-ência/min].


Resposta Positiva:RSPDT123 = 12345678 [CR] [LF]


POUTTsss(0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela POUT

Resposta Positiva:POUTT123 = ANANA [CR] [LF]


POUTTsss =(0 ≤ sss ≤ 127)

Escrita do Programa Tabela POUT

Ajustes: N = Não AtivoA = AtivoZ = Zona de sinais. Saida depende da tabela zone: = Mantém o status anterior

Ajuste de fábrica: :




106


EVENTTsss(0 ≤ sss ≤ 127)

Leitura do Programa Tabela EVENT

Resposta Positiva:EVENTT123 = T12345 [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]EVENTT123 = IT12345 [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]EVENTT123 = NT12345 [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]EVENTT123 = DT12345 [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]EVENTT123 = SEL1T12345 [CR] [LF]EVENTT123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]


EVENTTsss = (0 ≤ sss ≤ 127)

Escrita do Programa Tabela EVENT

Ajustes: I Inposition ativoN Near ativoD DEN (fim da distribuição) ativoSELxSinais de entradas ativos x= 0 ~ 4Tn Tempo do início do passo do programa [ms] n = 0 ~ 99999ITn Tempo do Inposition ativo [ms] n = 0 ~ 99999NTnTempo do Near ativo [ms] n = 0 ~ 99999DTn Tempo do DEN ativo [ms] n = 0 ~ 99999SELxTn Tempo dos sinais de entrada ativos [ms] n = 0 ~ 99999: Utiliza a mesma condição do evento como do passo anterior

Ajuste de fábrica: IT0



LOOPTsss(0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela LOOP

Resposta Positiva:LOOPT123 = 12345 [CR] [LF]


LOOPTsss = nnnnn(0 ≤ sss ≤ 127)

Escrita do Programa Tabela LOOP

Ajuste:1 ~ 99999 No. de vezes que o passo do programa se repetirá.




NEXTTsss(0 ≤ sss ≤ 127)

Leitura do Programa Tabela NEXT

Resposta Positiva:NEXTT123 = 12345 [CR] [LF]NEXTT123 = END [SP] [SP] [CR] [LF]


NEXTTsss = nnn(0 ≤ sss ≤ 127)

Escrita do Programa Tabela NEXT

Ajuste: 0 ~ 127 Próximo passo de programaENDFim do programa

Ajuste de fábrica: END



ZONEPTzz(0 ≤ zz ≤ 31)

Leitura da Tabela de Zona ZONEP (limite de posição do lado positivo da Zona)

Resposta Positiva: ZONEPT123 = +12345678 [CR] [LF]



107


sss = Passo do Programazz = ID da Tabela de Zonadd = ID da Tabela de velocidade de Jog Obs.: 1.Veja também 5.7 Modo de Programa Tabela, 5.11 Tabela de Velocidade de Jog para mais detalhes.

2.Mudanças no programa tabela são imediatamente efetivas. Utilize o comando PGMSTORE para salvar as mudanças, assim tais mudanças são mantidas ao se religar o servo acionamento ou após um comando RES. O mesmo vale para a tabela de zona (ZONESTORE) e Tabela de velocidade de Jog (JSPDSTORE).

ZONEPTzz =(0 ≤ zz ≤ 31)

Escrita da Tabela de Zona ZONEP

Ajuste: -99999999 ~ +99999999 Limite de posição da zona [Unidades de Referência]




ZONENTzz(0 ≤ zz ≤ 31)

Leitura da Tabela de Zona ZONEN (limite de posição do lado negativo da Zona)

Resposta Positiva: ZONENT123 = +12345678 [CR] [LF]


ZONENTzz = nnnnnnnn(0 ≤ zz ≤ 31)

Escrita da Tabela de Zona ZONEN

Ajuste: -99999999 ~ +99999999 Limite da posição de zona [Unidades de Referência]




JSPDTdd(0 ≤ dd ≤ 15) Leitura da Tabela JSPD de velocidade de Jog

Resposta Positiva: JSPDT123 = +12345678 [CR] [LF]


JSPDTdd = nnnnnnnn(0 ≤ dd ≤ 15)

Escrita da Tabela de Velocidade de Jog

Ajuste: 1 ~ 99999999 Velocidade de Jog [x1000 Unidades de Referên-cia/min]





108


6.5.5 Comandos de Operação do Programa Tabela

Tabela 6.9: Operação do Programa TabelaComando Serial Função/ Descrição Resposta

START

Reinício da Operação do Programa

Este c omando reinicializa os passos do pro-grama tabela rservados por STARTsss. Se nenhum passo estiver reservado, inicia no passo 0. Também reinicializa o passo interrompido pelo comando STOP.

sss = Passo do Programa



STARTss0 ≤ sss ≤ 127

Início da Operação do Programa

Inicia o programa no passo sss.

Operação do comando equivalente à operação do sinal de entrada /START-STOP.

sss = Passo do Programa



STOP

Interrupção da Operação do Programa

Operação do comando equivalnte à operação do sinal de entrada /START-STOP.


Resposta Negativa: Sem Resposta

PGMRES

Reset do Programa

Este comando reseta o passo reservado do pro-grama quando a operação do programa for inter-rompida.

Operaçãodo comando equivalente à operação do sinal de entrada /PGMRES


Resposta Negativa:Sem Resposta

109


6.5.6 Comandos de Funções e Monitorização

Tabela 6.10: Monitorizações e FunçõesComando Serial Função/ Descrição Resposta

ALM Leitura de Alarme ou Falha

Resposta Positiva:retorna algum dos seguintes, dependendo de seu status:ALM [SP]A. xx [SP] [CR] [LF] (xx: Código de alarme/ falha do SGDH)ALM[SP] ExxA [SP] [CR] [LF] (ExxA: Código de alarme do NS600)ALM [SP] P-OT [SP] [CR] [LF]ALM [SP] N-OT [SP] [CR] [LF]ALM [SP] P-LS [SP] [CR] [LF]ALM [SP] N-LS [SP] [CR] [LF]ALM [SP] BB [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]ALM [SP] HOLD [SP] [CR] [LF]ALM [SP] INPOS [CR] [LF]ALM [SP] NEAR [SP] [CR] [LF]ALM [SP] RUN [SP] [SP] [CR] [LF]ALM [SP]. [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF]


ALMn(0 ≤ n ≤ 9) Leitura do Histórico de Alarme

Resposta Positiva:Retorna algum dos seguintes:

ALM1 = NONE [CR] [LF] Sem alarmeALM1 = A. xx [CR] [LF] Alarme específico do SGDHALM1 = ExxA [CR] [LF] Alarme específico do NS600


ERR Leitura de ErroMostra somente o último erro

Resposta Positiva:Retorna algum do seguintes:

ERR [SP] NONE [SP] [CR] [LF] Sem erro ERR [SP] ExxE [SP] [CR] [LF] Erro específico


IN1 Monitor do Sinal de Entrada do SGDH

Resposta Positiva:IN1 = 01010101 [CR] [LF]O: Fotoacoplador Desligado1: Fotoacoplador Ligadobit 0: /S-ONbit 1: SI1 (não usado)bit 2: P-OTbit 3: N-OTbit 4: /DECbit 5: SI5 (não usado)bit 6: /RGRTbit 7: 0 (fixo)Obs: Resposta enviada como caractere, não como um byteResposta Negativa:IN1 ou IN2: Sem RespostaOutro além de IN1 ou IN2: ExxE

110


IN2Monitor dos Sinais de Entrada do NS600

Resposta Positiva:IN2 = 01010101 [CR] [LF]O: Fotoacoplador Desligado1: Fotoacoplador Ligadobit 0: MODE 0/1bit 1: /START-STOP;/HOMEbit 2: /PGMRES;/JOGPbit 3: /SEL0;/JOGNbit 4: /SEL1;/OG0bit 5: /SEL2;/JOG1bit 6: /SEL3;/JOG2bit 7: /SEL4;/JOG3Obs: Resposta enviada como um caractere, não como um byte

Resposta Negativa:IN1 ou IN2: Outro além de IN1 ou IN2: ExxE

IN2TESTbbbbbbbb

Reserva dos Sinais de Entrada Secundários do NS600(00000000 ≤ bbbbbbbb ≤ 11111111)

