CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA...
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Faculdade de Tecnologia de Garça “Deputado Julio Julinho Marcondes de Moura”
CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL
PAULO HENRIQUE PEREIRA DE SOUZA
WAGNER DE OLIVEIRA
BRAÇO ROBÓTICO MICROCONTROLADO COM APLICAÇÃO NO
ACONDICIONAMENTO DE PACOTES
GARÇA
2015
2
CURSO DE TECNOLOGIA EM MECATRÔNICA INDUSTRIAL
PAULO HENRIQUE PEREIRA DE SOUZA
WAGNER DE OLIVEIRA
BRAÇO ROBÓTICO MICROCONTROLADO COM APLICAÇÃO NO
ACONDICIONAMENTO DE PACOTES
Artigo científico apresentado à Faculdade de
Tecnologia de Garça “Deputado Julio Julinho
Marcondes de Moura” como requisito para conclusão do curso de Tecnologia em
Mecatrônica Industrial, examinado pela
seguinte comissão de professores:
Data da Aprovação: __/__/____
_________________________________
Prof. Dr. Ildeberto de Genova Bugatti
_________________________________
Prof. Edson Mancuso
_________________________________
Prof. José Arnaldo Duarte
GARÇA
2015
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BRAÇO ROBÓTICO MICROCONTROLADO COM APLICAÇÃO NO
ACONDICIONAMENTO DE PACOTES
Wagner de Oliveira1
Paulo Henrique Pereira de Souza1
Ildeberto de Genova Bugatti22
Resumo - Os processos de manufatura na fabricação de biscoitos utilizam muitas tecnologias,
ferramentas de gerenciamento e pessoas para atingir suas metas de competitividade,
eficiência, meio ambiente e outros. Em alguns destes processos existem uma série de ações
onde a precisão e a verificação de pequenos detalhes, em tempo real, necessitam de
supervisão humana. Utilizar pessoas para tais tarefas apresenta vantagens por parte da
capacidade humana de adaptação e rápida tomada de decisão, porém quando trata-se de
produção em grande escala, o corpo humano pode apresentar algumas resistências por
motivos de stress muscular ou mental. Quando chegamos neste limitante, surge uma
oportunidade de utilizar mecanismos mecatrônicos para garantir melhores resultados para a
empresa e uma vida mais saudável aos trabalhadores, executando tarefas de tomada de
decisão complexas com minimização dos problemas de saúde. Esse trabalho propôs, projetou
e construiu um braço robótico automatizado para ser utilizado na atividade de
acondicionamento de biscoitos em processos de manufatura da indústria alimentícia.
Palavras–chave: processos de manufatura, dispositivos mecatrônicos, automação: controle
microprogramado.
1 Discente da FATEC “Deputado Julio Julinho Marcondes de Moura” 2 Docente da FATEC “Deputado Julio Julinho Marcondes de Moura”
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Abstract - Manufacturing processes in the manufacture of biscuits using many technologies,
management tools and people to achieve their goals of competitiveness, efficiency, environment and
others. In some of these cases there are a number of actions where accuracy and verification of small
details in real time, require supervision human. Use people for such tasks has advantages on the part
of human adaptability and rapid decision-making, but when These are large-scale production, the
human body may have some resistance for reasons of muscle or mental stress. When we arrived this
limitation, the opportunity arises to use mechatronic mechanisms to ensure better results for the
company and a healthier life for workers, performing tasks of complex decision-making with
minimization of health problems. This work proposed, designed and built an automated robotic arm
for use in biscuits packaging activity in the food industry manufacturing processes.
Keywords: manufacturing processes, mechatronic devices, automation: microprogrammed
control.
1 INTRODUÇÃO
Na indústria alimentícia, especialmente a de biscoitos, há uma crescente necessidade
de se realizar tarefas nas quais o grau de repetitividade e velocidade são elevados.
Nas linhas de produção de biscoitos, o local onde os trabalhadores estão mais susceptíveis a
sofrerem lesões ocupacionais é o setor de embalagem. Neste setor, os trabalhadores
responsáveis pela tarefa ficam em pé na saída da máquina embaladora, posicionando e
acondicionando os pacotes nas caixas com as mãos.Este posto de trabalho onde os pacotes de
é denominado, entre outros possíveis nomes, encaixotador.Esta atividade possui grande
repetitividade (em torno de 85 pacotes por minuto, 8 horas por dia), tornando-se altamente
propícia ao aparecimento de DORT’S.
