B-82285ES-1 01 RJ3iC Jnavarro

5/19/2018 B-82285ES-1 01 RJ3iC Jnavarro

1/200

FANUCRobotics

(CONTROLADOR R-J 3iC)PARA EUROPA

MANUAL DE MANTENIMIENTO

B-82285ES-1/01 FANUC, 2006


2/200


3/200

-3-

FANUC Robotics

(CONTROLADOR R-J 3iC)para Europa

Manual de mantenimientoB-82285ES-1/01

Esta publicacin contiene informacin propiedad de FANUC Robotics Europa S.A. solamenteautorizada para el uso del cliente. No estn autorizados otros usos sin la autorizacin escrita deFANUC Robotics Europa S.A.

FANUC Robotics Ibrica, S.L.Ronda Can Rabad, n 23

P.I. El Cam Ral, Nave n 12

08860 Castelldefels (Barcelona)Spain

Telfono: +(34) 93 664 13 35Fax: +(34) 93 665 76 41

Website: www.fanucrobotics.es


4/200

-4-

Las descripciones y las especificaciones contenidas en este manual estaban en vigor en el momento deimprimir este manual. FANUC Robotics Europa S.A., en lo sucesivo Fanuc Robotics, se reserva elderecho de dejar de fabricar modelos en cualquier momento o de cambiar especificaciones ocaractersticas de diseo sin la obligacin de notificarlo ni de contraer obligaciones de ningn tipo.

Copyright 2006 FANUC Robotics Europe S.A.Todos los derechos reservados.

La informacin ilustrada o contenida en este manual no debe reproducirse, copiarse, traducirse a otralengua o revelarse en su totalidad o en parte en modo alguno sin el consentimiento previo por escritode FANUC Robotics.

Convenciones usadas en este manual.

Este manual incluye informacin esencial para la seguridad de personal, equipo, software y datos.Se indica esta informacin mediante ttulos y cuadros en el texto.

ADVERTENCIA

La informacin que aparece bajo la palabra ADVERTENCIA o AVISO hace referencia a laproteccin del personal. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.

PRECAUCIN

La informacin que aparece bajo la palabra PRECAUCIN hace referencia a la proteccin delequipo, software y datos. Est en el interior de un cuadro para separarla del resto del texto.

NOTA

La informacin que aparece junto a la palabra NOTA o IMPORTANTE se refiere a informacinrelacionada con el tema que se est tratando o comentarios tiles referentes a l.


5/200

-5-

- No se puede reproducir o copiar ninguna parte de este manual, de ningn modo.

- Todas las especificaciones y diseos pueden estar sujetos a posibles cambios sin aviso previo.

Los productos contenidos en este manual estn fundamentados en la ley Japonesa de Intercambiosy Negocios con el Extranjero ("Foreign Exchange and Foreign Trade Law"). La exportacin desdeJapn est sujeta a la autorizacin de exportacin por el Gobierno de Japn.

Adems, volver a axportar a otro pas, puede estar sujeto a la autorizacin del gobierno del pasdesde el que el producto es vuelto a exportar. Adems, el producto puede estar controlado pornormativas de re-exportacin del Gobierno de los Estados Unidos.

Si desease exportar o re-exportar estos productos, contacte con FANUC para que se le aconseje.

Hemos intentado al mximo que en este manual se describan todas las materias y temas necesarios.

Sin embargo, no podemos describir todas las materias sobre lo que no se puede hacer o no debehacerse, ya que existen demasiadas posibilidades.

Por lo tanto, los temas o materias no descritos especficamente como posibles en este manual, debenconsiderarse como "No posibles" o "Imposibles".


6/200

-6-


7/200

B-82285ES-1/01

-7-

PREFACIO ...........................................................................................................15

1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD ..................................................17

1.1 PERSONAL QUE TRABAJA CON EL ROBOT .....................................................171.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJA .................................................191.2.1 Seguridad para el personal general ..................................................................................211.2.2 Seguridad del Programador .............................................................................................221.2.3 Seguridad durante el mantenimiento ...............................................................................24

1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS YLOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS ......................................................................25

1.3.1 Precauciones durante la programacin ............................................................................251.3.2 Precauciones para el mecanismo .....................................................................................25

1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT ....................................................261.4.1. Precauciones durante la Operacin .................................................................................261.4.2. Precauciones durante la Programacin ............................................................................26

1.4.3. Precauciones para los Mecanismos .................................................................................261.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT ...........................................271.5.1. Precauciones para la Programacin .................................................................................27

1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA ..........................................................................28

I MANTENIMIENTO

1 VISIN GENERAL .........................................................................................31

2 CONFIGURACIN .........................................................................................33

2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADOR .............................................................342.2 FUNCIONES DEL COMPONENTE .........................................................................432.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVO ........................................................................44

3 DIAGNOSIS Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS .......................................453.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA .........................................................463.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMA ........................................................503.3 SEALES DE SEGURIDAD ....................................................................................533.4 MASTERIZADO ........................................................................................................553.5 SOLUCIN DE PROBLEMAS TOMANDO COMO

REFERENCIA EL CDIGO DE ERROR ..............................................................57

3.5.1 SRVO-001 Operator panel E-stop(Paro de Emergencia en el panel de operario) ................................................................57

3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop(Paro de emergencia en la consola de programacin) .....................................................60

3.5.3 SRVO-003 Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado ..............................................613.5.4 SRVO-004 Fence open (Vallado abierto) .......................................................................633.5.5 SRVO-005 Robot overtravel (Robot con sobrerrecorrido) .............................................653.5.6 SRVO-006 Hand broken (Sensor de colisin en la herramienta) ....................................673.5.7 SRVO-007 External E-stop (Paro de emergencia externo) .............................................693.5.8 SRVO-009 Pneumatic pressure abnormal (Presin neumtica anormal) ........................713.5.9 SRVO-014 Fan motor abnormal (Motor del ventilador anormal) ...................................73


8/200

B-82285ES-1/01

-8-

3.5.10 SRVO-015 SYSTEM OVER HEAT (Sistema sobrecalentado) (Group : i Eje: j) .......743.5.11 SRVO018 Freno anormal ........... .................................................................................76

3.5.12 SRVO-021 SRDY off (Group : i Eje: j) .......................................................................773.5.13 SRVO-022 SRDY activado (Grupo: i Eje: j) ...............................................................78

3.5.14 SRVO-023 Stop error excess (Exceso de error de parada) (Group : i Eje: j) ...............793.5.15 SRVO-024 Move error excess (Exceso de error de movimiento) (Group : i Eje : j) ...813.5.16 SRVO-027 Robot not mastered (Robot no masterizado) (Group : i) ............................813.5.17 SRVO-030 Brake on hold (Freno mantenido) (Group : i) .............................................813.5.18 SRVO-033 Robot not calibrated (Robot no calibrado) (Group : i) ...............................823.5.19 SRVO-034 Ref pos not set (Ref pos no establecida) (Group : i) ...................................823.5.20 SRVO-036 Inpos time over (Inpos tiempo lmite ) (Group : i Eje: j) ...........................823.5.21 SRVO-037 IMSTP input (Group : i) .............................................................................823.5.22 SRVO-038 Pulse mismatch (No coinciden los pulsos) (Group : i Eje: j) ....................833.5.23 SRVO-042 MCAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................843.5.24 SRVO-043 DCAL alarm (Group : i Eje : j) ..................................................................853.5.25 SRVO-044 HVAL alarm (Group : i Eje : j) ..................................................................87

3.5.26 SRVO-045 HCAL alarm (Group : i Eje : j) ..................................................................883.5.27 SRVO-046 OVC alarm (Group : i Eje : j) ....................................................................893.5.28 Alarma SRVO-047 LVAL (Group : i Eje : j) ...............................................................943.5.29 Alarma SRVO-049 OHAL1 (Group : i Eje : j) .............................................................953.5.30 Alarma SRVO-050 CLALM (Group : i Eje : j) ............................................................963.5.31 Alarma SRVO-051 CUER alarm (Group : i Eje : j) .....................................................983.5.32 SRVO-055 FSSB com error 1 (Group : i Eje : j) ..........................................................993.5.33 SRVO-056 FSSB com error 2 (Group : i Eje : j) ........................................................1003.5.34 SRVO-057 FSSB disconnect (Group : i Eje : j) .........................................................1013.5.35 SRVO-058 FSSB init error (Group : i Eje : j) ............................................................1023.5.36 SRVO-059 Servo amp init error.................................................................................. 1043.5.37 SRVO-062 BZAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................1053.5.38 SRVO-064 PHAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................105

3.5.39 SRVO-065 BLAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................1063.5.40 SRVO-067 OHAL2 alarm (Group : i Eje : j) ..............................................................1063.5.41 SRVO-068 DTERR alarm (Group : i Eje : j) .............................................................1073.5.42 SRVO-069 CRCERR alarm (Group : i Eje : j) ...........................................................1073.5.43 SRVO-070 STBERR alarm (Group : i Eje : j) ...........................................................1083.5.44 SRVO-071 SPHAL alarm (Group : i Eje : j) ..............................................................1093.5.45 SRVO-072 PMAL alarm (Group : i Eje : j) ...............................................................1093.5.46 SRVO-073 CMAL alarm (Group : i Eje : j) ...............................................................1093.5.47 SRVO-074 LDAL alarm (Group : i Eje : j) ................................................................1093.5.48 SRVO-075 Pulse not established (Pulsos no establecidos) (Group : i Eje : j) ..........1093.5.49 SRVO-076 Tip Stick Detection (Carga excesiva) (Group : i Eje: j) ..........................1103.8.50 SRVO-081 EROFL alarm (Track enc : i) ....................................................................112