O: Fotoacoplador Desligado1: Fotoacoplador Ligadobit 0: /MODE 0/1bit 1: /START-STOP;/HOMEbit 2: /PGMRES;/JOGPbit 3: /SEL0;/JOGNbit 4: /SEL1;/OG0bit 5: /SEL2;/JOG1bit 6: /SEL3;/JOG2bit 7: /SEL4;/JOG3

Retorno de erro E56E IN2TESTEND quando a reserva for feita com menos que 8 dígitosObs: As entradas do posicionador Sigma II (CN4-3,5,7,9,11,13,15 e 17), não são reconhecidas quando o comando IN2TESTbbbbbbbb é uti-lizado desligue, e então religue o servo para habilitar estas entradas



POUT Monitor POUT

Resposta Positiva: OKPOUT [SP] ANANA [CR] [LF]A: saída ativaN: saída inativaZ: saída dependendo da tabela de zonabit 0: /POUT 0bit 1: /POUT 1bit 2: /POUT 2bit 3: /POUT 3bit 4: /POUT 4



111


OUT 1 Monitor dos Sinas de Saída Secundários do SGDH

Resposta Positiva:OUT1 = 01010101 [CR] [LF]O: Fotoacoplador Desligado1: Fotoacoplador Ligadobit 0: ALMbit 1: /WRNbit 2: /BKbit 3: /S-RDYbit 4: AL01bit 5: AL02bit 6: AL03bit 7: 0 (fixo)Obs.: Resposta enviada como caracteres, e não como byte

Resposta Negativa:OUT1 ou OUT2: Sem RespostaOutro além de OUT1 ou OUT2: ExxE

OUT 2 Monitor de Sinais de Saída Secundários do NS600

Resposta Positiva:OUT2 = 01010101 [CR] [LF]O: Fotoacoplador Desligado1: Fotoacoplador Ligadobit 0: /INPOSITIONbit 1: /POUT0bit 2: /POUT1bit 3: /POUT2bit 4: /POUT3bit 5: /POUT4bit 6: 0 (fixo)bit 7: 0 (fixo)Obs.: Resposta enviada como caracteres, e não como byte

Resposta Negativa:OUT1 ou OUT2: Sem RespostaOutro além de OUT1 ou OUT2: ExxE

OUT2TESTbbbbbb

Reserva de Sinal Secundário de saída do NS600(000000 ≤ bbbbbb ≤ 111111)O: Fotoacoplador Desligado1: Fotoacoplador Ligadobit 0: /INPOSITIONbit 1: /POUT0bit 2: /POUT1bit 3: /POUT2bit 4: /POUT3bit 5: /POUT4bit 6: 0 (fixo)bit 7: 0 (fixo)

Retorna o erro E56E OUT2TESTEND quando a reserva for menos que 6 dígitos

Obs: As saídas do posicionador Sigma II (CN4-19~30) não são reconhecidas quando OUT2TESTbbbbbb for usado. Desligue e então religue o servoacio-namento para ativar tais entradas.




112


MONn(1 ≤ n ≤ 11)

Leitura do Monitor

Mesmos monitores que STS/ MON1~RDST/ MON11

Resposta Positiva:Mesmas que as de STS ~ RDST.


PUN ou MON1Monitor do Valor Corrente de Posição (Comandada)[Unidades de Referência]

Resposta Positiva:PUN = + 12345678 [CR] [LF]


PER ou MON2 Monitor do Erro de Posição[Unidades de Referência]

Resposta Positiva:PER = + 12345678 [CR] [LF]


NFB ou MON3 Monitor da Velocidade no Motor[rpm]

Resposta Positiva:NFB = + 12345678 [CR] [LF]


NREF ou MON4 Monitor da Velocidade de Referência[rpm]

Resposta Positiva:NREF = + 12345678 [CR] [LF]


TREF ou MON5 Monitor da Referência de Torque [% do torque nominal]

Resposta Positiva:TREF = + 12345678 [CR] [LF]


STS ou MON6 Monitor de Status do Flag

Resposta Positiva:STS = 1010101 [CR] [LF]bit 0: 1 em INPOSITION bit 1: 1 em NEARbit 2: 1 em Issue Completed (Posição de Comando Completa )bit 3: 1 em HOLD ou Interrupção do Programabit 4: 0 em Operação do Programa em Progresso ou Cancela-mento do Programabit 5: 1 em Limitação de Correntebit 6: 1 Quando o Circuito Principal Estiver LigadoObs: Resposta enviada como caracteres, não como um byte.


PFB ou MON7Monitor da Posição Corrente (real) do Motor [Unidades de Referência]

Resposta Positiva:PFB = + 12345678 [CR] [LF]


POS ou MON8 Monitor da Posição Alvo[Unidade de Referência]

Resposta Positiva:POS = + 12345678 [CR] [LF]


DST ou MON9 Monitor da Distância Alvo[reference units]

Resposta Positiva:DST = + 12345678 [CR] [LF]


RPOS ou MON10 Monitor de Registro da Posição Alvo[Unidades de Referência]

Resposta Positiva:RPOS = + 12345678 [CR] [LF]



113


RDST ou MON11Monitor de Registro da Distância Alvo[Unidades de Referência]

Resposta Positiva:RDST = 12345678 [CR] [LF]


PGMSTEP

Monitor do Programa PGMSTEP

Mostra o Programa Corrente em Pro-gresso

Resposta Positiva:PGMSTEP = + 12345 [CR] [LF]


EVTIME

Monitor de Tempo do Programa EVENT [ms]

Mostra o Tempo Percorrido do Evento

Resposta Positiva:EVTIME = + 12345 [CR] [LF]


LOOP

Monitor do Programa LOOP

Mostra o Loop Corrente do Passo do Programa em Progresso

Resposta Positiva:LOOP = + 12345 [CR] [LF]


TRMS

Monitor da Taxa Total de Carga[%]

Valor para o torque nominal em 100% mostra o torque efetivo em ciclos de 10s

Resposta Positiva:TRMS = +12345678 [CR] [LF]


RGRMS

Monitor da Taxa de Carga Regenera-tiva[%]

Valor para a potência regenerativa processada dada como 100%. Mostra a potência efetiva em ciclos de 10s.

Resposta Positiva:RGRMS = +12345678 [CR] [LF]


DBRMS

Monitor da Taxa da Carga DB [%]

Valor para a potência processada quando a frenagem dinâmica é apli-cada dada em 100%. Mostra a potên-cia efetiva em ciclos de 10s.

Resposta Positiva:DBRMS = +12345678 [CR] [LF]


VER Display da Versão de Software do NS600

Resposta Positiva:VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)


SVTYPE Display do Código do Módulo SGDH

Resposta Positiva:SVTYPE: 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)


MTTYPE Display do Tipo do Motor

Resposta Positiva:MTTYPE = 00000001 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)

Tensão Modelo do Servomotor00 = 100VAC00 = SGMAH01 = 200VAC01 = SGMPH02 = 400VAC02 = SGMSH

03 = SGMG06 = SGMUH



114


MTSIZE Display da Capacidade do Motor[x 10W]

Resposta Positiva:MTSIZE = 12345678 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)


PGTYPE Display do Tipo de Encoder

Resposta Positiva:MTSIZE = 00000110 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)

0000 = 13-bit incremental0011 = 17-bit incremental0110 = 16-bit absoluto0111 = 17-bit absoluto


SVYSPEC Display do Número da Especificação do SGDH

Resposta Positiva:SVYSPEC = 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE

SVVER Display da versão de Software do SGDH

Resposta Positiva:VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)Resposta Negativa: ExxE

PGVER Display da versão do Software do Encoder

Resposta Positiva:VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)resposta Negativa: ExxE

TYPE Display do Tipo de Código do NS600Resposta Positiva:TYPE = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal)Resposta Negativa: Sem Resposta

YSPEC Display do Número de Especificação do NS600

Resposta Positiva:YSPEC = 12345678 [CR] [LF]Resposta Negativa: Sem Resposta

STIFF Monitor de RigidezResposta Positiva:STIFF = 12345 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE

STIFFd Reserva da Rigidez(1 ≤ d ≤ 10)



ABSPGRES Reset do Encoder AbsolutoResposta Positiva: OKResposta Negativa: ExxE

MLTLIMSET Ajuste do Limite de Multi-turnResposta Positiva: OKResposta Negativa: ExxE

ALMTRCCLR Linpeza do Histórico de FalhaResposta Positiva: OKResposta Negativa: ExxE

INERTIA Display do Auto-tuning de InérciaResposta Positiva: INERTIA = 12345 [CR] [LF]Resposta Negativa: ExxE

TUNESTORE Salvamento do Auto-tuning de InérciaResposta Positiva: OKResposta Negativa: ExxE

CURZERO Ajuste do Zero Corrente do MotorResposta Positiva: OKResposta Negativa: ExxE


115

JUSP-NS600 Manual do Usuário Dimensões do Posicionador JUSP-NS600

CAPITULO 7DESENHOS DIMENSIONAIS

7.1 Dimensões do Posicionador JUSP-NS600

• As dimensões encontram-se na folha a seguir e são apresentadas em mm e em polegadas dentro dos parenteses.

