TEORIA DE CONTROLE – TCON54

Parte 8Implementação de Controladores

Prof. Michael

Implementação de Controladores

Professor Michael

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Introdução

Duas Abordagens:

• Implementação Analógica (tempo contínuo) –Utilização de Amplificadores Operacionais;

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• Implementação Digital (tempo discreto) –Utilização de microcontroladores, dsp´s, fpga´s.

-Emulação da Lei de controle contínua;-Projeto diretamente em tempo discreto.

Projeto utilizando AMPOP´s

Configuração Inversora:

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Função de Transferência:

Projeto utilizando AMPOP´s

Proporcional (P):

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Função de Transferência: ( )

Projeto utilizando AMPOP´s

Integral (I):

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Função de Transferência: ( )

Projeto utilizando AMPOP´s

Proporcional-Derivativa (PD):

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Função de Transferência: ( )

Projeto utilizando AMPOP´s

Proporcional-Integral (PI):

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Função de Transferência: ( )

Projeto utilizando AMPOP´s

Proporcional-Integral-Derivativa (PID):

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Função de Transferência: ( )

Projeto utilizando µC´s

Diagrama:

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Projeto utilizando µC´s

Emulação (mapeamento de pólos e zeros do plano“s” para o plano “z”) – encontrar controladordiscreto equivalente ao contínuo

Ex:

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Mapeamento:

p/ Kn:

Controlador Discreto:

Projeto utilizando µC´sObtenção do Algoritmo de Controle (partindo da função emulada:

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LEI DE CONTROLE FINAL

Projeto utilizando µC´sExemplo: (T=Tempo de Amostragem)

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LEI DE CONTROLE

FINAL

Projeto utilizando µC´sAlgoritmo a ser implementado: ( , r=degrau unitário )

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• OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle

Moderno. Editora Prentice Hall, 5 Edição;

• MAYA, Paulo Alvaro, LEONARDI, Fabrizio.

Controle Essencial. Editora Prentice Hall.

REFERÊNCIAS

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Controle Essencial. Editora Prentice Hall.

• Nise, Norman. Engenharia de Sistemas de

Controle. LTC.

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