3.5.51 SRVO-082 DAL alarm (Track ebc : i) ........................................................................1123.5.52 SRVO-084 BZAL alarm (Track enc : i) ......................................................................1123.5.53 SRVO-087 BLAL alarm (Track enc : i) ......................................................................1123.5.54 SRVO-089 OHAL2 alarm (Track enc : i) ...................................................................1123.5.55 SRVO-090 DTERR alarm (Track ebc : i) ...................................................................1133.5.56 SRVO-091 CRCERR alarm (Track. enc: i) .................................................................1133.5.57 SRVO-092 STBERR alarm (Track enc : i) .................................................................1133.5.58 SRVO-093 SPHAL alarm (Track enc : i) ....................................................................1133.5.59 SRVO-094 PMAL alarm (Track enc : i) .....................................................................1133.5.60 SRVO-095 CMAL alarm (Track enc : i) .....................................................................1143.5.61 SRVO-096 LDAL alarm (Track enc i) .......................................................................114


9/200

B-82285ES-1/01

-9-

3.5.62 SRVO-097 Pulse not established (Pulsos no establecidos) (enc : i) ...........................1143.5.63 SRVO-105 Puerta abierta o paro de emergencia .........................................................1153.5.64 SRVO-136 DCLVAL alarm (Group : i Eje : j) ..........................................................1163.5.65 Alarma SRVO-156 IPMAL (Grupo : i Eje : j) ...........................................................118

3.5.66 SRVO-157 CHGAL alarm (Group : i Eje : j) .............................................................1193.5.67 SRVO-194 Servo disconnect (Desconexin del servo) ...............................................1203.5.68 SRVO-201 Panel E-stop or SVEMG abnormal

(Paro de emergencia en el panel o SVEMG anormales) ............................................1213.5.69 SRVO-202 TP E-stop o SVEMG anormal

(Paro de emergencia en la consola o SVEMG anormales) ........................................1233.5.70 SRVO-204 External (SVEMG abnormal) E-STOP

(Paro de emergencia externo o SVEMG anormales) .................................................1253.5.71 SRVO-205 Fence open (SVEMG abnormal)

(Vallado abierto o SVEMG anormal) ........................................................................1283.5.72 SRVO-206 DEADMAN switch (SVEMG abnormal)

(Interruptor de HOMBRE MUERTO o SVEMG anormal) .......................................130

3.5.73 SRVO-213 Fuse blown (Panel PCB) (Fusible fundido en Panel PCB) ......................1323.5.74 SRVO-214 Fuse blown (Amp) (Fusible fundido, Amp) .............................................1343.5.75 SRVO-216 OVC (total) (Robot : i) .............................................................................1353.5.76 SRVO-221 Lack of DSP (Group : i Eje : j) ................................................................1363.5.77 SRVO-223 DSP dry run(a b) .......................................................................................1373.5.78 SRVO-230 Chain 1 (+24V) abnormal (Cadena 1(0V) anormal) SRVO-231 Chain 2 (0V) abnormal (Cadena 1(0V) anormal) ....................................1393.5.79 SRVO-232 NTED input ..............................................................................................1423.5.80 SRVO-233 TP disabled in T1, T2/Door open

(TP deshabilitado en T1, T2/Puerta abierta) .............................................................. 1433.5.81 SRVO-235 Short term Chain abnormal

(Cadena de corto plazo SRVO-235 anormal) ..............................................................1453.5.82 SRVO-251 DB relay abnormal ...................................................................................147

3.5.83 SRVO-252 Current detect abnl (Deteccin de corriente anormal) .............................1473.5.84 SRVO-253 Amp internal over heat (Amplificador interno sobrecalentado) ...............1483.5.85 SRVO-266 FENCE1 status abnormal a,b SRVO-267 FENCE1 status abnormal a,b ...................................................................1493.5.86 SRVO-268 SVOFF1 status abnormal a,b SRVO-269 SVOFF2 status abnormal a,b ....................................................................1503.5.87 SRVO-270 EXEMG1 status abnormal a,b SRVO-271 EXEMG2 status abnormal a,b ..................................................................1513.5.88 SRVO-272 SVDISC1 status abnormal a,b

SRVO-273 SVDISC2 status abnormal a,b ..................................................................1523.5.89 SRVO-274 NTED1 status abnormal a,b

SRVO-275 NTED2 status abnormal a,b .....................................................................153

3.5.90 SRVO-277 PANEL E-stop (SVEMG abnormal) ........................................................1563.5.91 SRVO-278 TP E-stop (SVEMG abnormal) ................................................................1573.5.92 SRVO-280 SVOFF input ............................................................................................1593.5.93 SRVO-281 SVOFF input (SVEMG abnormal) ...........................................................1613.5.94 SRVO-291 IPM over heat (G : i A : j) .......................................................................1633.5.95 SRVO-300 Hand broken/HBK disabled (Sensor de choque/HBK deshabilitado) SRVO-302 Set Hand broken to ENABLE

(Establezca el sensor de choque en HABILITADO) .................................................1643.5.96 SRVO-335 DCS OFFCHK alarm a,b ..........................................................................1653.5.97 SRVO-348 DCS MCC OFF alarm a,b ........................................................................1663.5.98 SRVO-349 DCS MCC ON alarm a,b ..........................................................................167


10/200

B-82285ES-1/01

-10-

3.5.99 SRVO-370 SVON1 status abnormal a,b SRVO-371 SVON2 status abnormal a,b .....................................................................1683.5.100 SRVO-372 OPEMG1 status abnormal a,b ................................................................1693.5.101 SRVO-374 MODE11 status abnormal a,b

SRVO-375 MODE12 status abnormal a,b SRVO-376 MODE21 status abnormal a,b SRVO-377 MODE22 status abnormal a,b .................................................................1703.5.102 SRVO-378 OPSFTY11 status abnormal a,b SRVO-379 OPSFTY12 status abnormal a,b SRVO-380 OPSFTY21 status abnormal a,b SRVO-381 OPSFTY22 status abnormal a,b SRVO-382 OPSFTY31 status abnormal a,b SRVO-383 OPSFTY32 status abnormal a,b SRVO-384 OPSFTY41 status abnormal a,b SRVO-385 OPSFTY 42 status abnormal a,b .............................................................171

3.6 SOLUCIN DE PROBLEMAS MEDIANTE FUSIBLES .....................................173

3.7 SOLUCIN DE PROBLEMAS POR INDICACIONES DE LOS LEDs ...............1803.8 SE HA ENCONTRADO UNA DESVIACIN DE POSICINAL VOLVER A LA POSICIN DE REFERENCIA (POSICIONAMIENTO) ....192

3.9 FUNCIONAMIENTO MANUAL IMPOSIBLE .....................................................193

4 TARJETAS DE CIRCUITO IMPRESO ........................................................1954.1 PLACA PRINCIPAL (A16B-3200-0600) ...............................................................1964.2 TARJETA DE CONTROL DE PARO DE EMERGENCIA

(PAQUETE EUROPEO) (A20B-1008-0740) ........................................................1994.3 PLACA POSTERIOR (A20B-2003-0890), (A20B-2003-0830) .............................2004.4 PLACA DEL PANEL (A20B-2101-0370) ..............................................................202

4.5 TARJETA JA DE PROCESO DE E/S (A16B-2204-0010) ....................................203

5 SERVOAMPLIFICADORES ........................................................................2055.1 LED DEL SERVOAMPLIFICADOR .....................................................................2075.2 AJUSTE DEL SERVOAMPLIFICADOR ..............................................................208

6 AJUSTE DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN .......................................2096.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA FUENTE DE ALIMENTACIN ...............2106.2 TRANSFORMADOR ..............................................................................................2116.3 COMPROBAR LA FUENTE DE ALIMENTACIN (A16B-2203-0910) ............215

7 SUSTITUCIN DE UNA UNIDAD .............................................................2177.1 SUSTITUCIN DE LAS TARJ ETAS DE CIRCUITO IMPRESO ........................218

7.1.1 Sustitucin de la placa posterior (Unidad) .....................................................................2197.1.2 Sustitucin de la fuente de alimentacin y de las placas de

circuito impreso en la placa trasera de conexiones .......................................................2207.1.3 Sustitucin de la placa del panel ....................................................................................222

7.2 SUSTITUCIN DE TARJETAS Y MDULOS DE LA PLACA PRINCIPAL ............................................................................................................2237.3 SUSTITUCIN DEL TRANSFORMADOR ..........................................................2287.4 SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE RESISTENCIA REGENERATIVA .........232


11/200

B-82285ES-1/01

-11-

7.5 SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE PARODE EMERGENCIA (PAQUETE EUROPEO) .......................................................234

7.6 SUSTITUCIN DE SERVOAMPLIFICADORES .................................................235

7.7 SUSTITUCIN DE LA UNIDAD DE I/O - MODELO A ......................................2397.7.1 Sustitucin de la unidad base de la unidad de I/O modelo A ........................................2397.7.2 Sustitucin de un mdulo ..............................................................................................240

7.8 SUSTITUCIN DE LA CONSOLA DE PROGRAMACINY DE LA CONSOLA i PENDANT .......................................................................241

7.9 SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADORDE LA SECCIN DE CONTROL .........................................................................242

7.10 SUSTITUCIN DEL MOTOR DEL VENTILADOR DE AC .............................2437.10.1 Sustitucin de la Unidad de ventilacin externa y del

Ventilador de la puerta (armario - B) .........................................................................2437.11 SUSTITUCIN DEL SELECTOR DE MODO ....................................................2457.12 SUSTITUCIN DE FUSIBLES ............................................................................247

7.12.1 Sustitucin de fusibles en el servoamplificador ..........................................................2477.12.2 Sustitucin de fusibles en el unidad de potencia .........................................................2497.12.3 Sustitucin del fusible en las placas de proceso de I/O ...............................................2507.12.4 Sustitucin del fusible en la tarjeta del panel ..............................................................251