Conforme Codo (1995), os fatores de riscos na organização do trabalho responsáveis pelas
LER, estão ligados ao sistema taylorista/fordista (ritmo de trabalho, alta repetitividade,
conteúdo das tarefas e a qualidade da comunicação) associado a uma proposta contrária ao
mesmo, ou seja, a incompatibilidade de se associar força de trabalho às novas tecnologias
que necessitam da presença ativa do cérebro, gerando um processo de assíncronia.
As principais queixas relacionadas a DORT’s são dor, parestesia (frio, calor,
formigamento ou pressão), sensação de peso e fadiga, principalmente nos ombros. Segundo o
ministério da saúde cerca de 100 mil trabalhadores por ano são afastados devido a este
problema, e destes cerca de 90% são acometidos por lesões nos membros superiores.
Para realizar tais tarefas é necessário utilizar dispositivos automatizados que
apresentem uma boa relação custo/beneficio, além de um alto grau de confiabilidade e
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adaptabilidade. A mecatrônica é a área que busca desenvolver tais dispositivos, valendo-se de
sua característica multidisciplinar a mesma faz a integração total de técnicas de programação,
eletrônica e mecânica na criação e desenvolvimento de robôs cada vez mais evoluídos.
Couto (1996), defende a necessidade de adequação dos postos de trabalho às pessoas que
neles operam aos princípios ergonômicos, a adoção de métodos de administração que
valorizem o aspecto humano das pessoas que trabalham na empresa e a disposição de todas
as partes envolvidas no trabalho, de envidar esforços para encontrar respostas adequadas para
o problema das LER, são o melhor caminho que temos para seguir e o único que realmente
tem chances de interromper o tremendo desperdício de recursos financeiros e de saúde
pública que as doenças ocupacionais do aparelho locomotor têm provocado.
O objetivo do trabalho foi propor, projetar e construir o protótipo de um braço
robótico automatizado com o propósito diminuir a ocorrência de LER nos trabalhadores da
indústria alimentícia através da automatização das atividades de acondicionar pacotes de
biscoitos em caixas destinadas ao seu armazenamento e transporte.
O protótipo desenvolvido é constituído basicamente por:
- Três motores de passo, responsáveis por realizar movimentos espaciais;
- Um dispositivo para prender os pacotes, constituído de ventosas acionadas por um
gerador de vácuo;
- Estrutura mecânica construída com placa de policarbonato. Este material apresenta
resistência, além de ser leve, proporcionando maior eficiência do sistema como um
todo;
- Para realizar o controle automatizado do sistema robótico foi utilizado o
microcontrolador PIC18F4550;
- Para gerar o programa de controle executado pelo microcontrolador foram utilizadas
técnicas de programação de microcontroladores e Linguagem C.
A metodologia utilizada no desenvolvimento do protótipo do braço robótico, foram a
pesquisa bibliográfica e a pesquisa experimental, segundo Gil (2010): “a pesquisa
bibliográfica é elaborada com base em material já publicado. Tradicionalmente, esta
modalidade de pesquisa inclui material impressos, como livros, revistas, jornais, teses,
dissertações e anais de eventos científicos. Todavia, em virtude da disseminação de novos
formatos de informação, estas pesquisas passaram a incluir outros tipos de fontes, como
discos, fitas magnéticas, CDs, bem como o material disponibilizado pela Internet”. Ainda de
acordo com Gil (2010): “a pesquisa experimental consiste em determinar um objeto de
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estudo, selecionar as variáveis que seriam capazes de influenciá-lo, definir as formas de
controle e de observação dos efeitos que a variável produz no objeto”.
A relevância do projeto consiste em demonstrar como a mecatrônica pode auxiliar a
indústria na redução e automatização de suas linhas, reduzindo atividades também atividades
causadoras de lesões ocupacionais.
2 DESENVOLVIMENTO DO PROTÓTIPO
Para o desenvolvimento desse protótipo foi necessário o aprofundamento no
conhecimento de microcontroladores, linguagem de programação em C e motores de passo.
Bem como o estudo da integração total entre os mesmos, para torna-los um sistema
mecatrônico.
Além de pesquisas relacionadas as estruturas robóticas existentes: suas vantagens e
desvantagens. Foi necessário dar ênfase no estudo dos materiais: peso e resistência
2.1 REVISÃO DE LITERATURA
Durante o planejamento e execução do projeto, os conhecimentos adquiridos nas
matérias curriculares do curso foram utilizados e aprofundados através de pesquisas e testes
do protótipo.