• As dimensãoes referem-se apenas ao modulo JUSP-NS600. Para as dimensões totais, veri-fique o modelo de servo pack a ser utilizado e obtenha essas dimensões no catalogo ou manual do mesmo.

• Mantenha pelo menos 50mm de espaço livre ao redor do JUSP-NS600 para garantia de uma boa ventilação.

116

JUSP-NS600 Manual do Usuário Dimensões do Posicionador JUSP-NS600

Desenhos dimensionais em mm (polegadas).

20 (0.79)

142 (5.59)

24 (0.94) 128 (5.04)

117

JUSP-NS600 Manual do Usuário Resolução de Problemas sem Alarme

CAPITULO 8RESOLVENDO PROBLEMAS

8.1 Resolução de Problemas sem Alarme Utilize as tabelas abaixo para identificar problema que não apresentam alarmes de falhas.Desligue o sistema do servo antes de tomar as atitudes em sombreado.

Tabela 8.1: Tabela de Analise de problemas sem um Display de Alarme Sintoma Causa Comentário Solução

O servomotor não roda

Potência desconectada Verifique a tensão nos terminais de entrada Corrija o defeito na potência

Conexão frouxa Verifique os terminais do conector (CN1, CN2, CN4 e CN6) Aperte partes frouxas

Interligações CN1, CN4 e CN6 incorretas

Check connector (CN1, CN4, CN6) external wiring

Verifique o diagrama de co- nexões e corrija o cabeamento

Cabeamento do servomotor ou do encoder incorretos ––– Reconecte o cabeamento

Sobrecarregado Rode sem carga Reduza a carga ou aumente a capacidade do servo

Servo não habilitado ––– Acione a entrada S-ON, ou uti-lize o comando SVON

Entradas P-OT/N-OTdesliga-das Verifique na seção 5.2.2. Acione os sinais P-OT e N-OT

O limite de posição do soft-ware (P-LS/N-LS) alcançado

Verifique o código de erro do NS600

Verifique a posição do motor e movimente-o fora dos limites.

Sem referência de posição Verifique o código de erro do NS600

Ajuste uma referência de posição antes de rodar.

Servo motor movi-menta e para.

Cabeamento do servomotor ou do encoder estão incorretos ––– Verifique no capítulo 3 do ma-

nual de instruções do SGDHVelocidade instavel do servo.

Conexão dos cabos do motor incorreta

Verifique as conexões nas fases U, V e W e conector do encoder.

Aperte quaisquer terminais sol-tos

O servomotor vibra em 200 ~400Hz

Valor de Speed loop gain muito alto ––– Reduza o valor de Speed loop

gain (Pn100)

Uma alta rotação é alcançada durante a parada e na partida.

Valor de Speed loop gain muito alto –––

Reduza o valor de Speed loop gain (Pn100) e aumente o tempo de constante de integração

O valor do speed loop gain é muito baixo se comparado ao valor do position loop gain

–––Aumente o valor do Speed loop gain (Pn100) e reduza o valor do da constante de integração

Servomotor sobre aquecido

Temperatura ambiente alta Meça a temp. ambiente do motor. Reduza a temp. para 40oC máx.Servo motor muito sujo Verificaçào visual Limpe a poeira e óleo do motor

Sobrecarregado Rode sem carga Reduza a carga ou aumente a capacidade do servomotor

Ruidos Anormais

Montagam mecânica incorretaParafusos do servomotor frouxos? Aperte parafusos frouxosAcoplamento não centralizado? Centralize o acoplamentoAcoplamento desbalanceado? Balanceie o acoplamento

Rolamento defeituoso Verifique ruídos e vibrações Consulte a Yaskawa

Máquina causando vibrações Peças soltas ou danificadas no interior da máquina.

Consulte o fabricante da máquina

118

JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Status do Display de Alarme do NS600

8.2 Tabela de Status do Display de Alarme do NS600

1. Códigos de status são mostrados pelo posicionador NS600 (operador digital no CN7, respostas no comando serial ALM e ERR no CN6 ou resposta negativa a outros comandos.

2. O display é do acionamento SGDH e pode ser apagado dependendo do status da comunicação.

3. Desligado= O transistor de saída está desligado = status de alarmeLigado= O transistor de saída está ligado = sem alarme

4. Desligado = transistor de saída está desligado = sem erro/ alarme Ligado = transistor de saída ligado = status de erro/ alarme

5. Alguns alarmes não podem ser resetados pelo operador digital ou comando serial ARES, desligue o servo e então religue-o para que tais falhas sejam resetadas.

6. A.9x é um código de alarme . Verifique em 8.3.1 Tabela de Display do Servo Acionamento

Tabela 8.2.1 :Tabela de Status do Display de Alarme do NS600Status do

Posi-ciondor

Código de

Status1

Display do

Painel2Detalhes

Saída ALM3

Display /WARN4

Operação do motor Reset5

Alarme3

A.xx A.xx Ativador de alarme do SGDH3 segue o SGDH desligado Servo OFF segue o

SGDH

CPF00 A.E0 Alarme interno da memória FLASH (detectado somente na inicialização) desligado desligado Servo OFF não

E12A A.EF Alarme de execução do Firmware desligado desligado Servo OFF não

E13A A.EF

Versão incompatível de Firmware

A versão do firmware não é compatível com a de hardware

desligado desligado Servo OFF não

E14A A.EF Alarme de checksum dos parâmetros (detectado somente durante a inicialização) desligado desligado Servo OFF não

E15A A.EF

Versão de parâmetro incompatível

A versão de parâmetros não é compatível com a versão do firmware

desligado desligado Servo OFF não

E16A A.EF Alarme de parâmetro “fora de range” O valor no parâmetro está fora de range. desligado desligado Servo OFF não

E17A A.E0 Alarme de comunicação inicial entre o NS600 e o SGDH desligado desligado Servo OFF não

E18A A.E2 Alarme de comunicação (após a inicializa-ção) entre o NS600 e o SGDH. desligado desligado Servo OFF sim

Alarme3

E19A A.EF Alarme de checksum do programa desligado desligado Servo OFF simE1AA A.EF Versão do programa incompatível desligado desligado Servo OFF simE1BA A.EF Alarme de programa fora de range desligado desligado Servo OFF simE1CA A. EF Alarme de checksum da Tabela ZONE desligado desligado Servo OFF simE1DA A. EF Versão da tabela ZONE é incompatível desligado desligado Servo OFF simE1EA A. EF Alarme da tabela ZONE “fora de range” desligado desligado Servo OFF simE1FA A. EF Alarme de checksum da tabela JOGSPEED desligado desligado Servo OFF simE21A A. EF Versão da tabela de Jog é incompatível desligado desligado Servo OFF sim

E22A A. EF Alarme da tabela de velocidade de Jog “fora de range” desligado desligado Servo OFF sim

E23A A.EF Alarme distância de registro insuficiente. desligado desligado Servo OFF sim

119


8.2.2Tabela de Status de Erro/ Falha do NS600

Status do Posicionador

Código de

status1

Display do

painel2Detalhe

Saída ALM3

Display /WARN4

Operação do motor

Erro4

E41E A.9F Erro de salvamento do programa tabela ligado ligado Sem alteraçãoE42E A.9F Erro no procedimento de save na tabela ZONE ligado ligado Sem alteração

E43E A.9F Erro no procedimento de save na tabela de velocidade de Jog ligado ligado Sem alteração

E44E A.9F Erro de checksum do programa tabela ligado ligado Sem alteraçãoE46E A.9F Erro de checksum na tabela de Jog ligado ligado Sem alteração

