Post on 19-Jun-2015
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Programação de RobôsIndustriais
Acadêmicos:Brunno Castro
Eduardo da Silva Fernandes
Definição de robô industrial
• “Uma máquina manipuladora, com vários
graus de liberdade, controlada
automaticamente, reprogramável,
multifuncional, que pode ter base fixa ou
móvel para utilização em aplicações de
automação industrial” (ISO 10218).
Robôs Industriais
Histórico
• Primeiras patentes: 1954
• Unimation – 1956
• Relação com a história da computação• 1º robô articulado – 1969
• Maiores fabricantes:-Alemanha-EUA-Japão-Suiça
Panorama da automação no mundo
Panorama da automação no mundo
Principais fabricantes:
Automação flexível
• Concorrência entre as empresas.
• Atualização dos produtos a serem fabricados.
• Adaptação do robô a estas mudanças.
• Necessidade de reprogramação.
Início do século XX
Nos dias atuais
Processo de programação
Computador Controlador Robô
Algorítmo
• Define pontos P1-P5:• Acima da peça de trabalho com segurança• 10 cm acima do recipiente A• Em posição para atuar no recipiente A• 10 cm acima do recipiente B• Em posição para atuar no recipiente B• Define programa:• Move para P1• Move para P2• Move para P3• Fecha manipulador• Move para P4• Move para P5• Abre manipulador• Move para P1 e encerra”
Fabricantes X Linguagens de programação
Fabricante Linguagem de programção
ABB ARLA
Fanuc KAREL
Reiss IRL
Staubli V+
Kawasaki AS
Motoman Inform 1
Programação On-line
• Programação dentro da área de trabalho.
• Maior acessibilidade.
• Programação é feita segundo um teach-pendant.
Programação On-line
• Teach-pendant
Programação Off-line
• Programador não precisa estar em contato com o robô.
• Utilização de softwares de simulação.
• Principais vantagens:-redução do tempo ocioso do robô;
-redução de acidentes;
-detecção de erros na linha de produção.
• Desvantagem:
-incompatibilidade entre a realiadade e o que foi simulado.
Programação Off-line
Simulação de robôs industriais
• Necessidade de simulação.
• Utilização de ferramentas de CAD/CAM/CAE.
• Complexidade de simulação.
• Principais softwares: RobotGraphics, Place, Build, Command, Adjust, Igrip, Workspae, Robcad.
Simulação de robôs industriais
• RobCAD
Simulação de robôs industriais
Simulação de robôs industriais
Simulação de robôs industriais
Conclusões
-Avanço da robótica.
-Conhecimento de CAD/CAM/CAE.
-Influência da computação:
-Programação;
-Computação gráfica;
-Realidade virtual.