2.1.1 Motor de Passo
Os Motores de Passo são dispositivos eletromecânicos que convertem pulsos elétricos
em movimentos mecânicos que geram variações angulares discretas. O rotor ou eixo de um
motor de passo é rotacionado em pequenos incrementos angulares, denominados “passos”,
quando pulsos elétricos são aplicados em uma determinada sequência nos terminais deste. A
rotação de tais motores é diretamente relacionada aos impulsos elétricos que são recebidos. A
velocidade que o rotor gira é dada pela frequência de pulsos recebidos e o tamanho do ângulo
rotacionado é diretamente relacionado com o número de pulsos aplicados.
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Um motor de passo pode ser uma boa escolha sempre que movimentos precisos são
necessários. Eles podem ser usados em aplicações onde é necessário controlar vários fatores
tais como: ângulo de rotação, velocidade, posição e sincronismo.
O número de passos é dado pelo número de alinhamentos possíveis entre o rotor e as
bobinas. Ou seja, para aumentar o número de passos de um motor usa-se um maior número de
bobinas, maior número de polos no rotor (para isso usa-se uma roda dentada).
A energização de uma e somente uma bobina de cada vez produz um pequeno
deslocamento no rotor. Este deslocamento ocorre simplesmente pelo fato de o rotor ser
magneticamente ativo e a energização das bobinas criar um campo magnético intenso que
atua no sentido de se alinhar com os dentes do rotor. Assim, polarizando de forma adequada
as bobinas, podemos movimentar o rotor entre as bobinas (meio passo ou “half-step” como na
figura 1) ou alinhadas com as mesmas (passo completo ou “full-step” como na figura 2).
Abaixo seguem os movimentos executados.
Figura 1 - Movimento half-step entre bobinas
Fonte: https://fperrotti.wikispaces.com/Motores+de+passo
Figura 2 - Movimento full-step entre bobinas
Fonte: https://fperrotti.wikispaces.com/Motores+de+passo
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O motor de passo híbrido (figura 3) provém melhor desempenho com respeito à
resolução de passo, torque e velocidade. Ângulos de passo típico de motores híbridos estão
entre 3,6o a 0,9o (100-400 passos por volta). O rotor é multi-dentado e contém um ímã
permanente ao redor do seu eixo. Os dentes do rotor provém o caminho ideal para guiar o
fluxo magnético para locais preferidos no GAP de ar.
Figura 3 - Motor de passo híbrido
Fonte: http://comandoseletricosii.blogspot.com.br/2013/09/aula-34-motor-de-
passo.html
O motor de passo unipolar (figura 4) tem dois enrolamentos por fase, um para cada
sentido da corrente. Desde que neste arranjo um polo magnético possa ser invertido sem
comutar o sentido da corrente, o circuito da comutação pode ser feito de forma simples (por
exemplo um único transistor) para cada enrolamento. Tipicamente, dado uma fase, um
terminal de cada enrolamento é feito como terra: dando três ligações por fase e seis ligações
para um motor bifásico típico. Frequentemente, estas terras comuns bifásicas são juntadas
internamente, assim o motor tem somente cinco ligações. A resistência entre o fio comum e o
fio de excitação da bobina é sempre metade do que entre os fios de excitação da bobina. Isto é,
devido ao fato de que há realmente duas vezes o comprimento da bobina entre as
extremidades e somente meio comprimento do centro (o fio comum) à extremidade. Os
motores de passo unipolares com seis ou oito fios podem ser conduzidos usando excitadores
bipolares deixando as terras comuns da fase desconectadas, e conduzindo os dois
enrolamentos de cada fase junto. É igualmente possível usar um excitador bipolar para
conduzir somente um enrolamento de cada fase, deixando a metade dos enrolamentos não
utilizada.
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Figura 4 - Motor de passo unipolar
Fonte: https://fperrotti.wikispaces.com/Motores+de+passo
2.1.2 Microcontrolador
Segundo Souza(2005) “Em poucas palavras, poderíamos definir o microcontrolador
como um “pequeno” componente eletrônico, dotado de uma “inteligência” programável,
utilizado no controle de processos lógicos”. O controle de processos deve ser entendido como
o controle de periféricos, tais como: LEDs, botões, displays de cristal líquido (LCD),
resistências, relês, sensores diversos (pressão, temperatura, etc.) e muitos outros. São
chamados de controles lógicos pois a operação do sistema baseia-se nas ações lógicas que
devem ser executadas, dependendo do estado dos periféricos de entrada e/ou saída.