7.13 SUSTITUCIN DE RELS ..................................................................................2527.13.1 Sustitucin de los rels en la tarjeta del panel .............................................................252

7.14 SUBSTITUCIN DE BATERIAS ........................................................................2537.14.1 Batera para la copia de seguridad de la memoria (3 VDC) ........................................253

8 CMO USAR LA PLACA PARA FIJAR LA TARJETA DE MEMORIA COMPACT FLASH ...................................................................255

II CONEXIONES

1 GENERALIDADES .......................................................................................259

2 DIAGRAMA DE BLOQUES ........................................................................261

3 CONEXIONES ELCTRICAS .....................................................................2633.1 DIAGRAMA DE CONEXIN ENTRE LAS UNIDADES MECNICAS ............2633.2 DIAGRAMA DE CABLEADO EXTERNO ...........................................................265

3.2.1 Cables de conexin del robot ........................................................................................2653.2.2 Cable de la consola de programacin ............................................................................2723.2.3 Conexin de la potencia de entrada ...............................................................................2733.2.4 Conexin del Interruptor ON/OFF de la fuente de alimentacin externa .....................2753.2.5 Conexin del paro de emergencia externo ....................................................................2773.2.6 Conexin de la seal de No habilitacin de la programacin (NTED) (CRM65) ........2913.2.7 Conexin del freno del eje auxiliar (CRR65 A/B) ........................................................2933.2.8 Conexin del overtravel (Sobrerrecorrido) del eje auxiliar (CRM68) ..........................294


12/200

B-82285ES-1/01

-12-

4 INTERFACES DE DISPOSITIVO PERIFRICO,SELLADO, ARCO ELCTRICO E INTERFACE DE LA HERRAMIENTA 295

4.1 DIAGRAMA DE BLOQUES DE LA INTERFACE

DE DISPOSITIVO PERIFRICO ..........................................................................2974.1.1 Cuando se usa la tarjeta de proceso de I/O FA (armario tipo B) ...................................2984.1.2 Cuando se usa la unidad de I/O - MODELO A .............................................................299

4.1.2.1 En el caso del armario - B ....................................................................................................2994.1.3 Cuando se usan dos o ms tarjetas de proceso de I/O y

cuando se usa unidad de I/O - MODELO A .................................................................3004.1.3.1 En el caso del armario - B.................................................................................................... 300

4.2 COMBINACIN DE INTERFACE DE DISPOSITIVO PERIFRICO ................3014.2.1 En el caso del armario - B ..............................................................................................302

4.3 SEALES DE TARJETA DE PROCESO DE I/O ..................................................3034.4 INTERFACE PARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS,

HERRAMIENTAS Y ANTORCHAS DE SOLDADURA ....................................307

4.4.1 Conexin de dispositivo perifrico y unidad de control ................................................3084.4.2 Conexin entre la unidad mecnica y la herramienta de trabajo ...................................3234.5 ESPECIFICACIONES DE LA SEAL DIGITAL DE I/O ....................................325

4.5.1 Interface A del dispositivo perifrico ............................................................................3254.5.2 Interface de control de la herramienta de trabajo ..........................................................327

4.6 ESPECIFICACIONES DE LOS CABLES UTILIZADOSPARA DISPOSITIVOS PERIFRICOS Y MQUINAS DE SOLDAR ..............328

4.6.1 Cable A de la Interface de dispositivo perifrico(CRMA5: Honda Tsushin, 50 pines) ............................................................................328

4.6.2 Cable B de la Interface de dispositivo perifrico(CRMA6: Honda Tsushin, 20 pines) ............................................................................329

4.7 CONEXIN DEL CABLE DE DISPOSITIVOS

PERIFRICOS, ELEMENTOS TERMINALES, YMQUINAS DE SOLDAR POR ARCO ELCTRICO....................................... 330

4.7.1 Cable de conexin del dispositivo perifrico .................................................................3304.7.2 Conector del cable del dispositivo perifrico ................................................................3314.7.3 Conector del cable de la herramienta de trabajo ............................................................3334.7.4 Cables recomendados ....................................................................................................334

4.8 CONEXIN DEL HDI ............................................................................................3354.8.1 Conexin del HDI ..........................................................................................................3354.8.2 Normas de Seal de Entrada para Saltos de gran velocidad (HDI) ...............................337

4.9 CONEXIN DE LA UNIDAD DE COMUNICACIN .........................................3384.9.1 Interface RS-232-C ........................................................................................................338

4.9.1.1 Interface ...............................................................................................................................338

4.9.1.2 Seales de interface RS-232-C ............................................................................................3404.9.1.3 Conexin entre la interface RS-232-C y el dispositivo de I/O externo ...............................3414.9.2 Interface Ethernet ...........................................................................................................343

4.9.2.1 Conexin a Ethernet .............................................................................................................3444.9.2.2 Conector 10/100 BASE-T (CD38) Asignacin de pines .....................................................3454.9.2.3 Conexin del cable ...............................................................................................................3464.9.2.4 Materiales conductores ........................................................................................................3474.9.2.5 Especificacin del conector .................................................................................................3494.9.2.6 Fijacin del Cable y Proteccin ...........................................................................................3504.9.2.7 Puesta a tierra de la red ........................................................................................................350


13/200

B-82285ES-1/01

-13-

5 TRANSPORTE E INSTALACIN ...............................................................3535.1 TRANSPORTE ........................................................................................................3535.2 INSTALACIN .......................................................................................................354

5.2.1 Proceso de instalacin ...................................................................................................3545.2.2 Montaje en la instalacin ...............................................................................................3565.3 CONDICIONES DE INSTALACIN .....................................................................3575.4 AJUSTES Y COMPROBACIONES EN LA INSTALACIN ...............................3595.5 REARME DE OVERTRAVEL (SOBRERRECORRIDO)

Y PARO DE EMERGENCIA EN LA INSTALACIN ........................................3605.5.1 Proceso de la Interface del Dispositivo Perifrico ........................................................3605.5.2 Rearme de Overtravel (Sobrerrecorrido) .......................................................................3605.5.3 Como Deshabilitar/Habilitar el HBK ............................................................................3615.5.4 Como Deshabilitar/Habilitar la Alarma de Presin Neumtica (PPABN) ....................362

APNDICEA DIAGRAMA DE CONEXIN TOTAL .......................................................363


14/200

B-82285ES-1/01

-14-


15/200

PREFACIO B-82285ES-1/01

-15-

PREFACIO

En este manual se describen los modelos siguientes (controlador R-J3iC).

Modelo Abreviado como

Robot R-2000iB/210F de FANUC R-2000iB/210F R-2000iBRobot R- 2000iB/200R de FANUC R-2000iB/200R R-2000iBRobot R- 2000iB/200EW de FANUC R-2000iB/200EW R-2000iBRobot R- 2000iB/165R de FANUC R-2000iB/165R R-2000iBRobot R- 2000iB/165F de FANUC R-2000iB/165F R-2000iBRobot R- 2000iB/165EW de FANUC R-2000iB/165EW R-2000iBRobot R- 2000iB/165CF de FANUC R-2000iB/165CF R-2000iBRobot R- 2000iB/125L de FANUC R-2000iB/125L R-2000iBRobot R- 2000iB/100P de FANUC R-2000iB/100P R-2000iB

Robot R- 2000iB/200T de FANUC R-2000iB/200T R-2000iBRobot M-6iB de FANUC M-6iB M-6iBRobot M-6iB/6T de FANUC M-6iB/6T M-6iBRobot M-6iB/6S de FANUC M-6iB/6S M-6iBRobot M-6iB/2HS de FANUC M-6iB/2HS M-6iBRobot M-6iB/6C de FANUC M-6iB/6C M-6iBRobot M-16iB/20 de FANUC M-16iB/20 M-16iBRobot M-16iB/10L de FANUC M-16iB/10L M-16iBRobot M-16iB/20T de FANUC M-16iB/20T M-16iBRobotM-16iB/10LT de FANUC M-16iB/10LT M-16iBRobot ARC Mate 100iB de FANUC ARC Mate 100iB ARC Mate 100iBRobot ARC Mate 100iBe de FANUC ARC Mate 100iBe ARC Mate 100iBRobot ARC Mate 100iB/6S de FANUC ARC Mate 100iB/6S ARC Mate 100iBRobot ARC Mate 120iB de FANUC ARC Mate 120iB ARC Mate 100iBRobot ARC Mate 120iBe de FANUC ARC Mate 120iBe ARC Mate 120iBRobot ARC Mate 120iB/10L de FANUC ARC Mate 120iB/10L ARC Mate 120iBRobot ARC Mate 120iB/20T de FANUC ARC Mate 120iB/20T ARC Mate 120iBRobot ARC Mate 120iB/10LT de FANUC ARC Mate 120iB/10LT ARC Mate 120iBRobot M-710iC/70 de FANUC M-710iC/70 M-710iCRobot M-710iC/50 de FANUC M-710iC/50 M-710iCRobot M-710iC/50S de FANUC M-710iC/50S M-710iC

Robot M-410iB/160 de FANUC M-410iB/160 M-410iBRobot M-410iB/300 de FANUC M-410iB/300 M-410iBRobot M-410iB/450 de FANUC M-410iB/450 M-410iBRobot M-420iA de FANUC M-420iA M-420iARobot M-421iA de FANUC M-421iA M-421iARobot M-900iA/260L de FANUC M-900iA/260L M-900iARobot M-900iA/350 de FANUC M-900iA/350 M-900iARobot M-900iA/600 de FANUC M-900iA/600 M-900iARobot F-200iB de FANUC F-200iB F-200iB


16/200

B-82285ES-1/01 PREFACIO

-16-


17/200

1. PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD B-82285ES-1/01

-17-

1 PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

Para la seguridad del operario y del sistema, siga todas las precauciones para la seguridad cuando

maneje el robot y sus dispositivos perifricos instalados en una clula de trabajo.Y referirse al manual "FANUC Robot SAFETY HANDBOOK (B-80687EN)"

1.1 PERSONAL QUE TRABAJ A CON EL ROBOTPuede establecerse la clasificacin del personal de la manera siguiente.

Un operario no puede trabajar dentro del vallado de seguridad Un programador, un operario de programacin y un ingeniero de mantenimiento pueden trabajar

dentro del vallado de seguridad.Los trabajos dentro del vallado de seguridad son: posicionamientos, parametrizacin,programacin, ajustes, mantenimiento, etc...