E47E A.9F

Erro de overflow no buffer de com. serial O buffer tem capacidade de 100 comandos. No caso de overflow, todos os comandos guarda-dos na memória serão apagados.

ligado ligado Sem alteração

E48E A.9F Erro de paridade na counicação serial ligado ligado Sem alteraçãoE49E A.9F Erro de framing da comunicação serial ligado ligado Sem alteraçãoE4AE A.9F Erro de overrun da comunicação serial ligado ligado Sem alteraçãoE4BE A.9F Erro de desabilitação de movimento por P-OT ligado ligado Sem alteraçãoE4CE A.9F Erro de desabilitação de movimento por N-OT ligado ligado Sem alteraçãoE4DE A.9F Erro de desabilitação de movimento por P-LS ligado ligado Sem alteraçãoE4EE A.9F Erro de desabilitação de movimento por N-LS ligado ligado Sem alteraçãoE4FE A.9F Erro da posição de referência “fora de range” ligado ligado Sem alteraçãoE51E A.9F Erro da posição não reservada ligado ligado Sem alteraçãoE52E A.9F Erro de distância não reservada ligado ligado Sem alteraçãoE53E A.9F Erro de duplicação da referência de movimento ligado ligado Sem alteração

Erro4

E54E A.9F Erro de Servo ON incompleto ligado ligado sem alterações

E55E A.9F

Erro de Servo On Fracassou ao tentar energizar o servo. Veri-fique se o sistema está energizado, ou se o servo acionamento está em alarme.

ligado ligado sem alterações

E56E A.9F Erro de indefinição do do comando na comuni-cação serial ligado ligado sem alterações

E57E A.9F Erro do endereço “fora de range” ligado ligado sem alteraçõesE58E A.9F Erro de dados “fora de range” ligado ligado sem alteraçõesE59E A.9F Falha de comunicação entre NS600 e SGDH ligado ligado sem alterações

E5AE A.9F

Erro de desabilitação da execução enquanto estiver em Servo ONAlgumas funções somente podem ser executa-das somente em Servo OFF1) Busca da origem (Fn003)2) Reset do encoder absoluto (Fn008 ou ABSPGRES)3) Modo de operação Jog(Fn002)4) Sinal de detecção do ajuste automático do Zero do motor corrente (Fn00E ou CURZ-ERO)5) Auto -tuning offline


E5BE A.9F

Erro da desabilitação da execução enquanto o alarme estiver ativadoO servo está no estado de alarme. Remova este alarme antes de enviar um comando SVON ou Servo ON


120


Obs.:1. Códigos de status são mostrados pelo NS600

2. O display do painel é aquele do acionamento SGDH, e pode ser apagado dependendo do status de comu-nicação entre o NS600 e o SGDH

3: Desligado= transistor de saída está desacionado= status de alarmeLigado= transistor de saída está acionado= sem alarme

4. Desligado= transistor de saída está desacionado= sem erro/ falhaLigado= transistor de asída está acionado= staus de erro/ falhaErros e falhas são mostrados por dois segundos apenas

5. Overtravel e limite de software mantém seu status até que este seja removido

6. P-OT e N-OT são detectados pelo NS600, o SGDH não os detecta, ainda que “pot” e “not” não são mos-trados no operador do painel. O erro é mostrado pelo NS600 quando uma referência de movimento for recebida

7. A.9x é um código de erro do SGDH.

Error4

E5CE A.9F

Erro de desabilitação da execução enquanto a potência estiver desenergisada

Reenergize a potência antes de enviar um comando SVON ou Servo ON


E5DE A.9F Erro da não reserva do método de Homing ligado ligado sem alteraçõesE5EE A.9F Erro durante a operação de Jog ligado ligado sem alterações

E5FE A.9F

Erro de conflito de sessão.

Não pode executar um posicionamento durante a sessão de Jog


E61E A.9F

Erro de não concordância do encoder

Não pode executar comandos específicos de encoder absoluto com um encoder incremental


E62E A.9F Erro causado por nenhum A.CC (o limite multi-turn foi ativado sem o A.CC) ligado ligado sem alterações

Falha4 A.xx A.9x Falha de ativação das falhas no SGDH 7 ligado ligado sem alterações

Over Travel5Pot bb ou run P-OT6 ligado OFF Proibição do

giro avante

not bb ou run N-OT6 ligado OFF Proibição do giro reverso

Limite de software5

PLS bb ou run P-LS ligado OFF Proibição do giro avante

nLS bb ou run N-LS ligado OFF Proibição do giro reverso

Normalbb bb Servo OFF ligado OFF -run run Servo ON ligado OFF -

8.2.2Tabela de Status de Erro/ Falha do NS600

Status do Posicionador

Código de

status1

Display do

painel2Detalhe

Saída ALM3

Display /WARN4

Operação do motor

121

JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH

8.3 Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH

8.3.1 Tabela de Alarmes do Servo Acionamento SGDH

Um sumário dos displays de alarme e os códigos de alarme são mostrados na seguinte tabela

Display do alarme

Código de saída do alarme Saída ALM Nome do alarme Descrição

ALO1 ALO2 ALO3

A.02

desli-gado

desli-gado

desli-gado desligado

Colapso de parâmetros* Dados da EEPROM do servo acionamento estão anormais

A.03 Erro do circuito principal do encoder

Dados de detecção para o circiuto de potên-cia estão anormais

A.04 Erro de ajuste dos parâmetros *

O ajuste do parâmetro está fora do range permitido

A.05 Erro de combinações entre servo acinam. e motor

As capacidades do servo acionamento e do motor são incompatíveis.

A.10 ligado desli-gado


Sobrecorrente ou dissipa-dor de calor sobreaquecido*2

Uma sobrecorrente ocorreu no IGBT, e o dissipador sobreaqueceu

A.30ligado ligado desli-

gado desligado

Erro de regeneração detectado

O circuito ou o resistor regenerativo com defeito

A.32 Sobrecarga regenerativa A energia regenerativa excedeu a capacidade do resistor regenerativo

A.40desli-gado

desli-gado ligado desligado

Sobretensão A tensão do circuito principal é extema-mente alta

A.41 Subtensão A tensão do circuito principal é extema-mente baixa

A.51 ligado desli-gado ligado desligado Sobrevelocidade A velocidade do motor excedeu sua

capacidade máxima

A.71

ligado ligado ligado desligado

Sobrecarga: carga alta O motor operou por alguns segundos sobre um torque que excede as taxas limite

A.72 Sobrecarga: carga baixaO motor estava operando continuamente sobre um torque que excede as taxas limite

A.73 Sobrecarga da frenagem dinâmica

Quando a frenagem dinâmica foi acionada, a energia rotacional excedeu a capacidade do resistor de frenagem.

A.74 Sobrecarga do resistor limi-tador de corrente alternada

O circuito principal foi ligado e desligado várias vezes na sequência

A.7A dissipador de calor sobreaquecido**

O dissipador de calor do servo aciona-mento está sobreaquecido

122

JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH

Obs.:1. Desligado: transistor de saída está desligado

Ligado: transistor de saída está ligado

2. (*) Estes alarmes não são resetados pelo display do painel, operador digital ou pelo comando serial ARES, elimine a causa do alarme, e então desligue e religue o servo acionamento

3. (**) Este alarme ssomente aparece na faixa de 30 a 1000W

A.81

desli-gado

desli-gado


Erro de backup do encoder absoluto*

Todas as alimentações de potência para o encoder absoluto fracassaram e o dado de posição foi apagado

A.82Erro de ckecksum do encoder*

Os resultados de checksum da memória do encoder estão anormais

A.83 Erro da bateria do encoder absoluto

A tensão da bateria para o encoder absoluto se esgotou

A.84Erro de dados do encoder absoluto* O dado absoluto recebido está anormal

A.85 Sobrevelocidade do encoder absoluto

O encoder estava rodando sobre uma alta velocidade

A.86 Encoder sobreaquecido A temperatura interna do encoder está muito alta

A.b1 Erro de leitura da entrada de referência de velocidade

O conversor A/D para referência de velocidade está defeituoso

A.b2 Erro de leitura da entrada de referência de torque

O conversor A/D para referência de torque está defeituoso

A.bF Alarme do sistema* Um erro de sistema ocorreu no servo acio-namento

A.C1

ligado OFF ligado desligado

Detectado servo overrun O servomotor ficou descontrolado

A.C8Erro de encoder absoluto sem programas e ajuste de multi-turn*

O multi-turn do encoder não foi devida-mente apagado ou ajustado

A.C9Erro de comunicações do encoder*

As comunicações entre o servoaciona-mento e o encoder não são possíveis

A.CAErro de parametrização do encoder* Parâmetros do encoder incorretos

A.CbErro de retorno de eco do encoder*

Os conteúdos da comunicação com o encoder são incorretos

A.CC ligado desli-gado ligado desligado Discordância com o limite

multi-turnLimites de multi-turn diferentes foramseta-dos no encoder e no servo acionamento

