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Capacitação2014
Aula 02
13/04/2023 Oficina 05 2
Tela Principal do LEGAL
13/04/2023 Oficina 05 3
Tela Principal do LEGAL
13/04/2023 Oficina 05 4
Para aprender a programar em LEGAL você deve configurar o nível do sistema para nível 1, configurar o idioma para Português e entrar no ambiente de programação. Feito isto, ao entrar você verá uma tela como esta.
Módulo Programar Robô
13/04/2023 Oficina 05 5
O nome do programa que você está escrevendo é
mostrado nesta região. Todo programa
inicialmente é chamado SemNome.Leg. Com o botão
Salvar Como você pode modificar este nome.
Área com o Nome do Programa
13/04/2023 Oficina 05 6
Todos os programas do LEGAL são gravados com a extensão legx. Em seu computador eles aparecem este ícone
Área com o Nome do Programa
13/04/2023 Oficina 05 7
Se você der um duplo
clique em um ícone
o programa LEGAL será
aberto automaticamente.
Área com o Nome do Programa
13/04/2023 Oficina 05 8
Utilizando os botões que formam esta
paleta você pode adicionar comandos à
área de programação. Estes botões
estão agrupados em três categorias de
comandos:
a) Movimento
b) Atuador
c) Extras
Paleta com os Botões de Comandos
13/04/2023 Oficina 05 9
Área de Programação do LEGAL, é nela que você
irá digitar seus programas.
Módulo Programar Robô
13/04/2023 Oficina 05 10
Os programas escritos aqui têm o seguinte formato:
Por Favor Comando 1 Comando 2 ... Comando nObrigado
Módulo Programar Robô
13/04/2023 Oficina 05 11
Seus programas devem iniciar com o comando Por Favor e terminar com o comando Obrigado. Todas as instruções que você ensinar ao seu robô devem ser escritas entre estes dois comandos.
Os comandos escritos depois do comando Obrigado serão ignorados pelo LEGAL.
Módulo Programar Robô
13/04/2023 Oficina 05 12
Quando você for preparar seu programa para enviar ao módulo de controle o Ambiente de Programação do LEGAL irá verificar se você não cometeu qualquer erro.
Caso ele encontre algum erro este será informado nesta região da tela.
Note que o LEGAL informa o tipo do erro e a linha onde ele foi encontrado.
Área de Avisos
13/04/2023 Oficina 05 13
A barra superior contém os botões que são utilizados para manipular os arquivos com os programas escritos em LEGAL e para programar o MC.
Barra Superior de Botões
13/04/2023 Oficina 05 14
Abre o ambiente de ajuda ao usuário.
Sai do Programar Robô, retornando para a tela principal do LEGAL.
Barra Inferior de Botões
13/04/2023 Oficina 05 15
Para você ensinar um programa para o seu robô, você deve clicar no botão Ensinar.
Ensinar o Robô
13/04/2023 Oficina 05 16
o programa estiver correto será mostrada a seguinte mensagem na Área de Avisos:
E o programa foi enviado com sucesso para o seu robô.
Preparar um Programa
13/04/2023 Oficina 05 17
Antes de enviar o programa para o MC o módulo deve estar em modo conectado, com a luz de modo de operação acesa na cor vermelha.
Caso a luz não esteja acesa, basta aperta o botão Seleciona Modo no painel de controle do MC
Ensinar o Robô
13/04/2023 Oficina 05 18
Quando o programa for totalmente transferido o módulo fará um som característico e as luzes do painel se apagarão.
Ensinar o Robô
13/04/2023 Oficina 07 19
Robô Zero
Este é um robô muito simples de ser montado e serve de base para inúmeros outros projetos.
Este robô utiliza o módulo de
controle, dois motores e
nenhum sensor.
13/04/2023 Oficina 07 20
Montagem da base/motores
13/04/2023 Oficina 07 21
Montagem da Roda Livre
13/04/2023 Oficina 07 22
Instalação da Roda Livre e conexão dos motores
13/04/2023 Oficina 07 23
Robô Zero
13/04/2023 Oficina 07 24
Antes de iniciar a programação
teste os motores pressionando o
botão “Enter”.
Não esqueça de conferir o sentido
da rotação dos mesmos.
Teste os Motores
13/04/2023 Oficina 07 25
Para executar os comandos de
movimento do LEGAL é fundamental
instalar os motores DC no Módulo de
Controle, o esquerdo em ME e o
direito em MD.
Comandos de Movimento
13/04/2023 Oficina 07 26
Comandos de Movimento
Os principais comandos para controlar o
movimento de seu robô são:
o Frente
o Ré
o Giro Esquerda
o Giro Direita
o Curva Esquerda
o Curva Direita
13/04/2023 Oficina 07 27
Frente <tempo>
Ré <tempo>
Giro Esquerda <tempo>
Giro Direita <tempo>
Curva Esquerda <tempo>
Curva Direita <tempo>
Onde <tempo> se refere ao tempo de
movimento do robô.
Comandos de Movimento
13/04/2023 Oficina 07 28
Comandos de Movimento
Por favorFrente 1 min # o robô avança por 1 minutoGiro Direita 2,3 s # faz um giro de 2,3sFrente 4s # avança por 4 segundos.
Obrigado
13/04/2023 Oficina 07 29
A palavra sempre pode ser usada para
determinar a duração dos comandos de
movimento.Frente sempre
Ré sempreGiro Esquerda sempre
Giro Direita sempreCurva Esquerda sempre
Curva Direita sempre
Comandos de Movimento
13/04/2023 Oficina 07 30
Cuidado ao usar a palavra sempre em
um comando de movimento! Não se
esqueça que ela faz com que seu robô
execute esse comando sem parar.