Para trabajar dentro del vallado de seguridad, la persona indicada tiene que haber sido formadapreviamente para manejar el robot.

En la Tabla 1 se listan los trabajos que se realizan fuera del vallado.En esta tabla, el smbolo "O" indica el trabajo que se le permite realizar al personal.

OperarioEnciende y apaga el controlador del robotArranca el programa del robot desde el panel de operario

Programador u operario de programacin

Realiza operaciones con el robotPrograma en el interior del vallado de seguridad

Ingeniero de mantenimientoRealiza operaciones con el robotPrograma en el interior del vallado de seguridadRealiza el mantenimiento (ajustes, sustituciones)


18/200

B-82285ES-1/01 1. PRECAUCIONES PARA LA SEGURIDAD

-18-

Durante la operacin, programacin y mantenimiento, el programador, operario de programcin y elingeniero de mantenimiento deben tener en cuenta su seguridad, usando las siguientes protecciones deseguridad, por ejemplo. Usar una vestimenta adecuada, como uniforme o bata, para trabajar Usar calzado de seguridad

Usar casco

Tabla 1 L ista de trabajos fuera del vallado

Operario Programador uOperario deprogramacin

Ingeniero demantenimiento

Apaga y enciende (ON/OFF)la potencia del controlador

O O O

Selecciona modo de operacin(AUTO, T1, T2)

O O

Seleciona el modo Remoto/Local O O

Selecciona programas del robotdesde la consola de programacin

O O

Selecciona programas del robot medianteun perifrico externo O O

Arranca el programa del robot desdeel panel de operario

O O O

Arranca programas del robot desdea consola de programacin

O O

Rearma la alarma desde el panel de operario O O

Rearma la alarma desde la consola deprogramacin

O O

Configura datos en la consola de programacin O O

Programa trayectorias desde la consolade programacin O O

Paro de emergencia desde el panel de operario O O

Paro de emergencia desde la consolade programacin

O O

Paro de emergencia con el valladode seguridad abierto

O O

Mantenimiento desde el panel de operario O

Mantenimiento desde la consolade programacin

O


19/200


-19-

1.2 SEGURIDAD DE LA PERSONA QUE TRABAJ ALa seguridad de la persona que trabaja es la primera medida de seguridad que hay que considerar

Puesto que es muy peligroso entrar en el rea de funcionamiento del robot durante la ejecucinautomtica, se deben tener en cuenta medidas de seguridad adecuadas.La siguiente lista muestra las precauciones de seguridad generales.Debe tenerse mucho cuidado para asegurar que el personal que trabaja lo haga de forma siempresegura.1. Procure que el personal que trabaja en el sistema de robot FANUC asista a los cursos de formacin

realizados por FANUC.

2. Incluso aunque parezca que el robot est quieto, es posible que el robot est an en un estado en el

que espera ponerse en movimiento y est esperando una seal. En ese caso, considere el robotcomo si estuviese en movimiento. Para asegurar que el personal que trabaja, lo hace de formasegura, el sistema debe estar provisto de una alarma que indique visual o auditivamente que el robotest en movimiento.

3. Instalar un vallado de seguridad con una puerta de manera que no pueda entrar ninguna persona enel rea de trabajo sin pasar a travs de la puerta. Instalar un interruptor de seal de bloqueo, unaclavija de seguridad o lo que convenga en la puerta de seguridad de manera que el robot se pare tanpronto como se abra la puerta de seguridad.

4. Instalar una toma de tierra adecuada para conectar los perifricos(Clase A, Clase B, Clase C y Clase D)5. Intente instalar siempre los dispositivos perifricos fuera del rea de trabajo.6. Marque una lnea de controno en el suelo para indicar claramente el rea de movimiento del robot,

incluyendo la herramienta o pinza, como por ejemplo una pinza de manipulacin.7. Instalar una alfombra con interruptor o un interruptor fotoelctrico con una conexin a una alarma

visual o auditiva que pare el robot cuando entre un trabajador en el rea de trabajo.8. Si es necesario, instalar un sistema de bloqueo de los sistemas de seguridad, de manera que nadie

excepto la persona encargada, pueda conectar la potencia al robot.

FANUC ofrece varios tipos de cursos de formacin.Para ms informacin, pngase en contacto con su representante de ventas ms cercano.

El controlador se ha diseado para recibir esta seal de bloqueo del interruptor de la puerta. Cuandose abre la puerta y se recibe esta seal, el controlador para el robot mediante un paro de emergencia.Para el conexionado, ver Fig.1.1

El interruptor general instalado en el controlador est diseado para no permitir que nadie lo girecuando est bloqueado por el candado.


20/200


-20-

9. Cuando tenga que hacer ajustes en los dispositivos perifricos de manera independiente, asegresede desconectar la potencia del robot.

Fig. 1.2 Vallado y Puerta de Seguridad

1 RM1

Potencia/Freno del motor

3 RP1

EncoderRDI/RDO.HBK.ROT

2 TIERRA Interruptor de bloqueo y clavija de seguridadpara cuando la puerta est abierta

NOTA

Los terminales EAS1, EAS11, EAS2, y EAS21 estn en la tarjeta PC del pupitre o del panel deloperario


21/200


-21-

1.2.1 Seguridad para el personal general

El personal general, es el personal que realiza operaciomes con el sistema de robot. En este mismo

sentodo, el trabajador que realiza operaciones con la consola, tambin es considerado personalgeneral. Sin embargo, esta seccin no es aplicable a los programadores.1. Si no es necesario que el robot trabaje, desconecte la potencia del controlador del robot o pulse la

seta de PARO DE EMERGENCIA, y luego proceda con su trabajo.2. Realizar las operaciones del sistema de robot en una ubicacin fuera del vallado de seguridad.3. Instale un vallado de seguridad con una puerta de seguridad de acceso para que ningn trabajador

- si no es el operario - pueda acceder al rea de trabajo inesperadamente y tambin para evitar queel trabajador pueda acceder a una zona peligrosa.

4. Instalar un botn de PARO DE EMERGENCIA dentro del alcance de una persona consideradacomo personal general.

Botn de PARO DE EMERGENCIA Externo

Fig. 1.2.1 Diagrama de conexiones para la seta de Paro de Emergencia Externo

El controlador del robot est diseado para conectarse a un interruptor externo de PARO DE

EMERGENCIA. Con esta conexin, el controlador detiene el funcionamiento del robot cuando sepulsa el interruptor externo de PARO DE EMERGENCIA. Para los detalles de la conexin, consulteel siguiente diagrama.

NOTA

Conecte a EES1 y EES11, EES2 y EES21.


22/200


-22-

1.2.2 Seguridad del Programador

Mientras se programan las trayectorias del robot, es necesario que el operario acceda dentro del rea

de trabajo del robot.Es particularmente necesario que la seguridad del programador est siempre asegurada.1. A menos que sea especficamente necesario entrar dentro del rea de trabajo del robot, realice todas

las tareas fuera de la misma.2. Antes de comenzar a programar el robot, verifique que el robot y todos sus dispositivos perifricos

se encuentran en condiciones normales de funcionamiento.3. Al entrar dentro del rea de trabajo del robot y programarlo, asegurarse de comprobar la ubicacin

y condiciones de los dispositivos de seguridad (como la seta de PARO DE EMERGENCIA y elinterruptor de HOMBRE MUERTO en la consola de programacin)

4. El programador debe estar especialmente atento a que no entren otros trabajadores dentro del reade trabajo.

Nuestro panel de operario viene con una seta de paro de emergencia y un interruptor de llave(interruptor de modo) para la seleccin del modo de operacin automtico (AUTO) y los modos deprpogramacin (T1 y T2) Antes de entrar dentro del vallado de seguridad para programar, poner elinterruptor en el modo de programacin y retirar la llave del interruptor de modo para evitar queotras personas puedan cambiar el modo de operacin de forma descuidada, entonces abrir el valladode seguridad. Si se abre la puerta de seguridad estando ajustado el modo de operacin automtico,el robot entrar en estado de paro de emergencia. Una vez que el interruptor se ha puesto en modode programacin, se deshabilita la puerta de seguridad. El programador debera entender que lapuerta de seguridad est deshabilitada y es, por lo tanto, el responsable de evitar que otras personasentren dentro del vallado de seguridad.

Nuestra consola viene con un interruptor de HOMBRE MUERTO adems de con una seta de parode emergencia. Este botn e interruptor funcionan de la siguiente manera:

1. Seta de Paro de Emergencia: Causa un paro de emergencia cuando se pulsa.

2. Interruptor de HOMBRE MUERTO: Funciona de forma diferente dependiendo del estado deajuste del interruptor de modo.

Modo de operacin automtico:El interruptor de HOMBRE MUERTO est deshabilitado.

Modo de programacin:Causa un paro de emergencia cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO ocuando el operario pulsa el interruptor fuertemente.

ImportanteEl interruptor de HOMBRE MUERTO se ha suministrado para que el robot se ponga en estado deparo de emergencia cuando el operario suelta la consola o la pulsa fuertemente en caso deemergencia.El R-J3iC usa un interruptor de HOMBRE MUERTO que permite realizar operaciones con el robotcuando se pulsa el interruptor de HOMBRE MUERTO de 3 posiciones y queda pulsado en su puntointermedio. Cuando el operario suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO o lo pulsa fuertemente,el robot entra en el estado de paro de emergencia


23/200


-23-

5. Para arrancar el sistema usando el panel de operario, asegurarse de que no hay nadie en el rea detrabajo del robot y de que las condiciones en el rea de trabajo del robot para la operacin, sonperfectamente normales.