A.d0 ligado ligado desli-gado desligado Erro de overflow do pulso

de posiçãoO pulso de erro da posição excedeu o parametro Pn505

A.F1 desli-gado ligado desli-

gado desligado Fase aberta na entrada Uma fase não está conectada com o cir-cuito principal

CPF00Not Specified Erro de transmissão do

operador digitalO operador digital não consegue comuni-car-se com o servo acionamentoCPF01

A.-- desli-gado

desli-gado

desli-gado ligado Não é um erro Status de operação normal

Display do alarme

Código de saída do alarme Saída ALM Nome do alarme Descrição

ALO1 ALO2 ALO3

123

JUSP-NS600 Manual do Usuário LEDs de Status STS

8.3.2 Tabela do Sinal de perigo do Servo Acionamento SGDH

A correlação entre displays de falhas e saídas do código de falha são mostradas na tabela a seguir.

8.4 LEDs de Status STS

Display de Falha

Saídas do Código de FalhaNome da Falha Significado da Falha

ALO1 ALO2 ALO3

A.91 ligado desligado desligado Sobrecarga

Esta falha ocorre antes de ambos os alarmes de sobrecarga (A71 e A72). Se esta falha for ignorada e a operação continuar, um alarme de sobrecarga regenerativa pode ocorrer

A.92 desligado ligado desligado Sobrecarga regen-erativa

Esta falha ocorre antes do alarme de sobre-carga regenerativa (A32). Se esta fallha foi ignorada e a operação continuada, um alarme de sobrecarga pode ocorrer

A.93 ligado ligado desligado Bateria fraca Bateria fraca quando utilizando um encoder absoluto

Status LED verde LED vermelhoControle desligado desligado desligadoAjuste automático dos parâmetros em progresso (aprox. 2 seg) ligado e desligado desligadoNormal ligado desligadoOver Travel/ Limite de software ligado desligadoReset em progerssoSalvamento da tabela em progressoInicialização do parâmetro em pro-gresso

ligado e desligado sem alterações

Erro (2 seg)/ Falha sem alterações ligado e desligadoAlarme desligado ligado

124


Apêndice A

Lista dos Parâmetros

A.1 Parâmetros da JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

A.2 Parâmetros do Servo Amplificador . . . . . . . . . . . . . . . . 128

A.3 Chaves do Servo Amplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

125


A.1 Parâmetros do JUSP-NS600A lista a seguir mostra os parâmetros do NS600 e seus ajustes

Tabela A.1: Parâmetros do NS600Número do parâmetro Nome Unidade Faixa de Ajuste Ajuste

default

Pn800Protocolo de Comunicação serial(veja nota 1)

-

0 = RS4221 = RS422 + Eco2 = RS485 Delimitador CR3 = RS485 Delimitador CR + Eco por caractere4 = RS485 Delimitador CR + Eco por caractere5 = RS485 Delimitador CRLF6 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por caractere7 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por caractere

1

Pn801 Baud rate(veja nota 1) -

0 = 96001 = 192002 = 38400

0

Pn802 Resposta - 0 = OK = Sem resposta1 = OK = Resposta 1

Pn803 /MODE 0/1(veja nota 1) -

0 = Fechado = Modo 01 = Aberto = Modo 02 = Sempre Modo 03 = Sempre Modo 1

0

Pn804/START-STOP; /HOME(veja nota 1)

-

0 = Fechado = Início do programa (Modo 0)0 = Fechado = Início do Homing (Modo 1)1 = Aberto = Início do programa (Modo 0)1 = Aberto = Início do Homing (Modo 1)2 ou 3 = Sem início do programa (Modo 0)2 ou 3 = Sem início do Homing (Modo 1)

0

Pn805/PGMRES;/JOGP(veja nota 1)

-

0 = Aberto -> Fechado = Reset do programa (Modo 0)0 = Fechado = Jog Avante (Modo 1)1 = Fechado -> Aberto = Reset do programa (Modo 0)1 = Fechado = Jog Avante (Modo 1)2 ou 3 = Sem reset do programa (Modo 0)2 ou 3 = Sem Jog avante (Modo 1)

0

Pn806 /SEL0;/JOGN(veja nota 1) -

0 = Fechado = Seleção do programa (Modo 0)0 = Fechado = Jog reverso (Modo 1)1 = Aberto = Seleção do programa (Modo 0)1 = Aberto = Jog Reverso (Modo 1)2 = Sempre seleção do programa (Modo 0)2 = Sem Jog reverso (Modo 1)3 = Sem seleção do programa (Modo 0)3 = Sem reversão de Jog (Modo 1)

0

Pn807 /SEL1;/JOG0(veja nota 1) -

0 = Fechado = Seleção do programa (Modo 0)0 = Fechado = Seleção de Jog (Modo 1)1 = Aberto = Program Select (Modo 0)1 = Aberto = Jog Select (Modo 1)2 = Sempre seleção do programa (Modo 0)2 = Sempre seleção de Jog (Modo 1)3 = Sem seleção do programa (Modo 0)3 = Sem seleção de Jog (Modo 1)

0

126




0



0

Pn80A /SEL4;/JOG3(veja nota 1) -


0

Pn80B /S-ON(veja nota 1) -

0 = Fechado = Servo ON1 = Aberto = Servo ON2 = Sempre Servo ON3 = Sempre Servo OFF

0

Pn80C P-OT(veja nota 1) -

0 = Aberto = Status de OT avante1 = Fechado = Status de OT avante2 = Sempre status de OT avante3 = Sem restrições ao movimento

0

Pn80D N-OT(veja nota 1) -

0 = Aberto = Status de OT avante1 = Fechado = Status de OT avante2 = Sempre status de OT avante3 = Sem restrições ao movimento

0

Pn80E /DEC(veja nota 1) -

0 = Fechado = Inicia a desaceleração LS ao zero-point1 = Aberto = Inicia a desaceleração LS ao zero-point2 = Sempre inicia a desaceleração LS ao zero-point3 = Nunca inicia a desaceleração LS ao zero-point

0

Pn80F /RGRT(veja nota 1) - 0 = Fechado = Início do registro

1 = Aberto = Início do registro 0

Pn810 /INPOSITION(veja nota 1) - 0 = Fechado = Posicionamento completo

1 = Aberto = Posicionamento completo 0

Pn811 /POUT0(veja nota 1) - 0 = Fechado = Ativo

1 = Aberto = Ativo 0










default

127


Nota: Pn800, Pn801, Pn803-Pn81E (em negrito) são parâmetros offline. Após alterá-los desligue e religue o servoacionamento (ou envie o com. ser. RES) para habilitá-los.Pn802, Pn81F, Pn820, Pn821, Pn822, Pn824, Pn825, Pn826, Pn827, Pn829, são parâmetros online, e novos ajustes são imediatamente efetivos.

Pn816 /WARN(Ver nota 1)

- 0 = Fechado = Status de erro/ falha1 = Aberto = Status de erro/ falha 0

Pn817 /BK(Ver nota 1)

- 0 = Fechado = Liberação do Freio1 = Aberto = Liberação do Freio 0

Pn818 /S-RDY(Ver nota 1)

- 0 = Fechado = Servo Ready1 = Aberto = Servo Ready 0

Pn819Parada em over-travel (OT)(Ver nota 1)

-0 = Servo OFF 1 = Parada de emergência2 = Parada desacelerada

0

Pn81AMétodo de movi-mentação(Ver nota 1)

-

0 = Linear1 = Rotatório (caminho mais curto)2 = Rotatório (Avante) 3 = Rotatório (Reverso)

0

Pn81BP-LSLimite Avante da ref. de posição

Unidades de Referência -99999999 ~ +99999999 +99999999

Pn81CN-LSLimite Reverso daref. de posição

Unidades de Referência -99999999 ~ +99999999 -99999999

Pn81D Posição Home(veja nota 1)

Unidades de Referência -99999999 ~ +99999999 0

Pn81EVel. de registro/ posicionamento(Ver nota 1)

x1000 Unidades de Ref./min.

