Post on 24-Nov-2018
DATASHEET DE PRODUTO
NEO-ES-M342120/NEO-LS-ES-D2306
1. CARACTERÍSTICAS
• Tecnologia de controle de servo híbrido, que combina as vantagens dos sistemas
de motor de passo de malha aberta com a tecnologia dos sistemas de servo.
• Malha fechada para eliminar a perda de passos.
• Alto torque de partida e resposta rápida.
• Movimento suave sem vibração.
• Excelente tempo de resposta, aceleração rápida e alto torque em alta velocidade
(30% a mais comparado à malha aberta).
• Corrente dinâmica que depende da carga, quando não há necessidade, o driver
reduz a corrente automaticamente, diminuindo a temperatura do motor.
• Tensão de alimentação de 150 a 230VAC; Corrente de saída de 6A (pico).
• Resolução de micro passo de 200 a 51.200 (configurável via software ou IHM)
• Entradas de controle de pulso, direção e enable isoladas (PNP e NPN).
• Plug & Play, sem necessidade de parametrização para grande maioria das
aplicações.
• IHM para setup e configuração, quando necessário.
• Proteção de sobrecorrente, sobretensão e erro de posição.
• Saída de sinal de erro.
2. DESCRIÇÃO
Operando com tensão 220VAC direto da rede, o Easy Servo Driver Leadshine/Neoyama
pode controlar grandes motores NEMA34 e NEMA42 e oferece alto torque para
aplicações de controle de movimentação.
3. APLICAÇÕES
Com muitas características avançadas, o sistema de Easy Servo ES-DH2306 é ideal em
muitas aplicações na indústria, para fazer um upgrade em sistema com motor de passo ou
substituir um servo acionamento.
Clientes OEM Leadshine/Neoyama tiveram sucesso implementando o driver ES-DH1208
em diversas aplicações como: Rotuladoras, Máquinas para serigrafia, Máquinas de corte
a Plasma CNC, Routers CNC, Fresas CNC, Gravadoras e Cortadoras a Laser, Montagem
e inspeção eletrônica, Máquinas de pick and place, mesas X-Y, instrumentos científicos
e outros.
4. ESPECIFIAÇÕES
Especificações Elétricas
Parâmetro Mínimo Típico Máximo Unidade
Tensão de alimentação 150 220 230 VAC
Corrente de saída 0,5 - 6,0 A (pico)
Frequência de entrada de pulso 0 - 200/500* kHz
Corrente do sinal lógico 7 10 16 mA
Resistência de Isolação 500 - - MΩ
* Configurável via software.
Especificações de controle
Parâmetro ES-DH2306
Comando de movimentação Pulso/Direção ou CW/CCW
Entrada de enable Diferencial (NPN e PNP)
Saída do sinal de alarme Saída isolada
Interface de configuração IHM ou comunicação RS232
Resistor regenerativo 50Ω 100W – Suporta externo
Ambiente de Operação
Ventilação Natural ou forçada
Vibração 5,9m/s²
Temperatura do ambiente 0°C a 40°C
Humidade Relativa 40% a 90%
Temperatura de armazenamento -20ºC a 80°C
5. SELEÇÃO DA TENSÃO DE ALIMENTAÇÃO
O ES-DH2306 pode operar numa faixa de tensão de 150 a 230 VAC. Porém a variação
da tensão de alimentação irá implicar na performance do motor. É recomendando deixar
uma margem na tensão de alimentação por conta da back emf (força contra eletromotriz)
ou seja, quando o motor sofre um processo de frenagem ou movimentação externa, ele
atua como um gerador, fazendo com que a tensão aumente em seus terminais, quando
alimentado com uma tensão muito alta, a back emf pode causar danos ao driver.
6. LISTA DE PARÂMETROS DE MONITORAMENTO
Código exibido na IHM.