6. Cuando se acabe de realizar un programa, asegrese de llevar a cabo una comprobacin de marchasegn el siguiente proceso.

a. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin paso a paso abaja velocidad.

b. Haga funcionar el programa como mnimo un ciclo en el modo de operacin en continuo a

baja velocidad.c. Haga funcionar el programa durante un ciclo en modo de operacin en continuo a una

velocidad intermedia y observe que no se produce ninguna anomala debido a un posibleretraso de tiempos.

d. Haga funcionar el programa un ciclo en modo de operacin en continuo a la velocidad detrabajo normal y verifique que el sistema funciona automticamente sin problemas.

e. Despus de verificar totalmente el programa mediante la comprobacin de marcha descrita,ejectelo en modo de funcionamiento automtico.

7. Al realizar operaciones con el sistema en el modo de operacin automtico, el programador deberasalir del rea de trabajo.

La intencin del operario de iniciar la programacin queda determinada mediante la unidad decontrol a travs de la doble operacin de ajustar el interruptor habilitado/deshabilitado de la consolaa la posicin de habilitado y pulsar el interruptor de HOMBRE MUERTO. El operario deberaasegurarse de que el robot puede realizar las operaciones en tales condiciones y ser el responsablede llevar a cabo las tereas de forma segura.

La consola de programacin, el panel del operario y la interfaz del dispositivo perifrico puedenenviar cada uno seales de arranque al robot. Sin embargo, la validez de cada seal cambia de lamanera siguiente dependiendo del interruptor de modo del panel de operario, interruptor deHOMBRE MUERTO, interruptor de habilitacin de la consola y las condiciones remotas en elsoftware.

Modo

Interruptor dehabilitacin dela consola de

programacin

Condicionesremotas del

software

Consola deprogramacin

Panel deoperario

Dispositivoperifrico

Modo AUTO On Local No permitido No permitido No permitidoModo AUTO On Remoto No permitido No permitido No permitidoModo AUTO Off Local No permitido Arranque

permitidoNo permitido

Modo AUTO Off Remoto No permitido No permitido Arranquepermitido

Modo T1, T2 On Local Arranquepermitido

No permitido No permitido

Modo T1, T2 On Remoto Arranquepermitido

No permitido No permitido

Modo T1, T2 Off Local No permitido No permitido No permitidoModo T1, T2 Off Remoto No permitido No permitido No permitido


24/200


-24-

1.2.3 Seguridad durante el mantenimiento

Para la seguridad del personal de mantenimiento, preste mucha atencin a lo siguiente:

1. Durante la operacin, no entrar nunca en el rea de trabajo del robot.2. Excepto cuando sea especficamente necesario, desactive la potencia del controlador mientras se

lleva a cabo el mantenimiento. Bloquee el interruptor de potencia, si es necesario, para evitar queotra persona pueda activarlo.

3. Si se hace necesario entrar en el rea de operacin del robot mientras est conectada la potencia,pulsar el botn de paro de emergencia en el panel de operario, o consola de programacin. Elpersonal de mantenimiento debe indicar que el trabajo de mantenimiento est en curso y tenercuidado de no permitir a otras personas que realicen operaciones con el robot de forma descuidada.

4. Cuando se desconecte el sistema neumtico, asegrese de reducir la presin de alimentacin.5. Antes de comenzar a programar el robot, compruebe que el robot y todos sus dispositivos

perifricos se encuentran en modo de funcionamiento normal.6. No ponga en funcionamiento el robot en modo automtico mientras se encuentre alguien todava

dentro del rea de trabajo del robot.7. Cuando sea necesario mantener el robot junto a una pared o instrumento, o cuando varios operarios

estn trabajando cerca, compruebe que no se obstruye la va de salida.8. Cuando se monta una herramienta en el robot, o cuando se ha instalado algn dispositivo mvil

adems del robot, como por ejemplo una cinta transportadora, preste mucha atencin a sus posiblesmovimientos.

9. Si es necesario, disponga de un operario familiarizado con el sistema del robot cerca del panel deloperario para que controle cmo se desarrollan los trabajos de mantenimiento. Si se presentacualquier situacin de peligro, este operario debe estar preparado para pulsar la seta de PARO deEMERGENCIA en cualquier momento.

10.Cuando se cambien o se vuelvan a montar componentes, evite que entre suciedad en el sistema.11.Al manipular cada unidad o circuito impreso en el controlador durante la inspeccin, desconectar

el interruptor general para protegerse de una posible electrocucin.12.Cuando cambie alguna pieza, asegrese de que se usa un componente especificado por FANUC.

Sobre todo, no use nunca fusibles u otros componentes no especificados por el fabricante.Esto podra provocar un incendio o daos a los dems componentes del controlador.

13.Al volvar a arrancar el sistema de robot depus de realizar los trabajos de mantenimiento,asegurarse antes de que no hay personas presentes en el rea de trabajo del robot y que el robot ysus perifricos estn en un estado de operatividad correcto.


25/200


-25-

1.3 SEGURIDAD PARA LAS HERRAMIENTAS YLOS DISPOSITIVOS PERIFRICOS

1.3.1 Precauciones durante la programacin

1. Use finales de carrera u otros tipos de sensores para detectar situaciones peligrosas y, si fuesenecesario, disee el programa para parar el robot cuando se reciba la seal del sensor.

2. Disee el programa para parar el robot cuando se d una situacin anormal en otros robots odispositivos perifricos, aunque el estado del propio robot sea normal.

3. Para un sistema en el que el robot y sus perifricos estn en movimiento sncrono, debe tenerse uncuidado particular en la programacin, de manera que no interfieran unos con otros.

4. Proporcione una interface adecuada entre el robot y los dispositivos perifricos para que el robotpueda detectar el estado de todos los dispositivos del sistema y pueda pararse segn los estados.

1.3.2 Precauciones para el mecanismo

1. Mantenga limpias las celdas de los componentes del sistema del robot y haga funcionar el robot enun lugar sin grasa, agua ni polvo.

2. Disponga un final de carrera o un tope mecnico para limitar los movimientos del robot y para queno entre en contacto con sus dispositivos perifricos o herramientas.


26/200


-26-

1.4 SEGURIDAD DEL MECANISMO DEL ROBOT

1.4.1. Precauciones durante la Operacin1. Cuando trabaje con el robot en el modo de movimiento manual, configrelo a una velocidad

apropiada para que el operario pueda controlar el robot en cualquier circunstancia.2. Antes de pulsar el botn de movimiento, asegrese de que sabe qu movimiento va a realizar el

robot en dicho modo.

1.4.2. Precauciones durante la Programacin

1. Cuando las reas de trabajo de los robots se solapen, asegrese de que los movimientos de losrobots no se interfieran mutuamente.

2. Asegrese de especificar el origen de trabajo predeterminado en un programa de movimiento para

el robot y programe el movimiento para que comience desde el origen y termine en el mismoorigen.Haga todo lo posible para que el operario pueda ver fcilmente que el movimiento del robot haacabado.

1.4.3. Precauciones para los Mecanismos

1. Mantenga limpia el rea de trabajo del robot y haga funcionar el robot en un lugar sin grasa, aguani polvo.


27/200


-27-

1.5 SEGURIDAD DE LA HERRAMIENTA DEL ROBOT

1.5.1. Precauciones para la Programacin1. Para controlar los actuadores neumticos, hidrulicos y elctricos de un modo seguro, determine

cuidadosamente el retraso necesario despus de accionar cada comando de control hasta que seinicie el movimiento.

2. Aada un final de carrera a la herramienta y controle el sistema del robot mediante lamonitorizacin del estado de la herramienta.


28/200


-28-

1.6 ETIQUETAS DE ADVERTENCIA

1. Etiqueta de Paso Prohibido

Fig. 1.6 (a) Etiqueta de Paso Prohibido

Descripcin

No pise ni se suba al robot o al controlador ya que se podran daar y usted podra hacerse dao sipierde el equilibrio.


29/200


-29-

2. Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Fig. 1.6. (b) Etiqueta de Advertencia de Alta Temperatura

Descripcin

Tenga cuidado con los lugares donde haya esta etiqueta, puesto que en ellos se genera calor.Si tiene que tocar inevitablemente esta zona cuando est caliente, tome una medida de proteccincomo ponerse guantes resistentes al calor.


30/200


-30-

3. Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje

Fig. 1.6 (c) Etiqueta de advertencia de Alto Voltaje

Descripcin

En los lugares donde se fija esta etiqueta se aplican altos voltajes.Antes de iniciar el mantenimiento, desconectar la alimentacin al controlador para evitar riesgos deelecrocucin. Tener cuidado con el servoamplificador y otras unidades ya que pueden permanecerciertas partes de esas unidades en las que exista alto voltaje durante un cierto tiempo.


31/200

1. VISIN GENERAL MANTENIMIENTO B-82285ES-1/01

-31-

1 VISIN GENERAL

Este manual describe el mantenimiento y conexin del controlador de robot R-J3iC

(llamado el R-J3iC).Parte de mantenimiento:

Solucin de problemas y configuracin, ajuste y sustitucin de unidadesParte de conexin:

Conexin del controlador R-J3iC a la unidad mecnica del robot y perifricos, e instalacin delcontrolador

ADVERTENCIA

Antes de entrar en el rea de trabajo del robot, asegurarse de desconectar la alimentacin alcontrolador o pulsar la seta de PARO DE EMERGENCIA en el panel de operario o en la consolade programacin. De lo contrario, podran producirse daos a las personas o a los equipos.