1 ~ 99999999 1000

Pn81F Aceleração x1000 Unid.Ref/min/ms 1 ~ 99999999 1000

Pn820 Desaceleração x1000 Unid.Ref./min/ms 1 ~ 99999999 1000

Pn821 Largura de /INPOSITION

Unidades de Referência 1 ~ 99999 1

Pn822 Largura de Near Unidades de Referência 1 ~ 99999 1

Pn823 Método de Homing -

0 = Sem Homing1 = /DEC e Fase C2 = Somente /DEC3 = Somente Fase C

0

Pn824 Direção de Homing - 0 = Avante1 = Reverso 0

Pn825 Velocidade do movi-mento Homing

x1000 Unidades de Ref./min

1 ~ 99999999 1000

Pn826 Velocidade de aprox-imação de Homing

x1000 Unid.Ref./min 1 ~ 99999999 1000

Pn827 Velocidade final de homing

x1000 Unid.Ref/min 1 ~ 99999999 1000

Pn828 Distância final do mov. Homing

Unidades de Referência -99999999 ~ 99999999 0


default

128

JUSP-NS600 Manual do Usuário Parâmetros do Servo Acionamento

A.2 Parâmetros do Servo Acionamento

A lista a seguir mostra os parâmetros e seus ajustes dos servos acionamentos da linha Sigma II, quando utilizados em conjunto como posicionador JUSP-NS600.

Categoria No. do Parâmetro Nome Unidade Range Ajuste

Default

Parâmetros de seleção de funções

Pn000 Chaves de seleção de funções (veja nota 3). — — 0010

Pn001 Chaves de seleção de funções 1 (veja notas 1 e 3). — — 0000

Pn002 Chaves de seleção de funções 2 (veja nota 3). — — 0000

Pn003 Chaves de seleção de funções 3 — — 0002

Parâmetros de ganho

Pn100 Ganho de loop de velocidade Hz 1 a 2000 40Pn101 Tempo integral do loop de velocidade 0.01ms 15 a 51200 2000

Pn102 Ganho do loop de posição s-1 1 a 2000 40

Pn103 Taxa de inércia % 0 a 10000 0Pn104 Não usado — — —Pn105 Não usado — — —Pn106 Não usado — — —Pn107 Bias rpm 0 a 450 0Pn108 Adição da largura de bias ref. units 0 a 250 7Pn109 Feed avante % 0 a 100 0Pn10A Constante de tempo de feed avante 0.01ms 0 a 6400 0

Pn10B Chaves de aplicação de ganho rela-cionado (veja nota 3). — — 0000

Pn10C Chave do modo de Ref. de torque % 0 a 800 200Pn10D Chave do modo de Ref. de velocidade rpm 0 a 10000 0Pn10E Chave de modo de aceleração 10rpm/s 0 a 3000 0Pn10F Chave de modo de erro de pulso ref. units 0 a 10000 0

Pn110 Chaves de auto-tuning online(veja nota 3.) — — 0010

Pn111 Compensação de feedback de velocidade (veja nota 2). % 1 a 100 100

129


Parâmetros de ganho

Pn112

Parâmetros reservados (não altere)

% 0 a 1000 100Pn113 — 0 a 10000 1000Pn114 — 0 a 400 200Pn115 — 0 a 1000 32Pn116 — 0 a 1000 16Pn117 % 20 a 100 100Pn118 % 20 a 100 100

Pn119 s-1 1 a 2000 50

Pn11A 0.1% 1 a 2000 1000Pn11B Hz 1 a 150 50Pn11C Hz 1 a 150 70Pn11D % 1 a 150 100Pn11E % 1 a 150 100Pn11F

Parâmetros reservados (não altere)

ms 1 a 2000 0Pn120 0.01ms 1 a 51200 0Pn121 Hz 10 a 250 50Pn122 Hz 0 a 250 0Pn123 % 0 a 100 0

Parâmetros de posição

Pn200 Chaves de seleção da referência do controle de posição (veja nota 3). — — 0000

Pn201 Divisor do encoder (veja nota 3). p/r 16 a 16384 16384

Pn202 Relação de engrenagem eletrônica (numerador) (veja nota 3). — 1 a 65535 4

Pn203 Relação de engrenagem eletrônica (denominador) (See note 3). — 1 a 65535 1

Pn204 Não usado — — —

Pn205 Ajuste do limite multi-turn (veja notas 1 e 3). rev 0 a 65535 65535

Pn206 Não usado — — —

Pn207 Chaves de função do controle de posição (veja nota 3). — — 0001

Pn208 Tempo médio de movimento da Ref. de posição (veja nota 3). 0.01ms 0 a 6400 0

Parâmetros de velocidade

Pn300 Não usado — — —Pn301 Não usado — — —Pn302 Não usado — — —Pn303 Não usado — — —Pn304 Não usado — — —Pn305 Não usado — — —Pn306 Não usado — — —Pn307 Não usado — — —Pn308 Tempo do filtro de vel. feedforward 0.01ms 0 a 65535 0


Default

130


Notas: 1. O limite multi-turn é válido quando o parâmetro PN002.2 Utilização do encoder absoluto estiver em

“2”. O valor será processado na faixa de “+32767 a -32768” para outros valores setados mesmo se o valor for alterado Não há necessidade em alterar o limite multi-turn, exceto em casos especiais. tenha cuidado em não alterar, salvo se for realmente necessário.

2. O ajuste para o parâmetro Pn111 é válido somente se Pn110= 0 3. Parâmetro offline. Após alterá-los desligue e então religue o servo acionamento ( ou envie um

comando serial RES) para habilitar os novos ajustes 4. Normalmente ajuste em “0”. Quando usar um resistor regenerativo, ajuste a capaciddade (W) desta

resistência regenerativa5. O valor superior é a máxima capacidade (W) na saída do servo acionamento.

Parâmetros de torque

Pn400 Não usado — — —Pn401 Tempo do filtro da ref. de torque 0.01ms 0 a 65535 100Pn402 Limite de torque avante % 0 a 800 800Pn403 Limite de torque reverso % 0 a 800 800Pn404 Não usado — — —Pn405 Não usado — — —Pn406 Não usado — — —Pn407 Não usado — — —Pn408 Chaves de função de torque — — 0000Pn409 Freqência do filtro de notch Hz 50 a 2000 2000

Parâmetros de sequên-cia

Pn500 Não usado — — —Pn501 Não usado — — —Pn502 Nível de detecção da rotação rpm 1 a 10000 20Pn503 Não usado — — —Pn504 Não usado — — —Pn505 Nível de Overflow 256 un. ref. 1 a 32767 1024

Pn506 Tempo de delay da referência do freio em servo OFF 10ms 0 a 50 0

Pn507 Velocidade de referência do freio rpm 0 a 10000 100

Parâmetros de sequên-cia

Pn508 Tempo para a saída de referência do freio durante a operação do motor 10ms 10 a 100 50

Pn509 Tempo de hold momentâneo ms 20 a 1000 20Pn50A Seleção dos sinais de entrada 1 — — 8881 (fixo)Pn50B Seleção dos sinais de entrada 2 — — 8888 (fixo)Pn50C Seleção dos sinais de entrada 3 — — 8888 (fixo)Pn50D Seleção dos sinais de entrada 4 — — 8888 (fixo)Pn50E Seleção dos sinais de saída 1 — — 3000 (fixo)Pn50F Seleção dos sinais de saída 2 — — 1200 (fixo)Pn510 Seleção dos sinais de saída 3 — — 0000 (fixo)Pn511 Reservado (não altere) — — 8468 (fixo)Pn512 Ajustes dos sinais de saída reversos — — 0000

Outros parâmetros

Pn600 Potência do resistor de frenagem(veja nota 4) 10 W (Ver nota 5) 0

Pn601 Parâmetro reservado (não altere) — (Ver nota 5) 0


Default

131

JUSP-NS600 Manual do Usuário Chaves do Servo Acionamento

A.3 Chaves do Servo Acionamento

A lista a seguir mostra as micro chaves do servo acionamento e seus ajustes default.