Display Código Descrição
L 0 L0 Ordem de dígitos menor
H 0 H0 Ordem de dígitos maior
d00uEP d00uEP Diferença entre a posição definida e a atual
d015PF d015PF Feedback da velocidade atual em RPM
d025Pr d025Pr Referência da velocidade
d03PLF d03PLF Feedback da posição atual em pulsos
d04PLr d04PLr Posição de referência em pulsos
d05iP D05iP Corrente de referência em mA
d06Err d06Err*
00010 – Sobrecorrente
00020 – Sobretensão
00030 – Proteção de freio ativada
00040 – Erro de posição
d07 Pn d07 Pn Tensão no barramento, o valor na IHM é
1/10 do valor real.
d08 no d08 no Versão do driver
*Lista de alarmes
7. CONECTROES
CN1 – CONECTOR DE SINAIS DE CONTROLE – D-SUB 26 PINOS FÊMEA
Pino Nome I/O Descrição
3 PUL+ I
Sinal de Pulso: No modo de Pulso e Direção, essa entrada representa
o sinal de pulso, cada borda de subida (configurável) é considerada
um pulso; no modo CW e CCW, essa entrada representa o sentido
horário (CW), ativa em ambos os níveis, alto e baixo. É considerado
"nível alto" 4-5V e "nível baixo" 0-0,5V. Para uma resposta mais
confiável, a largura do pulso deve ser maior do que 2,5µS (Config.
em 200kHz) ou 1µs (Config. em 500kHz). * Para controladores de
12V e 24V deve ser adicionado um resistor em série de 1kΩ e 2kΩ
respectivamente. O mesmo se aplica para os sinais de direção e
enable.
4 PUL- I
5 DIR+ I
Sinal de Direção: No modo de Pulso e Direção, essa entrada define
o sentido de giro do motor, 0 - Horário e 1 - Anti-horário
(Configurável). No modo CW e CCW, essa entrada é o sentido anti-
horário do motor (CCW), ativa em ambos os níveis, alto e baixo.
Para uma resposta de movimento confiável, o sinal de DIR deve
estar à frente do sinal de PUL, por pelo menos 5µs. É considerado
"nível alto" 4-5V e "nível baixo" 0-0,5V.
6 DIR- I
7 ALM+ O Sinal de Alarme (coletor aberto): Sinal de saída NA (configurável
para NF). Ativado quando algum dos erros a seguir acontece:
"sobretensão", "sobrecorrente" e "erro de posição". Essa saída pode
suprir até 100mA a 5V. 8 ALM- O
11 ENA+ I Sinal de Enable: Usado para habilitar ou desabilitar o driver. Nível
baixo deixa o driver habilitado, quando não utilizado pode ser
deixado desconectado. O nível de sinal alto/baixo para ativar essa
entrada pode ser configurado via software. 12 ENA- I
CN2 - FEEDBACK DO ENCODER - HDD15, 15 PINOS, FÊMEA
Pino Nome I/O Descrição
1 EA+ I Entrada A+ do encoder
2 EB+ I Entrada B+ do encoder
3 EGND - Comum 0V
11 EA- I Entrada A- do encoder
12 EB- I Entrada B- do encoder
13 +5V O Saída 5V para alimentação do encoder, máx. 100mA
CONECTOR DE ALIMENTAÇÃO
Pino Nome I/O Descrição
1 L I Entrada da alimentação monofásica 150~230VAC
2 N I
3 PE - Aterramento da carcaça
4 BR1 - Conexão do resistor generativo externo
5 P+ - Saída de tensão do barramento DC interno. O resistor
regenerativo deve estar conectado entre o BR1 e P+.
CONECTOR DO MOTOR
Pino Nome I/O Descrição
1 U O Fase U do motor
2 V O Fase V do motor
3 W O Fase W do motor
4 PE - Terra da carcaça
5 L I Tensão de alimentação do controle 150 a 230VAC
6 N I
8. PORTA DE COMUNICAÇÃO RS232
É utilizada para configurar a corrente de pico, micro passo, nível ativo, parâmetros de
loop de corrente, anti-ressonância e outros parâmetros através do software ProTurner.
PORTA DE COMUNICAÇÃO RS232 & RS485
Pino Nome I/O Descrição
1 GND - Terra
2 TxD O Transmissor RS232
3 +5V O Saída +5V
4 RxD I Receptor RS232
5 NC - Não conectado
6 NC - Não conectado
9. CONTROLE DE CORRENTE
A corrente no motor será automaticamente ajustada de acordo com a carga ou a relação
entre estator e rotor. O usuário pode configurar a corrente pelo software de
parametrização. Os parâmetros configuráveis, incluindo closed loop current (corrente em
loop fechado), corrente estática, resolução do encoder, micro passo e etc. podem ser
ajustados no software. Existem também os parâmetros de PID para o loop de corrente, já
ajustados de fábrica para os motores compatíveis Leadshine, não precisando ser
configurados.