32/200

B-82285ES-1/01 MANTENIMIENTO 1. VISIN GENERAL

-32-


33/200

2. CONFIGURACIN MANTENIMIENTO B-82285ES-1/01

-33-

2 CONFIGURACIN


34/200

B-82285ES-1/01 MANTENIMIENTO 2. CONFIGURACIN

-34-

2.1 VISTA EXTERNA DEL CONTROLADORLa apariencia y los componentes pueden variar ligeramente dependiendo del robot controlado, la

aplicacin y las opciones utilizadas.Fig. 2.1 (a) muestra la vista del R-J3iC.Fig. 2.1 (b) y (c) muestran detalles constructivos del controlador R-J3iC.Fig. 2.1 (d) a (f) muestran la vista externa del panel de operario.

Fig. 2.1 (a) Vista exerna del controlador R-J 3iC

1 Panel operador 2 Consola de programacin


35/200


-35-

Fig. 2.1 (b) Interior del armario R-J 3iC tipo B (Frontal)

1 Servoamplificador 10 Ventilador de puerta

2 Unidad de ventilador 11 Interruptor de activacin

3 Interruptor general (Con filtro de ruido) 12 Consola de programacin

4 Placa de conexiones trasera 13 Seta de paro de emergencia

5 Unidad RCC I/F (slo M-900iA/260L, M-900iA/350) 14 Batera

6 Unidad de paro de emergencia 15 Tarjeta del panel

7 Alimentacin de potencia 16 Interruptor de 3 modos

8 Placa principal 17 Unidad de ventiladores en DC

9 Ranura (slot) opcional


36/200


-36-

Fig. 2.1 (c) Interior del armario R-J 3iC tipo B (Frontal) (M-900iA/600)

1 Servoamplificador de 6 ejes (AMP1) 10 Ventilador de puerta

2 Unidad de ventilador 11 Interruptor de activacin

3 Interruptor general (Con filtro de ruido) 12 Consola de programacin

4 Placa de conexiones trasera 13 Seta de paro de emergencia

5 Unidad RCC I/F 14 Batera

6 Unidad de paro de emergencia 15 Tarjeta del panel

7 Alimentacin de potencia 16 Interruptor de 3 modos

8 Placa principal 17 Unidad de ventiladores en DC

9 Ranura (slot) opcional 18 Servoamplificador de 1 eje (AMP3)


37/200


-37-

Fig. 2.1 (d) Interior del armario R-J 3iC tipo B (Parte trasera)

1 Unidad de resistencia regenerativa 2 Transformador


38/200


-38-

Fig. 2.1 (e) Generalidades del panel R-J 3iC

1 FALLORESET

3 PARO DE EMERGENCIA

2 INICIO de ciclo


39/200


-39-

Fig. 2.1 (f) Operacin del interruptor de modo


40/200


-40-

Fig. 2.1 (g) Vista general de la interface de R-J 3iC


41/200


-41-

Tabla 2.1 Servoamplificador y unidad de resistencia regenerativa

ROBOT SERVOAMPLIFICADOR Resistencia regenerativaARMARIO B

M-900iA/600A06B-6107-H001 (AMP1)A06B-6117-H209 (AMP2)A06B-6117-H105 (AMP3)

A05B-2502-C100

R-2000iB/200T A06B-6107-H001 A05B-2502-C100

M-900iA/260L A06B-6107-H001 A05B-2502-C100

M-900iA/350 A06B-6107-H001 A05B-2502-C100

M-410iB A06B-6107-H001 A05B-2502-C100

R-2000iB (excepto/200T) A06B-6107-H002 A05B-2502-C100

M-710iC A06B-6107-H002 A05B-2502-C100

M-16iB A06B-6107-H002 A05B-2502-C100

ARC Mate 120iB (excepto 120iBe) A06B-6107-H002 A05B-2502-C100

M-420iA, M-421iA A06B-6107-H002 A05B-2502-C100

M-6iB A06B-6107-H003 A05B-2502-C101

ARC Mate 100iB A06B-6107-H003 A05B-2502-C101

ARC Mate 120iBe A06B-6107-H003 A05B-2502-C101

F-200iB A06B-6107-H003 A05B-2502-C101


42/200


-42-

Fig. 2.1 (h) Diagrama de bloques del R-J 3iC (armario B)


43/200


-43-

2.2 FUNCIONES DEL COMPONENTE- Placa principal

La placa principal contiene un microprocesador, sus circuitos perifricos, la memoria y el circuito decontrol del panel del operario. La CPU principal controla el posicionamiento del servo-mecanismo.

- Placa de circuito impreso de I/O y Unidad I/O FANUC MODELO-ASe proporcionan varios tipos de tarjetas de circuito impreso para aplicaciones que incluyen la deproceso de I/O. Tambin se puede instalar la unidad de I/O de FANUC modelo A. Cuando se utilicen,se pueden seleccionar varios tipos de I/O. Estas se conectan con FANUC I/O Link.

- Unidad de paro de emergencia y unidad MCCEsta unidad controla el sistema de paro de emergencia tanto para el contactor magntico como para laprecarga del servoamplificador.

- Unidad de alimentacin de potencia

La unidad de alimentacin de potencia convierte la potencia AC a varios niveles de DC.

- Tarjeta de circuito impreso traseraLas tarjetas de circuito impreso de control estn montadas en lla tarjeta de circuito impreso trasera.

- Consola de programacinTodas las operaciones, incluida la programacin del robot, se realizan con esta unidad. El estado delcontrolador y la fecha se muestran en la pantalla de cristal lquido (LCD) de la consola.

- ServoamplificadorEl servoamplificador controla la potencia al servomotor, seal de codificador de impulsos (encoder),sobrerrecorrido e sensor de colisin de la herramienta.

- Panel de operarioLos botones y LEDs en el panel de operario se usan para arrancar el robot y para indicar el estado delrobot. El panel tiene un puerto y una interface USB para la interface serie a un dispositivo externo yuna interface para conectar a la tarjeta de memoria para el volcado de datos. Tambin controla elcircuito de control del paro de emergencia.

- TransformadorEl transformador convierte el voltaje suministrado al voltaje AC necesario para el controlador.

- Unidad de ventilacin, intercambiador de calorEstos componentes refrigeran en interior del controlador.

- Interruptor generalSi el sistema elctrico del controlador tiene un mal funcionamiento, o si una entrada anormal depotencia provoca una corriente elevada en el sistema, la potencia de entrada est conectada alinterruptor general para proteger el equipo.

- Resistencia regenerativaPara descargar la fuerza contra-electromotriz que se produce en el servomotor, se conecta unaresistencia regenerativa al servoamplificador.


44/200


-44-

2.3 MANTENIMIENTO PREVENTIVOEl mantenimiento diario y el mantenimiento/inspeccin peridico garantiza un rendimiento fiable del

robot durante un largo perodo de tiempo.1. Mantenimiento diarioCada da, antes de arrancar el sistema, limpie cada parte del sistema y compruebe en las partes paraverificar, que no haya daos ni roturas.Comprobar tambin lo siguiente:

a. Antes de ponerlo en funcionamientoCompruebe si el cable conectado a la consola de programacin est demasiado enrollado.Comprobar que el controlador y los perifricos estn en un estado correcto.

b. Despus de la operacin de produccinAl final de la produccin, devuelva el robot a la posicin especificada y, a continuacin,apague el controlador. Limpie cada parte y compruebe que no hay daos ni roturas. Si lasconexiones y pasos de ventilacin del controlador estn sucios, se deben limpiar.

2. Revisin mensualCompruebe que el ventilador gira con normalidad. Si el ventilador contiene suciedad o polvo, sedebe limpiar segn el paso (d) que se describe a continuacin para la inspeccin que se realiza cada6 meses.

3. Inspeccin peridica realizada cada seis mesesRetire la cubierta superior, la rejilla de ventilacin y el panel posterior (si es posible) y, acontinuacin, limpie la suciedad y el polvo que haya en el interior del compartimento deltransformador. Limpie la suciedad y el polvo del ventilador y del transformador.

4. Comprobacin diaria de la bateraSustituir la batera del panel frontal de la tarjeta principal cada 4 aos.Por favor, referirse a la seccin 7.14.

5. Herramientas de mantenimientoSe recomiendan las siguientes herramientas para el mantenimiento:

a. Instrumentos de medidaVoltmetro AC/DC (Algunas veces es necesario un voltmetro digital).Osciloscopio con un rango de frecuencia de 5 MHz o superior, dos canales

b. HerramientasDestornilladores Phillips: Tamao grande, mediano y pequeoDestornilladores estndar: Tamao grande, mediano y pequeoConjunto de llaves para tuercas (mtricas)AlicatesAlicates de corteAlicates de corte diagonal


45/200

3. DIAGNOSIS DE PROBLEMAS MANTENIMIENTO B-82285ES-1/01

-45-

3 DIAGNOSIS Y RESOLUCIN DE PROBLEMAS

Este captulo describe el mtodo de comprobacin y de accin correctiva para cada cdigo de error

indicado si se produce una alarma de hardware.Consulte el manual del operario para rearmar las alarmas de programa.


46/200

B-82285ES-1/01 MANTENIMIENTO 3. DIAGNOSIS DE PROBLEMAS

-46-

3.1 NO SE PUEDE ENCENDER LA POTENCIA

Acciones de comprobacin y de correccin Figura

(Comprobacin 1)Compruebe que el interruptor general est encendido yque est funcionando.

(Accin correctiva)Encienda el interruptor general

1. Interruptor principal


47/200


-47-

(Comprobacin 2)Compruebe que el LED (PIL: verde) de la fuente de

alimentacin est encendido.

