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Projeto de Controladores pelo Método do Lugar das Raízes

Aula Teórica – Semana 14

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Controladores Muitas vezes não é possível atender a todos os requisitos de um

sistema, apenas com a variação do ganho. Para tornar a resposta mais adequada, podem ser utilizados

compensadores, que são funções de transferência inseridas no sistema com o objetivo de modificar a resposta.

Assim, um compensador deve ser projetado para atender a todas as especificações de desempenho definidas para a aplicação, normalmente implementados com o uso de amplificadores operacionais, resistores e capacitores.

Os compensadores, representados por C(S), podem ser inseridos na função de transferência direta (FTD) no caso de compensação em cascata, ou na realimentação do sistema no caso de retroação.

As duas configurações podem ser observadas nas figuras.

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Controle Proporcional

A ação de atuação no sistema de controle é proporcional à intensidade do sinal de erro.

A eficácia desta ação de controle é limitada dependendo das especificações do sistema e dependendo das características da planta de controle.

Na maioria dos sistemas o aumento do ganho K reduz o erro em regime porém aumenta as oscilações, aumenta o sobresinal (MP) e reduz a estabilidade relativa.

Portanto é necessário verificar se há algum ponto de operação que atenda a todas as exigências de controle.

Caso não atenda, deve-se usar outro tipo de controlador. A seguir é apresentado a determinação do ganho de um

sistema de controle através do Lugar das Raízes.

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