A abordagem deste trabalho será sobre o PIC18F4550, fabricado pela Microchip, pois
foi o componente utilizado no protótipo. PIC é o nome que a Microchip adotou para a sua
família de microcontroladores, sendo que a sigla significa de forma traduzida Controlador
Integrado de Periféricos.
Como visto na figura 5, internamente um microcontrolador dispõe de todos os
dispositivos típicos de um sistema microprocessado, ou seja: Uma CPU (Central Processor
Unit ou seja Unidade de Processamento Central) e sua finalidade é interpretar as instruções
de programa.
Uma memória PROM (Programmable Read Only Memory ou Memória Programavel
Somente para Leitura) na qual ira memorizar de maneira permanente as instruções do
programa. Uma memória RAM (Random Access Memory ou Memoria de Accesso
Aleatório) utilizada para memorizar as variáveis utilizadas pelo programa. Uma série de
LINHAS de I/O para controlar dispositivos externos ou receber pulsos de sensores, chaves,
etc. Uma série de dispositivos auxiliares ao funcionamento, ou seja gerador de clock, bus,
contador, etc.
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Figura 5 - Microcontrolador
Fonte: Apostila Didática PICMinas
O microcontrolador utilizado é o PIC18F4550 (Figura 6), por motivos como
facilidade de encontrar no comércio, custo acessível, facilidade de gravação, encapsulamento
que facilita montagem em protoboard (facilitando testes) e periféricos que permitem
soluções mais modernas como a comunicação via usb. Suas principais características são:
Memória FLASH para armazenar o programa (32KBytes);
Memória SRAM para armazenamento de dados (2KBytes);
Memória EEPROM de dados (256Bytes);
Portas configuráveis como entradas ou saídas digitais (35 portas);
Portas configuráveis como canais de entradas analógicas (13 portas);
Módulo CCP – Capture/Compare/PWM;
Temporizadores de 8 e 16bit (4 timers);
Watchdog Timer;
Frequência de operação de até 48MHz;
Múltiplas fontes de interrupção (20);
Dois comparadores;
Periféricos avançados de comunicação como portas de comunicação serial e USB 2.0;
Arquitetura Havard, Tecnologia RISC com conjunto de 75 instruções;
Pilha de 31 níveis;
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Figura 6 – Distribuição dos Pinos do PIC18F4550
Fonte: Datasheet Microchip PIC18F4550
2.1.3 Linguagem C
A linguagem C evoluiu das linguagens BCPL e B.BCPL desenvolvida nas décadas de
60 e 70 pelos cientistas do Bell Laboratories. No início da década de 80 o comitê técnico
X3J11 foi criado sob a American National Standards Committee on Computers and
Information Processing (X3), para “fornecer uma definição de linguagem não ambígua e
independente de máquina”. Em 1989, o padrão foi aprovado. O documento é conhecido como
ANSI/ISO 9899: 1990. Este padrão é utilizado até hoje em todo o mundo.
A linguagem C é uma linguagem de alto nível e, portanto, necessita de um software
que converte as linhas de programação em uma linguagem de máquina. Esse software é
chamado de compilador.
O compilador C irá realizar o processo de tradução, permitindo uma programação
mais amigável e mais fácil para desenvolvimento de aplicações mais complexas como, por
exemplo, uso do canal USB e aplicações com o protocolo I2C.
Vantagens da utilização da linguagem C na programação de Microcontroladores:
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- A linguagem C permite maior portabilidade, uma vez que um mesmo programa pode
ser recompilado para um microcontrolador diferente, com o mínimo de alterações;
- Em C para microcontroladores PIC, não é necessário se preocupar com a mudança de
banco para acessar os registros especiais da RAM como, por exemplo, as portas de I/O e os
registros TRIS de comando de I/O dos pinos, isto é executado pelo próprio compilador
através das bibliotecas;
- É possível incluir, de forma simples e padronizada, outro arquivo em C (biblioteca)
para servir como parte do seu programa atual como, por exemplo, incluir o arquivo LCD
(#include <lcd.c>);
2.2 Metodologia
A metodologia utilizada foi o desenvolvimento experimental do protótipo de um braço
robótico com aplicação no acondicionamento de pacotes de biscoitos de forma automatizada.