(Accin correctiva)Si el Led no est encendido, no se suminstra 200 VAC ala unidad de alimentacin. Es probable que el fusible F1de la unidad de alimentacin se haya fundido.- Si no se suministra 200 VAC:Para encontrar la causa, consulte el diagramaesquemtico general que aparece en el apndice.- Si se suministra 200 VAC:Encuentre la causa del fusible fundido. El fusible F1 esten la fuente de alimentacin. Antes de empezar la buscar

la solucin a los problemas, apague el interruptor general.a) Si se ha fundido el fusible F1: - Consulte la accin correctiva (1).b) Si no se ha fundido el fusible F1: - Sustituir la fuente de alimentacin.

(Accin correctiva(1))Causas de fusibles F1 fundidos y accin correctiva

a) Compruebe si la unidad y la placa de circuito impresoconectadas a los conectores CP2 y CP3 de la fuente dealimentacin son anormales respecto al diagrama

esquemtico general del apndice.b) Cortocircuito en el absorbedor de subidas de voltajeVS1VS1 est insertado para absorber picos de subidas detensin de las lneas de entrada. Si el pico de subida detensin es excesivo o se mantiene, se aplica una tensinalta excesiva a VS1 y ocurre una avera en modo decortocircuito, causando que F1 se funda. Si se produce uncortocircuito en VS1, y no hay una pieza de repuesto, elsistema puede funcionar sin VS1. Sin embargo, adquieray instale un nuevo VS1 tan pronto como sea posible.Referencia para el pedido de VS1: A70L-0001-

0015#20DK431c) Cortocircuito en el grupo de diodos DB1d) Falla el mdulo de alimentacin secundario :Si se detecta una de las causas mencionadas de la (b) a la(c), sustituya la fuente de alimentacin por una derecambio.La referencia para el pedido de F1 es:A60L-0001-0450#8RO

1. DB1: Puente de diodos

2. F1(8.0A): Fusible para entrada AC

3. CP1: Conector para la entrada de AC

4. CP1A: Conector de salida de AC

5. CP2, CP3: Conector de salida de AC

6. FS3(7.5A): Fusible para +24E

7. FS4(7.5A): Fusible para +24V

8. PIL: LED (verde)

9. CP5: Conector para +24E

10. CP6: Conector para +24V

11. ALM: LED (rojo)12. CP4: Conector para control

13. VS1: Absorbedor de picos de subidas de tensin

14. H1: Mdulo de potencia auxiliar



48/200


-48-


(Comprobacin 3)Compruebe que las seales EXON1 y EXON2 y las

EXOFF1 y EXOFF2 estn conectadas en el bloquede terminales de la tarjeta del panel.

(Accin correctiva)Si no se ua la funcin ON/OFF externa, conectar elterminal EXON1 a EXON2 y el terminal EXOFF1 aEXOFF2. Si las lineas ON y OFF externas estansiendo usadas, compruebe los contactos delacoplamiento y el cable. 1. Placa de cortocircuito: Entre EXON1 y EXON 2

2. Placa e cortocircuito: Entre EXOFF1 y EXOFF 2


49/200


-49-

(Comprobacin 4)Compruebe que el conector (JRS1) de la placa

principal y el conector (JRS15) de la tarjeta del panelestn conectados correctamente. Otra causaprobable es que falle el cable conectado a uno deestos conectores.Asegurarse de que se suministran al conector CP1 los200VAC, volviendo a verificar los puntos 1 a 3 yverificando que el interruptor ON/OFF estfuncionando correctamente.Si el LED rojo de ALM (Alarma) en la unidad dealimentacin de potencia est encendido, verificar siel cable de conexin de +24V externos estconectado a 0V o puesto a tierra.

Si el problema todava persiste, comprobar la unidadde alimentacin de potencia mediante el siguienteprocedimiento:a) Comprobar el fusible F4.- Si el fusible est fundido, ver la accin correctiva 2.b) Si el fusible no est fundido.- La placa de circuito impreso o unidad que usaalimentacin en DC (+2.5V, +3.3V, +5V, +24V, or+15V), est defectuosa.- Asegurarse de que se suministran 200VAC alconector CP1. Si se suministra potencia, sustituir launidad de alimentacin de potencia.

(Accin correctiva)Si la unidad de alimentacin no falla, sustituir latarjeta del panel o el panel del operario.

(Accin correctiva(2))Causas de fusibles F4 fundidos y la accin correctivaEl dispositivo conectado al conector CP5 de launidad de alimentacin podra ser defectuoso. Si nohay ningn dispositivo conectado al CP5 o eldispositivo conectado es normal, falla la potencia+24 V utilizada en la tarjeta de circuito impresoconectada a la parte trasera.

El cdigo de F4 es A60L-0001-0046#7.5

1. DB1: Puente de diodos

2. F1(8.0A): Fusible para entrada AC

3. CP1: Conector para la entrada de AC

4. CP1A: Conector de salida de AC

5. CP2, CP3: Conector de salida de AC

6. FS3(7.5A): Fusible para +24E

7. FS4(7.5A): Fusible para +24V

8. PIL: LED (verde)

9. CP5: Conector para +24E

10. CP6: Conector para +24V

11. ALM: LED (rojo)12. CP4: Conector para control

13. VS1: Absorbedor de picos de subidas de tensin

14. H1: Mdulo de potencia auxiliar



50/200


-50-

3.2 PANTALLA DE INCIDENCIA DE ALARMALa pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma que estn activos en el

momento. Si entra una seal de rearme para reiniciar las condiciones de alarma, la pantalla deincidencia de alarma muestra el mensaje "PAUSA o no se ha producido una alarma ms grave".

La pantalla de incidencia de alarma muestra solamente los estados de alarma (si los hay) que seproduzcan despus de la ltima seal de rearme introducida. Para borrar la visualizacin de todas lasalarmas de la pantalla de incidencia de alarma. Pulse la tecla CLEAR (+shift) de la pantalla dehistorial de alarmas.El objetivo de la pantalla de incidencia de alarma es mostrar el mensaje PAUSA o alarmas ms graves.No mostrar WARN, NONE o un rearme. Es posible evitar que se visualicen PAUSE y algunas de lasalarmas ms serias ajustando adecuadamente la variable de sistema $ER_NOHIS.Si se han producido dos o ms alarmas, la visualizacin empieza con la ms reciente.

Se pueden mostrar hasta un total de 100 lneas.

Si una alarma tiene un cdigo de causa, se muestra debajo de la lnea que indica esa alarma.

Fig. 3.2 Procedimiento de visualizacin de pantalla de incidencia de alarma y

de pantalla de historial de alarmas.

1 Pulse la tecla de seleccin de pantalla paraseleccionar [4 ALARM]

5 Pulse F3 [ACTIVE].

2 Pulse la tecla de alarma 6 Pulse F3 [HIST].

3 Visualizacin de alarma automtica al producirseuna incidencia

7 Visualizacin de la pantalla de historial de alarmas

4 Visualizacin de la pantalla de incidencia de alarma


51/200


-51-

Visualizacin de informacin detallada de la alarma / historial de alarmas

Paso

1. Pulse la tecla MENU para visualizar el men de pantalla.2. Seleccione [ALARM]. Ver una pantalla similar a la siguiente

3. Para visualizar la pantalla de informacin detallada de la alarma, pulse F5, [HELP].

4. Para volver a la pantalla de historial de alarmas, pulse la tecla PREV.

NOTA

Se asigna el nmero 1 a la ltima alarma. Para ver los mensajes que no estn actualmente enpantalla, pulse F5, HELP, despus pulse la tecla de flecha que indica la derecha.


52/200


-52-

5. Para borrar todos los historiales de alarmas, pulse y mantenga pulsada la tecla SHIFT y pulse F4,[CLEAR].

El plano siguiente indica las operaciones que la consola de programacin utiliza para comprobar unaalarma.

NOTA

Cuando la variable del sistema $ER_NOHIS =1, las alarmas NONE y WARN no se registran.Cuando $ER_NOHIS=2, los rearmes no se registran en el historial de alarmas. Cuando$ER_NOHIS=3, no se registran los rearmes ni las alarmas WARN y NONE.


53/200


-53-

3.3 SEALES DE SEGURIDADLa pantalla de seales de seguridad indica el estado de las seales relacionadas con la seguridad.

Concretamente, la pantalla indica si todas las seales de seguridad estn activadas.En esta pantalla es imposible cambiar el estado de ninguna seal de seguridad.

Tabla 3.3 Seales de Seguridad

Seal de Seguridad Descripcin

Paro de emergenciadel panel de operario

Este elemento indica el estado de la seta de paro de emergencia del panel deloperario.Si se activa el panel de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como"TRUE" (Verdadero).

Paro de emergenciade la consola

de programacin

Este elemento indica el estado de la seta de paro de emergencia en la consola deprogramacin.

Si se activa el panel de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como"TRUE" (Verdadero).

Paro de emergenciaexterno

Este elemento indica el estado de la seal de paro de emergencia externo.Si se activa la seal de PARO DE EMERGENCIA, el estado se indica como"TRUE" (Verdadero).

Vallado abierto Este elemento indica el estado del vallado de seguridad.Si el vallado de seguridad est abierto, el estado se indica como "TRUE"(Verdadero).

Interruptor deHOMBRE MUERTO

Este elemento indica si se ha asido el interruptor de HOMBRE MUERTO de laconsola de programacin. Si la consola de programacin est operativa, y se haasido el interruptor de HOMBRE MUERTO, el estado se indica como "TRUE"(Verdadero). Si se suelta el interruptor de HOMBRE MUERTO cuando la

consola de programacin est operativa, se genera una alarma que provoca ladesactivacin de la potencia del servo.

Consola deprogramacinoperativa

Este elemento indica cundo la consola de programacin est operativa.Si la consola de programacin est operativa, el estado se indica como "TRUE"(Verdadero).

