Aula servomotor 2

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PROF. JOÃO CARLOS SERVO-MOTORES AULA SERVO - 2

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servomotores, aplicações e exercícios de programação com o PICAXE.

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PROF. JOÃO CARLOS SERVO-MOTORES

AULA SERVO - 2

Page 2: Aula servomotor 2

Conteúdo

Revisão da aula servo1 – características técnicas

dos servomotores

Exercícios para compreensão da utilização de

servo motores

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REVISÃO DA AULA SERVO1

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Especificações de um

Servomotor R/C

Speed 0.19 sec/60° at 4.8V

0.15 sec/60° at 6V

Torque 5,6 Kg @ 4.8

7,2 Kg @ 6 V Size: X x Y x Z mm

Weight: 2.2 oz (63g)

OBS

1 oz (ounce)g ~= 28,48 g

1 oz-in (ounce-inches) ~= 72,34 g.cm

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Grandes Fabricantes de

Servos R/C

Hitec www.hitecrcd.com/

Futaba www.futaba-rc.com/

Cirrus cirrus.globalhobby.com/Servos.asp/

Dinamixel www.robotis.com/

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Anatomia de um Servo R/C

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Servo motor

• O sinal de posicionamento é um pulso entre 0,75 e

2,25 milissegundos (ms) de comprimento, repetido a

cada 18ms ( cerca de 50 pulsos por segundo). Com um

pulso de 0.75ms, os servo move-se para uma das

extremidades da sua gama, e com um pulso de 2,25

ms do servo move-se para o outro. Portanto, com um

pulso de 1,5 ms, o servo irá se mover para a posição

do centro. Se os impulsos são interrompidos o servo irá

mover-se livremente para qualquer posição.

Page 9: Aula servomotor 2

Forma de Funcionamento e

Controle de Posição

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Forma de Funcionamento e

Controle de Posição

Page 11: Aula servomotor 2

Servo motor

• Infelizmente servos requerem uma grande corrente (até

1A) e também pode introduzir uma grande quantidade

de ruídos gerados para a sua alimentação.

• Portanto, na maioria dos casos, podemos utilizar duas

fontes de alimentação, mas o GND deve ser comum

aos dois.

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Conector do Servo

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Acessórios e Peças

Engrenagens e Horns

Nylon

Karbonite

Metal

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Esquema para teste de placa de teste

Page 15: Aula servomotor 2

Como Conectar um

servo. Ligação ao pino B.0.

Page 16: Aula servomotor 2

Teste de funcionamento - PROG. 1

Comando SERVO

SERVO, X ‘ comando servo para acionamento direto do servo

motor, onde X = posição do avanço do servo, (75 à 225)

Servopos, X idem ao anterior para 20M2

inicia: servo B.0 ,75 ‘ start servo on 4

main: servopos B.0 ,75 ‘ move servo to one end

pause 2000 ‘ wait 2 seconds

servopos B.0 ,150 ‘ move servo to centre

pause 2000 ‘ wait 2 seconds

servopos B.0 ,225 ‘ move servo to other end

pause 2000 ‘ wait 2 seconds

goto main ‘ loop back to start

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Terminou a revisão ....faça os exercícios à seguir:

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Programa 2- acionamento

do servo motor com seleçãoProjetar um sistema

de seleção para

posicionar um servo

motor em 2

posições distintas,

controladas por 2

botões.

ENTRADAS:

Botão1= pinC.0

Botão2=pinC.1

SAIDAS:

SERVO1 = B.0

POSIÇÃO 1 = 90

POSIÇÃO 2 = 200

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Programa 2

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Page 21: Aula servomotor 2

Programa 3 - Posição com

potenciômetro

Page 22: Aula servomotor 2

Programa 3 – posição com

um potenciômetro

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Page 24: Aula servomotor 2

Programa 4 - Varredura –

apoio à radar por ultra-som

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Adaptação do servo -

Opções

1.Desligamento do circuito de controle para uso

como um motor DC com a redução e giro

contínuo (controle PWM no motor DC)

2.Adaptação do circuito de controle para

controle PPM no controle de velocidade e giro

contínuo

Page 27: Aula servomotor 2

Alteração para giro

contínuo

Page 28: Aula servomotor 2

Adaptação do circuito

de controle

Page 29: Aula servomotor 2

Feliz aquele que transfere o que sabe e aprende o que

ensina.

Cora Coralina

Essa escola funciona sob um viaduto em Bombaim na Índia,2013.

Esses professores merecem uma medalha de honra ao mérito.