O depositador automático de pacotes de biscoito tem como finalidade acomodar os
pacotes dentro de caixas utilizadas para o transporte final. O protótipo é formado por:
Placas de controle eletrônica;
3 motores de passo;
Estrutura mecânica;
Acionadores pneumáticos;
Para início do desenvolvimento das placas de controle, foram utilizados como base os
conhecimentos adquiridos nas matérias de eletrônica analógica, programação e também todo o
referencial teórico para projetar as placas do projeto e sua programação. Foram adicionados
vários LEDs nas saídas com função de acompanhar o correto funcionamento da lógica
elaborada. Todas as placas utilizadas foram projetadas e dimensionadas com exceção da placa
no centro da Figura 7, utilizada para garantir o bom funcionamento do microcontrolador sem
impactar de forma significativa nos processos de aprendizagem, execução das atividades
programadas e testes. Para agilizar o processo de montagem, foram utilizadas placas
cobreadas perfuradas, permitindo facilidade montagem, modificação e reparos rápidos.
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Figura 7 – Placa controladora com PIC18F4550
Fonte: Próprio autor
Com a conclusão dos testes de simulação do programa básico de movimentação do
projeto e confirmação do funcionamento correto da placa controladora, deu-se início a
elaboração da placa de potência responsável por fornecer energia aos motores. Como os
motores trabalham em tensões de 9V e 4V e a fonte fornece 12V, foram calculados
reguladores de tensão com capacidade de suprir a demanda de consumo dos motores. Tanto os
reguladores de tensão quanto os acionamentos de potência dos motores foram projetados
como transistores TIP102 com corrente de coletor de 8A. Nos reguladores de tensão os
transistores receberam dissipadores de calor para garantir a correta manutenção da
temperatura do componente devido a grande dissipação de potência gerada na regulação de
tensão.
A Figura 8 demonstra a placa de potência. Seus sinais de controle são fornecidos pela
placa controladora, a qual fornece um sinal eletricamente isolado por meio de acopladores
ópticos.
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Figura 8 – Placa de Potência
Fonte: Próprio autor
A conexão básica é demonstrada na Figura 9.
Figura 9 – Ligação entre placas
Fonte: Próprio autor
Para o acionamento do vácuo foi instalado mais uma placa com 3 relés, sendo que um
dos relés está com a função de acionar o sistema de vácuo quando programado. A Figura 10
ilustra todas as placas montadas para o protótipo.
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Figura 9 – Placas do projeto
Fonte: Próprio autor
A programação foi iniciada após a criação da placa controladora para testar seu
funcionamento e posterior teste básico de todo o conjunto a partir de comandos simples que
acionaram os motores de forma independente, tanto no sentido horário quanto anti-horário.
O ambiente de programação utilizado foi o MPLAB X IDE v3.00.02 em versão beta
com o compilador C18, ambos da fabricante Microchip.
Para transferir o programa compilado para o microcontrolador é necessário o uso de
um programador/debugador, composto por uma placa de comunicação e um software
compatível. O programador utilizado neste trabalho é o PicKit2 que é um produto certificado
pela Microchip. Este programador foi de grande utilidade, pois após a criação de um conector
de programação direto na placa controladora possibilitou uma escrita mais prática do código
no microcontrolador. O programa criado para a execução dos movimentos segue em apêndice.
Os motores de passo são responsáveis por movimentar o braço do protótipo, 3 eixos, por
meio de elementos de acoplamento mecânico e alavancas.
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Para a estrutura mecânica do braço robótico foi escolhido o material policarbonato
devido ser um material altamente resistente e leve, reduzindo assim os esforços sobre os
motores, permitindo assim a eficiência do sistema. O eixo 1 possui um motor de passo de
10kgf.cm responsável por fazer o deslocamento horizontal. O eixo 2 possui um motor de
passo de 6kgf.cm para movimentar o braço verticalmente. E o eixo 3 possui um motor de
passo de 6kgf.cm para deslocar o antebraço. Na ponta do eixo 3 foi acoplado um dispositivo
articulado onde ficam as ventosas.As ventosas são responsáveis por prender os pacotes
durante o movimento.Para o acionamento das mesmas foi utilizado um gerador de vácuo
festo e uma válvula eletropneumática.
2.3 Resultado
Os resultados obtidos até essa fase do projeto são animadores e satisfazem os requisitos
iniciais do projeto, visto que o protótipo mostrou-se eficiente no acondicionamento dos
pacotes em caixas. Podendo ter sua velocidade multiplicada com o aumento do número de
ventosas e capacidade dos motores de passo.