Seal de anticolisinde la herramienta

Este elemento indica el estado de acoplamiento seguro de la herramienta a lamueca del robot. Si la herramienta choca con una pieza de trabajo o cualquierotra cosa, y se abre lel acoplamiento de la herramienta al robot, el estado se indicacomo "TRUE" (Verdadero). En ese caso, se genera una alarma que provoca ladesactivacin de la potencia del servo.

Sobrerrecorrido(Overtravel)del robot

Este elemento indica si la posicin actual del robot est fuera del campo deoperacin. Si cualquier articulacin del robot abandona el campo de operacinms all del interruptor de sobrerrecorrido, el estado se indica como "TRUE"(Verdadero). En ese caso, se genera una alarma que provoca la desactivacin dela potencia del servo.

Presin deaire anormal

Este elemento indica el estado de la presin de aire. La seal de presin de aireanormal est conectada al sensor de presin de aire. Si la presin de aire no essuperior al valor especificado, el estado se indica como "TRUE" (Verdadero).


54/200


-54-

Paso1. Pulse la tecla MENU para visualizar el men de pantalla.2. Seleccione STATUS en la siguiente pgina.

3. Pulse F1, [TYPE] para visualizar el men de cambio de pantalla.4. Seleccione: Safety Signal (Seal de Seguridad). Ver una pantalla similar a la siguiente.


55/200


-55-

3.4 MASTERIZADOSe necesita masterizar si:

1. Se genera la alarma SRVO 038 de no coincidencia de pulsos o la SRVO 062 BZAL, o2. Se sustituye el encoder.

El elemento (1) necesita un masterizado simple, mientras que el elemento (2) necesita un masterizadode posicin cero o un masterizado con til mecnico. (El masterizado de posicin cero slo se usa encasos de una necesidad rpida, poco precisa. Despus de utilizar el masterizado de posicin cero, sedebera realizar el masterizado con til mecnico.)El proceso de masterizado se describe ms abajo. Para ms informacin, consulte un manual demantenimiento adecuado de la unidad mecnica o el manual del operario de la unidad de control.

CondicinSe debe establecer la variable del sistema $MASTER_ENB en 1 o 2.

Paso1. Pulse .2. Seleccione SYSTEM3. Pulse F1, TYPE.4. Seleccione Master/Cal, ver una pantalla similar a la siguiente.

5. Mueva el robot manualmente hasta la posicin de masterizado.Libere el freno en la pantalla de control de freno manual si fuera necesario.

NOTA

El masterizado no se puede llevar a cabo hasta que el eje haya rotado lo suficiente para establecerun contaje de pulsos.


56/200


-56-

6. Seleccione "1 FIXTURE POSITION MASTER" (Masterizado con til mecnico) y pulse la teclaF4 (s). Se han establecido los datos del masterizado.

7. Seleccione "6 CALIBRATE" (Calibrar) y pulse la tecla F4 (s). Se lleva a cabo la calibracin.Despus, para realizar el posicionamiento, encienda y apague la potencia del controlador.La calibracin se realiza cuando la potencia est activada.

8. Pulse F5 "DONE", despus de realizar el masterizado.


57/200


-57-

3.5 SOLUCIN DE PROBLEMAS TOMANDO COMOREFERENCIA EL CDIGO DE ERROR

3.5.1 SRVO-001 Operator panel E-stop(Paro de Emergencia en el panel de operario)

(Explicacin)La seta de paro de emergencia de la caja de operaciones o del panel del operario est pulsada.

(Accin 1)Libere la seta de paro de emergencia que est pulsada en el panel de operario.

(Accin 2)Compruebe la continuidad de los cables conectados entre la seta de paro de emergencia y la tarjetadel panel (CRT16). Si encuentra un cable abierto, sustituya todo el cableado.

(Accin 3)Compruebe la continuidad de los cables conectados entre la consola de programacin y la tarjetadel panel (CRS20). Si encuentra un cable abierto, sustituya todo el cableado.

(Accin 4)Con el paro de emergencia en posicin desactivada, verifique la continuidad a travs de lasterminales del interruptor. Si no encuentra continuidad, la seta de paro de emergencia est averiada.Sustituya la unidad del selector o el panel de operario.

(Accin 5)Sustituya la consola de programacin.

(Accin 6)Sustituya la tarjeta del panel.

Antes de ejecutar la (Accin 7), realice una copia de seguridad completa del controlador para guardar

todos sus programas y configuraciones.(Accin 7)

Sustituya la placa principal.

NOTA

Si la alarma de fusible SRVO-213 tambin se activa, el fusible FS2 se ha fundido. Realice lasmismas acciones correctoras que para SRVO213.


58/200


-58-

Fig. 3.5 1 (a) SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)

1 Seta de paro de emergencia 2 (Armario - B)


59/200


-59-

Fig. 3.5 1 (b) SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)

Fig. 3.5 1 (c) SRVO-001 Operator panel E-stop (Paro de emergencia en el panel de operario)

1 (Tarjeta del panel)

1 Placa principal


60/200


-60-

3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop(Paro de emergencia en la consola de programacin)

(Explicacin)Se ha pulsado la seta de paro de emergencia de la consola de programacin.

(Accin 1)Libere la seta de paro de emergencia de la consola de programacin.


Fig. 3.5.2 SRVO-002 Teach pendant E-stop (Paro de emergencia en la consola de programacin)

1 Seta de paro de emergencia


61/200


-61-

3.5.3 SRVO-003 Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado

(Explicacin)

La consola de programacin est habilitada, pero el interruptor de HOMBRE MUERTO no estactivado.Como otra posible alternativa, el interruptor de HOMBRE MUERTO est pulsado demasiadofuertemente.

(Accin 1)Comprobar la posicin intermedia del interruptor de HOMBRE MUERTO en la consola deprogramacin.

(Accin 2)Comprobar que el interruptor de modo en el panel de operario y el interruptor de habilitacin en laconsola estn en posiciones correctas.


(Accin 4)Comprobar las conexiones y operatividad del interruptor de tres modos. Si se siguen encontrandoproblemas, sustituir el interruptor de modo.

(Accin 5)Sustituya la tarjeta del panel.

Fig. 3.5.3 (a) SRVO-003 DEADMAN switch released (Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado)

1 Interruptor de activacin 2 Interruptor de HOMBRE MUERTO


62/200


-62-

Fig. 3.5.3 (b) SRVO-003 DEADMAN switch released (Interruptor de HOMBRE MUERTO liberado)

1 Interruptor de 2 modos 3 Interruptor de 3 modos

2 (Selector de modo)



63/200


-63-

3.5.4 SRVO-004 Fence open (Vallado abierto)

(Explicacin)

En el modo manual de programacin, el contacto de seguridad del vallado conectado a EAS1-EAS11 o EAS2-EAS21 de TBOP4 est abierto.(Accin 1)

Si hay un vallado de seguridad conectado, cierre la puerta.(Accin 2)

Comprobar los cables e interruptores conectados entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 delbloque de terminales TBOP4 en la placa del panel.

(Accin 3)Si no se usa seal de vallado de seguridad, realizar una conexin entre EAS1 y EAS11 y entreEAS2 y EAS21 del bloque de terminales TBOP4 en la placa del panel.

(Accin 4)Verifique el interruptor de modo. Si se siguen encontrando problemas, sustituir el interruptor de

modo.(Accin 5)Sustituya la tarjeta del panel.

NOTA

Si se activa la alarma SRVO-213 conjuntamente con la SRVO-004, el fusible se puede haberfundido.Realice las mismas acciones correctoras que para SRVO213.



64/200


-64-

Fig. 3.5.4. Tarjeta de panel e interruptor de modo

1 Interruptor de 2 modos 3 Interruptor de 3 modos

2 (Selector de modo)

ADVERTENCIA

En un sistema que usa seal de vallado de seguridad, es muy peligroso deshabilitar la seal cuandose hace una conexin entre EAS1 y EAS11 y entre EAS2 y EAS21 de TBOP4. Nunca haga unintento de este tipo. Si se necesita una conexin temporal para la operacin, deben tomarse medidas

de seguridad separadas.


65/200


-65-

3.5.5 SRVO-005 Robot overtravel (Robot con sobrerrecorrido)

(Explicacin)

El robot se ha movido ms all del interruptor de lmite por hardware en los ejes.(Accin 1)1. Seleccione [System OT release] en la pantalla de liberacin de sobrerrecorrido para liberar

los ejes del robot de este estado.2. Mantenga pulsada la techa shift y pulse el botn de rearme de la alarma para reiniciar la

condicin de alarma.3. Mantenga la tecla shift pulsada y site todos los ejes en una rea en la que se puedan mover.

(Accin 2)Sustituya el interruptor de lmite.

(Accin 3)Compruebe el fusible FS2 del servoamplificador. Si la alarma de fusible fundido SRVO-214 tambin se activa, el fusible FS2 se ha fundido.

(Accin 4)Verifique conector de la herramienta del robot.

(Accin 5)Sustituya el servoamplificador.

(Accin 6)Verifique los siguientes aspectos del conector RP1 en la base del robot :

1. No hay pines doblados o desplazados en los conectores macho o hembra.2. El conector est bien conectado.

A continuacin, verifique que los conectores CRF7 y CRM68 del servoamplificador estnbien conectados. Tambin verifique que el cable RP1 se encuentra en buenas condiciones,y que no hay cortes ni torceduras visibles. Si no hay interruptor de lmite enfuncionamiento, se debe aadir un conector con un puente en la unidad mecnica.Compruebe el conector con el puente.

NOTA

En la factora se coloca en estado de sobrerrecorrido para propsitos de embalaje.Si la seal de sobrerrecorrido no se encuentra en funcionamiento, puede que se haya deshabilitadomed

B-82285ES-1 01 RJ3iC Jnavarro

Documents

Transcript of B-82285ES-1 01 RJ3iC Jnavarro