Inct Programando Robos
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CURSO DE PROGRAMAÇÃO CURSO DE PROGRAMAÇÃO DE DE
ROBÔS MÓVEISROBÔS MÓVEISUSP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica MóvelUSP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel
Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato,Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato,
Maurício Dias, Leandro Couto, Leandro FernandesMaurício Dias, Leandro Couto, Leandro Fernandes
PUC-RS – GSE: Grupo de Sistemas EmbarcadosPUC-RS – GSE: Grupo de Sistemas EmbarcadosProfs. Fabiano Hessel, Eduardo Bezerra, César MarconProfs. Fabiano Hessel, Eduardo Bezerra, César Marcon
Aluno - Luiz Eduardo GiampaoliAluno - Luiz Eduardo GiampaoliGAPH – Profs. Ney Calazans, Fernando MoraesGAPH – Profs. Ney Calazans, Fernando Moraes
Programação de Robôs Móveis São Carlos/SP e Porto Alegre/RS Setembro, 2009
AgendaAgenda
IP addresses and the port numbers of the components.
Dia 1 - 16/09 - 14h as 17h
* Introdução a robótica móvel- Aplicações práticas de Robôs Móveis- Conceitos: Sensores, Atuadores e Controle
* Ferramentas de Simulação para robótica- Plataformas de simulação de robôs móveis- Programação de Robôs usando o player-stage
* Player-Stage- Arquitetura e componentes- Player-Stage, Playerv, simulação- Conexão com o robô: simulado e remoto- Acesso ao dados dos sensores (laser, sonar) e comandos remotos
Prática: Acesso ao robô no LRM (USP-ICMC)
AgendaAgenda
IP addresses and the port numbers of the components.
Dia 2 - 17/09 - 14h as 17h
* Conceitos de programação no Player-Stage- Comandos em "C", Compilação, Teste- Desenvolvimento de programas para uso do player-stage em modo simulado
* Programação de Comportamentos no Robô- Criando programas para o robô real- Testando no simulador- Testando no robô real
Prática: Controle programado a distância para o robô do LRM (USP-ICMC)
AgendaAgenda
IP addresses and the port numbers of the components.
Dia 3 - 18/09 - 14h as 17h
* Desenvolvimento de programas de controle "inteligente" de robôs móveis
- Conceitos de controle inteligente e tarefas executadas em modo autônomo;
- Programação de tarefas: Seguir parede, desvio de obstáculos, exploração do ambiente
- Desenvolvimento e testes de programas
Prática: Controle programado a distância para o robô do LRM (USP-ICMC)
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos
SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre”IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos
SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre”IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos
SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre”IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Reativo – Exemplos: > Desvio de Obstáculos
SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre”IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
Comportamento ReativoComportamento Reativo
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* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Reativo: > Desvio de Obstáculos
Como garantir que o robô irá explorar “mais” o ambiente?
Evitar que fique “trancado”?
SOLUÇÃO: Desvio em direção de uma “zona livre”IMPLEMENTAÇÃO: IFs para desvio, Campos Potenciais, VFF, VFH, Redes Neurais
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
MAPAS: 1
2
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
MAPAS:
3
4
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Reativo: “Wall Following” (Seguir as paredes)
1 2
3 4
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
5
Wall Following
6 7
8 9 10
11 12 13
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
14
Wall Following
15 16
17 18 19
Voilà !Voilà !
Comportamento ReativoComportamento Reativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Reativo: > Seguir em uma “direção alvo” e ao mesmo tempo ir “evitando obstáculos” > Bússola + Desvio
Exemplo:- Corredor com obstáculos- Seguir um “way-point” com pontos pré-definidos (e.g. coordenadas, GPS points)
ALVO
Comportamento Comportamento Deliberativo Deliberativo
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* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Deliberativo: > Explorar todo o ambiente (e.g. criar um occupancy grid) > Usar mapas para definir trajetórias (e.g. planejamento de rotas) > Navegar da Posição A até a Posição B definidas no mapa > Patrulhar o ambiente...
Comportamento Comportamento Deliberativo Deliberativo
IP addresses and the port numbers of the components.
* Controle "inteligente" de robôs móveis
Comportamento Deliberativo: > Explorar todo o ambiente (e.g. criar um occupancy grid) > Usar mapas para definir trajetórias (e.g. planejamento de rotas) > Navegar da Posição A até a Posição B definidas no mapa > Patrulhar o ambiente...
Quer saber mais?
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Curso JAI 2005 (veículos autônomos)Curso JAI 2009 (robôs móveis e simulação)
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Comportamento Comportamento Deliberativo Deliberativo
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* Controle "inteligente" de robôs móveis
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• Controle "inteligente" de robôs móveis
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Laboratório LRMLaboratório LRM
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USP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel – Http:/www.icmc.usp.br/~lrmUSP - ICMC – LRM: Laboratório de Robótica Móvel – Http:/www.icmc.usp.br/~lrmProfs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório, Onofre Trindade Jr. Profs. Denis Wolf, Eduardo Simões, Fernando Osório, Onofre Trindade Jr.
Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato,Alunos PG - Alberto Hata, Gustavo Pessin, Patrick Shinzato,Maurício Dias, Leandro Couto, Leandro FernandesMaurício Dias, Leandro Couto, Leandro Fernandes