Comandos de Movimento
Por favorFrente 1 min # o robô avança por 1 minutoGiro Direita sempre # faz um giro sem fim
# nenhum dos comandos a seguir serão executados.
Frente 4s # avança por 4 segundosObrigado
13/04/2023 Oficina 06 31
A duração de um comando de
movimento pode ser associada a
cor identificada por um sensor de
cor colocado em S4.
Comandos de Movimento
13/04/2023 Oficina 06 32
Neste caso a sintaxe dos comandos de movimento é:
Frente até cor <cor>Ré até cor <cor>
Giro Esquerda até cor <cor>Giro Direita até cor<cor>
Curva Esquerda até cor <cor>Curva Direita até cor<cor>
Comandos de Movimento
13/04/2023 Oficina 06 33
Onde <cor> pode ser:
Azul
Verde
Vermelha
Amarela
Branca
Preta
Comandos de Movimento
13/04/2023 Oficina 07 34
Comandos de Movimento
Por favor
Frente até cor verde # Instalar o sensor de cor em
S4.
Giro Direita 2,3 s # faz um giro de 2,3s
Frente 4s # avança por 4 segundos.
Obrigado
13/04/2023 Oficina 06 35
Você pode modificar a velocidade de
movimentação de seu robô, para frente e para
traz usando as instruções para controle de
velocidade.
A estrutura para o uso destas instruções é:
frente <tempo> <velocidade>ré <tempo> <velocidade>
Controlando a Velocidade do Movimento
13/04/2023 Oficina 06 36
Em seus programas a palavra <velocidade>
deve ser trocada por uma destas
instruções:
rápido
normal
lento
Controlando a Velocidade do Movimento
13/04/2023 Oficina 07 37
Controlando a Velocidade do Movimento
Por favor
Frente 3s rápido
Giro Direita 3s
Frente 4s normal
Obrigado
13/04/2023 Oficina 08 38
Robô Zero Para Seguir Faixa
Se instalarmos dois sensores de faixa em um Robô Zero podemos criar um robô capaz de seguir uma faixa pintada ou colada no chão da sala.
13/04/2023 Oficina 08 39
Monte dois sensores de Faixa
13/04/2023 Oficina 08 40
Instale os Sensores
13/04/2023 Oficina 08 41
Instale os Sensores
É importante observar os seguintes aspectos: 1. A distância entre os sensores de Faixa e a faixa ou
superfície que refletirá a luz incidente dos sensores deve estar entre um e três centímetros
2. A distância entre os sensores deve ser adequada à largura da faixa; esta distância deve ser aproximadamente o dobro da largura da faixa.
13/04/2023 Oficina 08 42
Conecte os Sensores no MC
Conecte o Sensor de Faixa esquerdo em S2 e o Sensor de Faixa Direito em S6.
13/04/2023 Oficina 08 43
Para que os comandos Siga Faixa
possam funcionar corretamente é
fundamental instalar os sensores de
Faixa no Módulo de Controle, o
esquerdo em S2 e o direito em S6.
Comandos Siga Faixa
13/04/2023 Oficina 08 44
Comando Siga Faixa Clara
O comando Siga Faixa Clara faz o robô seguir uma faixa no chão.
Uma das sintaxe do comando Siga Faixa Clara é:
Siga Faixa Clara <tempo>
Onde <tempo> se refere ao tempo de movimento do robô.
13/04/2023 Oficina 08 45
Por favor# Instalar os sensores de faixa em S2 e S6.Siga Faixa Clara 1 min
Obrigado
Comando Siga Faixa Clara
13/04/2023 Oficina 08 46
A distância entre os sensores deve ser adequada à largura da faixa que o robô deverá seguir. Esta distância deve ser aproximadamente o dobro da largura da faixa.
A distância do chão até o sensor deve ser de aproximadamente 2,5cm.
Comando Siga Faixa Clara
13/04/2023 Oficina 08 47
Funcionamento do Sensor de Faixa
13/04/2023 Oficina 08 48
Funcionamento do Sensor de Faixa
13/04/2023 Oficina 08 49
Funcionamento do Sensor de Faixa
13/04/2023 Oficina 05 50
Assim como os demais comandos de
movimento o comando Siga Faixa
Clara aceita a palavra sempre.
Siga Faixa Clara sempre
Comando Siga Faixa Clara
13/04/2023 Oficina 06 51
O robô pode seguir uma faixa até uma
cor específica:
Siga Faixa Clara Cor <cor>
Comando Siga Faixa Clara
13/04/2023 Oficina 06 52
Onde <cor> pode ser:
Azul
Verde
Vermelha
Amarela
Branca
Preta
Comando Siga Faixa Clara
13/04/2023 Oficina 08 53
Por favor# Instalar os sensores de faixa em S2 e S6.# Instalar o sensor de cor em S4.Siga Faixa Clara Até Cor VerdeSom Alarme
Obrigado
Comando Siga Faixa Clara
13/04/2023 Oficina 08 54
Em ambientes onde o chão é claro, pode ser mais conveniente que o robô siga uma faixa escura. Nesta situação utilize o comando Siga Faixa Escura.
Este Comando é o complementar ao comando Siga Faixa Escura, tendo as mesmas formas sintáticas do anterior.
Siga Faixa Escura <tempo> Siga Faixa Escura Sempre
Siga Faixa Escura Cor <cor>
Comando Siga Faixa Escura
13/04/2023 Oficina 05 55
Atividade do Livro 3