ParâmetroLocal do dígito

Nome Ajuste Descrição Ajuste Default

Pn000Chaves de seleção de funções bási-cas

0 Seleção da direção

0 Ajusta CCW como avante0

1 Ajusta CW como avante (modo de rotação reversa)

1 Método de con-trole 1 Controle de posição (referência de trem de pulso) 1 (fixo)

2 Endereços dos eixos 0 to F Ajusta os endereços de eixos do acionamento ADRS

3 Reservado — 0

Pn001Chaves de seleção da aplicação da função

0Servo OFF ou modo de parada em alarme

0 Para o motor por frenagem dinâmica

01 Para o motor por frenagem dinâmica, e então soltando-a

2 Faz o motor parar por costa, mas não utilizando-a por frenagem dinâmica

1 Não usado — — 0

2 Seleção da entrada AC/DC

0 Nào aplicável em DC. Entrada por AC alimentada pelos terminais L1, L2 e (L3)

01 Aplicável à entrada DC. Entrada alimentada pelos ter-

minais (+)1 e (-)

3 Seleção da saída do código de falha

0 Somente códigos de falha em ALO1, ALO2 e ALO30

1 Ambos os alarmes e códigos de falha em ALO1, ALO2 e ALO3

Pn002Chaves de seleção de aplicação da função

0 Não usado — — 0 (fixo)1 Não usado — — 0

2 Utilização do encoder absoluto

0 Utiliza o encoder absoluto como tal0

1 Utiliza o encoder absoluto como encoder incremental3 Não usado 0 — 0 (fixo)

Pn003Chaves de seleção da aplicação da função

0

1

Monitor Analógico 1

Monitor analógico 2Monitor de refrência de velocidade

0 Velocidade do motor: 1V/1000rpm.

2

1 Referência de velocidade: 1V/1000rpm.2 Referência de torque: 1V/100%.3 Erro de Posição: 0.05V/1 reference units.4 Erro de Posição: 0.05V/100 reference units.

5 Frequência do pulso de referência (convertido em PRM): 1V/1000rpm.

6 Velocidade do motor × 4: 1V/250rpm.7 Velocidade do motor × 8: 1V/125rpm.8

Parâmetro reservado (não altere) 0

9ABCDEF

2 Não usado — — 03 Não usado — — 0

132


Pn10BChaves de ganho de aplicação

0 Seleção de modo da chave

0 Utiliza a referência interna de torque como condição (nível de ajuste: Pn10C)

0

1 Utiliza a referência de velocidade como condição (nível de ajuste: Pn10D)

2 Utiliza a aceleração como condição (nível de ajuste: Pn10E)

3 Utiliza o pulso de erro como condição (nível de ajuste: Pn10F)

4 Nenhuma chave de modo de função disponível

1Método de con-trole do loop da velocidade

0 Controle PI0

1 Controle IP

2 Não usado 0 — 03 Reservado 0 to 2 Parâmetro reservado (não altere) 0

Pn110 Chaves de auto-tuning online

0 Método de auto-tuning online

0 Executa o tuning somente no início da operação01 Sempre executa o Tuning

2 Não executa o auto-tuning

1

Seleção de com-pensação de feed-back da velocidade

0 Habilitado

11 Desabilitado

2Seleção de com-pensação da fricção

0 Compensação de fricção: desabilitado01 Compensação de fricção: pequena

2 Compensação de fricção: grande3 Reservado 0 - 3 Parâmetro reservado (Não altere) 0

Pn200Chaves de seleção do controle de referência de posições

0 Não usado — — 01 Não usado — — 0

2 limpeza da ope- ração 0 Limpa os erros em base block 0 (fixo)

3 Não usado — — 0

Pn207Chaves de função do controle da posição

0Seleção do filtro de posição de referência

1 Filtro de aceleração/ desaceleração 1 (fixo)

1 Não usado — — 02 — 03 — 0

Pn408Chaves de função de controle de torque

0 Seleção do filtro de notch

0 Desabilitado0

1 Utiliza um filtro de notch para a referência de torque1

Não usado — — 023

ParâmetroLocal do dígito

Nome Ajuste Descrição Ajuste Default

133


Apêndice B

Modo Monitoração e Funções

B.1 Modos de Monitoração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

B.2 Funções Auxiliares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135

134

JUSP-NS600 Manual do Usuário Modos de Monitoração

B.1 Modos de Monitoração

A lista a seguir mostra os modos de monitoração via porta CN7 quando utilizando o operador digital.

(1) Valor para a taxa de torque como 100%. Mostra o torque efetivo em ciclos de 10s.(2) Valor para a potência regenerativa processável como 100%. Mostra a potência efetiva em ciclos de 10s.(3) Valor para a potência processável quando a frenagem dinâmica aplicada como 100%. Mostra a potência

efetiva em ciclos de 10 seg.

Tabela B.1: Modos de MonitoraçãoOperador digital (CN7) Conteúdo do display Unidade Remarcações Comando serial

equivalente (CN6)Un000 Velocidade real do motor rpm — NFB ou MON3Un001 N/A — — N/A

Un002 Referência de torque interno % Valor para a taxa de torque TREF ou MON5

Un003 Ângulo rotacional 1 Pulso número de pul-sos da origem Nenhum

Un004 Ângulo elétrico 2 Graus Ângulo de ori-gem (elétrico) Nenhum

Un005 Monitor dos sinais de entrada do SGDH — — IN1Un006 Monitor dos sinais de saída do SGDH — — OUT1Un007 Entrada de referência do pulso de velocidade rpm — NREF ou MON4Un008 Erro de posição Unidades de ref. — PER ou MON2Un009 Taxa de carga acumulada % (1) TRMSUn00A Taxa da carga regenerativa % (2) RGRMSUn00B Potência consumida pelo resistor de frenagem % (3) DBRMS

Un00C Contador de referência de posição do SGDH — Mostra em hexadecimal Nenhum

Un00D Contador de feedback dos pulsos do encoder — Mostra em hexadecimal Nenhum

Un800 Último erro — — ERRUn801 Monitor dos sinais de entrada — — IN2Un802 Monitor dos sinais de saída — — OUT2Un803 Monitor do status do Flag — — STS ou MON6Un804 Monitor do número de posição corrente Unidades de ref. — PUN ou MON1Un805 Monitor da posição corrente do motor Unidades de ref. — PFB ou MON7Un806 Monitor da posição alvo Unidades de ref. — POS ou MON8Un807 Monitor da distância alvo Unidades de ref. — DST ou MON9Un808 Monitor de registro da posição alvo Unidades de ref. — RPOS ou MON10Un809 Monitor de registro da posição alvo Unidades de ref. — RDST ou MON11Un80A Monitor do progtama PGMSTEP — — PGMSTEPUn80B Monitor do programa EVENT mseg — EVTIMEUn80C Monitor do programa loop — — LOOPUn80D Rastreio dos pacotes de comunicação serial recebidas — — Nenhum

Un80E Pacotes de comandos seriais recebidos (número de pacotes) — — Nenhum

Un80F Transmissão do pacote de transmissão serial de erro (número de pacotes) — — Nenhum

Un810 Rastreio de pacotes de comandos seriais enviados — — Nenhum

Un811 Pacotes de comandos seriais enviados (números de pacotes) — — Nenhum

135

JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções Auxiliares

B.2 Funções Auxiliares

A lista a seguir mostra as funções auxiliares disponíveis pela porta CN7 quando utilizando um operador digital

Tabela B.2: Funções auxiliares disponíveisOperador Digital (CN7) Função Comando serial

equivalente (CN6)Fn000 Rastreio dos dados de alarme ALM0~9Fn001 Ajuste de rigidez enviado durante o auto-tuning STIFF, STIFFdFn002 Modo de operação Jog NenhumFn003 Modo de bosca da origem NenhumFn004 N/D N/DFn005 Inicialização dos ajustes dos parâmetros PRMINITFn006 Limpeza do histórico de alarmes ALMTRCCLR

Fn007 Dado de taxa de inércia obtido pelo salvamento do auto-tuning online INERTIA, TUNESTORE