2.4 Conclusões
Foram encontrados diversos desafios na execução desse projeto. Devido aos motores
de passo existentes no mercado serem de baixo torque, foi necessário montar uma estrutura
leve com policarbonato. Após a montagem da estrutura verificou-se que mesmo com os
motores de passo calculados com o torque sobredimensionado, os mesmos não suportavam o
peso e perdiam sua posição. Diversos ajustes foram necessários nas articulações para reduzir
o atrito mecânico entre as peças.
Durante a fase de elaboração das placas, o conhecimento em tipos de componentes e
seus cálculos para dimensionamento proporcionaram circuitos confiáveis e muitas
experiências importantes sobre construção de placas de circuito impresso, visto que em
alguns momentos alguns detalhes que passavam desapercebidos geravam um impacto
significativo no resultado dos testes executados, criando a necessidade de implementação de
melhorias no projeto inicial que garantissem a confiabilidade do funcionamento eletrônico.
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Na programação, uma dificuldade importante a ser destacada foi a de adaptar às
características e sintaxe do compilador utilizado, modificado durante o
desenvolvimento do projeto. O compilador disponibilizado no laboratório de
microcontroladores da FATEC é o HI-TECH PICC LITE, e o utilizado foi o MPLAB C18
COMPILER. Um outro ponto importante a ser destacado foi o conhecimento adquirido
durante a criação do programa em Lógica C que proporcionou um grande
aprimoramento em práticas de programação e conhecimentos do funcionamento dos
microcontroladores.
3 Propostas de Continuidade
As dificuldades encontradas durante a execução do protótipo foram superadas através
de estudos teóricos, pesquisas bibliográficas e auxilio do orientador e assessoria de
professores do curso de Tecnologia e Mecatrônica Industrial da FATEC-Garça. O projeto
está em fase final de construção do protótipo, faltando fazer a interligação do mesmo com
uma maquina de embalagem de biscoitos. Os resultados obtidos quanto a execução dos
movimentos foram satisfatórios, visto que durante os testes de longa duração o braço não
acumulou erros em nenhum momento e isso garante que o protótipo tem capacidades reais de
executar o trabalho proposto, e outros nos quais possam ser necessárias poucas modificações
em sua estrutura.
A partir do protótipo apresentado, podemos sugerir uma continuidade de melhorias
em diversos pontos, como:
Melhorias na estrutura física para garantir maior precisão nos movimentos do
braço robótico;
Instalação de redutores mecânicos com a finalidade de aumentar o torque
fornecido aos elementos mecânicos e sua precisão;
Criação de uma interface que possibilite uma melhor interação entre o
operador e a máquina, permitindo também uma melhoria em processos como
edição dos pontos salvos ou ajuste de velocidade de movimentos.
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4 REFERÊNCIAS
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[online]. Disponível eletronicamente em <http://www.pictronics.com.br/downloads/apostilas/ApostilaPic-C.pdf>. Acesso em 10 de
Nov. 2014.
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<http://www.ulissescarneiro.com/pci.htm> Acesso em: 14 ago. 2014.
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Repetitivos. Rio de Janeiro: Vozes, 1995
Couto, H.A.; Ergonomia aplicada ao trabalho. Belo Horizonte: Ergo, 1996
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baixo custo. 2010. Disponível em:
<http://mecatronica.florianopolis.ifsc.edu.br/pgm/images/stories/PIS/2010_1/Artigo.pdf>
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<http://www.dee.feb.unesp.br/~marcelo/robotica/Robot3.htm>. Acesso em: 10 Out 2014.
GIL, Antônio Carlos. Como elaborar projetos de pesquisa. São Paulo: Atlas, p. 29-33,
2010 LAZZARIN, Luis Gustavo. Fotodiodos e Fototransistores. Materiais Elétricos :
Compêndios de Trabalhos, 7ºvolume, Universidade Estadual do Oeste do Paraná. Disponível
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MICROCHIP. PICkit 2 Programmer/Debugger User’s Guide. Disponível em: < http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/51553E.pdf>. Acesso em: 3 Dez. 2014
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Apêndice 1 Figura 1: Placa de Controle
Fonte: Próprio Autor
Figura 2: Circuito de Potência
Fonte: Próprio Autor
20
Apêndice 2
Cálculos Relevantes:
Fonte
Resistor para diodo Zener para saída de 9V:
Izmax = Pmax/Uz
Izmax – Corrente máxima do diodo Zener
Pmax – Potência do diodo Zener
Uz – Tensão Zener