Fn008 Reset dos alarmes de encoder e multiturn do encoder absoluto ABSPGRESFn009 N/D N/DFn00A N/D N/DFn00B N/D N/DFn00C Zero manual. Ajuste do monitor de saída analógica NenhumFn00D Ajuste manual do ganho do monitor de saída analógica NenhumFn00E Zero automático. Ajuste do sinal de detecção de corrente do motor CURZEROFn00F Zero manual. Ajuste do sinal de detecção de corrente do motor NenhumFn010 Ajuste da senha (Protege os parâmetros contra alterações) Nenhum

Fn011 Display do modelo do motorMTTYPE, MTSIZE, PGTYPE, SVYSPEC

Fn012 Display da versão de software do SGDH e do encoder SVVER, PGVER

Fn013 Ajuste do limite de multiturn: Altera quando um alarme de discordância com este limite ocorre MLTLIMSET

Fn014 N/D N/DFn800 Display da versão do software do SGDH VERFn801 Display do tipo de código do NS600 (0600H) TYPEFn802 Display do no.de especificação do NS600 Y YSPECFn803 Salvamneto do programa tabela PGMSTOREFn804 Salvamento da tabela ZONE ZONESTOREFn805 Salvamento da tabeal de velocidade de Jog JOGSTOREALARM RESET Button Reset do alarme ARES

Fn806 Inicializacão do trograma tabela PGMINITFn807 Inicialização da tabela ZONE ZONEINITFn808 Inicializaçào da tabela de velocidade de Jog JSPDINIT

136

JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções Auxiliares

Apêndice C

Comandos Seriais

C.1 Lista em ordem Alfabetica dos Comandos Seriais . . . . 137

137

JUSP-NS600 Manual do Usuário Lista em Ordem Alfabética de Comandos Seriais

C.1 Lista em Ordem Alfabética de Comandos Seriais

A tabela a seguir mostra uma lista alfabética de comandos seriais disponíveis. Para mais detalhes, observe a referência correspondente em 6.5 Funções dos Comandos Seriais.

Comando Serial Função Tabela ReferenteABSPGRES Reset do encoder absoluto 6.10ACCnnnnnnnn Reserva da aceleração 6.6ALM Leitura de alarme ou falha 6.10ALMn Leitura do histórico de falhas 6.10ALMTRCCLR Limpeza do registro de alarme 6.10ARES Reset do alarme 6.5CURZERO Ajuste do zero corrente do motor 6.10DBRMS Monitor da taxa de carga na frenagem 6.10DECnnnnnnnn Reserva da desaceleração 6.6DST or MON9 Monitor da distância alvo 6.10ERR Leitura do display de erro (somente o último erro) 6.10EVENTTsss Leitura do programa tabela EVENT 6.8EVENTTsss = Escrita do programa tabela EVENT 6.8EVTIME Monitor do tempo percorrido do programa EVENT 6.10HOLD Interrupção de posicionamento (ou Jog stop) 6.6IN1 Monitor dos sinais de entrada do SGDH 6.10IN2 Monitor dos sinais de entrada do NS600 6.10IN2TESTbbbbbbbb Reserva do sinal de entrada secundário do NS600 6.10INERTIA Display de auto-tuning por inércia 6.10JOGPnnnnnnnnJOGNnnnnnnnn Motor avante 6.6

JSPDINIT Inicialização da tabela de velocidade de Jog 6.8JSPDSTORE Salvamento da tabela de velocidade de Jog 6.8JSPDTdd Tabela JSPD (reserva da velocidade de Jog) 6.8JSPDTdd = Escrita da tabela de velocidade de Jog 6.8LOOP Monitor do programa LOOP 6.10LOOPTsss Leitura do programa tabela LOOP 6.8LOOPTsss = Escrita do programa tabela LOOP 6.8MLTLIMSET Ajuste do limite multi turn 6.10MONn Monitor de leitura 6.10MTSIZE Display da capacidade do motor 6.10MTTYPE Display do tipo do motor 6.10NEXTTsss Leitura do programa tabela NEXT 6.8NEXTTsss = Escrita do programa tabela NEXT 6.8NFB or MON3 Monitor da velocidade do motor 6.10NREF or MON4 Monitor da referência de velocidade 6.10OUT 1 monitor do sinal de saída secundária do SGDH 6.10OUT 2 monitor do sinal de saída secundária do NS600 6.10OUT2TESTbbbbbb Reserva do sinal de saída secundário 6.10PER or MON2 Monitor do pulso de erro 6.10PFB or MON7 Monitor de posição (real) do motor 6.10PGMINIT Inicialização do programa 6.8PGMRES Reset do programa 6.9

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PGMSTEP Monitor do Programa PGMSTEP 6.10PGMSTORE Salvamento do programa tabela 6.8PGTYPE Display do tipo de encoder 6.10PGVER Display da versão de software do encoderPOS (±) nnnnnnnnPOSA (±) nnnnnnnn Reserva da posição alvo (posições absolutas) 6.6

POS or MON8 Monitor da posição alvo 6.10POSI (±) nnnnnnnn Reserva da posição alvo (posições relativas) 6.6POSTsss Leitura do programa tabela POS 6.8POSTsss = Escrita do programa tabela POS 6.8POUT Monitor POUT 6.10POUTnnnnn Reserva POUT 6.6POUTTsss Leitura do programa tabela POUT 6.8POUTTsss = Escrita do progrsma tabela POUT 6.8PRMINIT Inicialização dos parâmetros 6.7PRMppp Leitura dos parâmetros 6.7PRMppp = Escrita dos parâmetros 6.7PUN or MON1 Monitor de posição do motor (comandado) 6.10RDST or MON11 Monitor de distância alvo do registro 6.10RDSTnnnnnnnn Reseva da distância de registro 6.6RDSTTsss Leitura do programa tabela RDST 6.8RDSTTsss = Escrita do programa tabela RDST 6.8RES Reset 6.5RGRMS Monitor da taxa de carga regenerativa 6.10RPOS or MON10 Monitor de registro da posição alvo 6.10RS Início do posicionamento com registro 6.6RS (±) nnnnnnnnRSA (±) nnnnnnnn Início do posicionamento com registro 6.6

RSI (±) nnnnnnnn Início de posicionamento (relativo) com registro 6.6RSPDnnnnnnnn Reserva da velocidade de registro 6.6RSPDTsss Leitura do programa tabela RSPD 6.8RSPDTsss = Escrita do programa tabela RSPD 6.8SKIP Papada de posicionamento (ou parada de Jog) 6.6SPDnnnnnnnn Reserva da velocidade de posicionamento 6.6SPDTsss Leitura do programa tabela SPD 6.8SPDTsss = Escrita do programa tabela SPD 6.8ST Início do posicionamento 6.6ST (±) nnnnnnnnSTA (±) nnnnnnnn Início do posicionamento (posições absolutas) 6.6

START Reinício da operaçào do programa 6.9STARTss Início da operaçào do programa 6.9STI(±) nnnnnnnn Início do posicionamento (posições relativas) 6.6STIFF Monitor de precisão 6.10STIFFd Reserva da precisão 6.10STOP Interrupção da operação do programa 6.9STS or MON6 Monitor do status flag (unidades de referência) 6.10SVOFF Servo OFF 6.5SVON Servo ON 6.5

Comando Serial Função Tabela Referente

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SVTYPE Display do tipo de código do SGDH (xx2H) 6.10SVVER Display da versào de software do SGDH 6.10SVYSPEC Display do número de especificação do SGDH Y 6.10TREF or MON5 Monitor de referência de torque 6.10TRMppp = Escrita de parâmetros temporários 6.7TRMS Monitor de taxa da carga total 6.10TUNESTORE Salvamento de auto-tuning por inércia 6.10TYPE Display do tipo de código do NS600 (0600H) 6.10VER Display da versão de software do NS600 6.10YSPEC Display do número de especificação do NS600 Y 6.10ZONEINIT Inicialização da tabela ZONE 6.8ZONENTzz Leitura da tabela de zona ZONEN 6.8ZONENTzz = Escrita da tabela de zona ZONEN 6.8ZONEPTzz Leitura da tabela de zona ZONEP 6.8ZONEPTzz = Escrita da tabela de zona ZONEP 6.8ZONESTORE Salvamento da tabela ZONE 6.8ZRN Início do Homing 6.6ZSET (±) nnnnnnnn Ajustes das cordenadas 6.6

Comando Serial Função Tabela Referente

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Manual NS600 Yaskawa

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