10. CABO DE ENCODER
Pino Nome Cor do
fio I/O Descrição
1 EA+ Preto O Saída do canal A+
2 VDC Vermelho I Alimentação 5V
3 GND Branco GND Terra
11 EB+ Amarelo O Saída do canal B+
12 EB- Verde O Saída do canal B-
13 EA- Azul O Saída do canal A-
CABLEG-BMXMX
Combinação dos pinos
A: HDD15 Fêmea Cor do fio
B: HDD
Macho Nome Descrição
Pino Pino
1 Preto 1 EA+ Canal A+
2 Vermelho 13 VDC Entrada 5V
3 Branco 3 GND Comum 5V
11 Amarelo 2 EB+ Canal B+
12 Verde 12 EB- Canal B-
13 Azul 11 EA- Canal A-
Comprimento do cabo
Código do item L (m)
CABLEH-RZ5M0 5
Obs.: O cabo de extensão do encoder deve estar conectado entre o driver e o motor. Você
não pode fazer a conexão entre o driver e o motor diretamente.
11. CABO DE POTÊNCIA DO MOTOR
Combinação dos pinos
A B Nome Descrição
Pino Cor do fio
1 Vermelho U Fase do motor U
2 Azul V Fase do motor V
3 Preto W Fase do motor W
4 Amarelo/Verde PE Carcaça do motor
Comprimento do cabo
Código do item L (m)
LS-ES-G-BM5M0 5
12. CONEXÕES TÍPICAS
Se sinal da controladora = 5V; Não é necessário resistor.
Se sinal da controladora = 12V; R = 1kΩ 1/4W
Se sinal da controladora = 24V; R = 2kΩ 1/4W
7
8
Ilustração da ligação de uma controladora NPN com o driver.
Ilustração da ligação de uma controladora PNP com o driver.
13. LISTA DE PARÂMETROS
Cód. do Display Grupo Nome Valor padrão Alcance Descrição
PA__00
PID de
Corrente
Loop de corrente Kp 1000 0-65535
Ganho proporcional. A corrente
aumenta mais rápido, porém pode
aumentar a vibração e o ruído
PA__01 Loop de corrente Ki 200 0-65535 Ganho integral
PA__02 Loop de corrente Kc 256 0-1024
Valores altos reduzem a vibração em
velocidades médias, mas a corrente
do motor caí rápido
PA__03
PID de
Posição
Loop de posição Kp 2500 0-65535 Ganho proporcional da posição
PA__04 Loop de posição Ki 500 0-65535 Elimina o erro do loop de posição
quando o motor está parado
PA__05 Loop de posição Kd 200 0-1000 Reduz o "overshoot" da posição
PA__06 Loop de posição Kvff 30 0-100 Compensa o delay entre o comando e
o motor
PA__07
Encoder
Pulsos por revolução 1600 200-65535 Quantidade de pulsos que o driver
precisar receber para dar uma volta
PA__08 Resolução do encoder 4000 200-65535 Resolução encoder
PA__09 Limite de erro de posição 1000 1-65535
Quando a diferença entre a posição
definida e a posição atual supera esse
valor, o driver entra em erro
PA__10
Corrente
Corrente estática 40% 0-100
Esse parâmetro afeta o torque do
motor quando ele está parado. Isso
também determina a corrente quando
o motor volta a trabalhar. A corrente
máxima do driver é multiplicada por
esse valor.
PA__11 Corrente em loop fechado 100% 1-100
Esse parâmetro determina a corrente
dinâmica máxima, ou seja, quando o
motor está em movimento. Valores
abaixo de 100% limitam o torque
máximo do motor.
PA__12 Tempo de espera 1000ms 1-65535
Define o tempo de espera para o
driver entrar no modo de standby
quando não há pulsos na entrado do
driver.
PA__13
Filtro
Filtro de pulsos 0 0-1 0 - Desabilita o filtro de pulsos
1 - Habilita o filtro de pulsos
PA__14 Tempo de filtro 25600μs 0-25600
Quanto maior o valor, mais suave o
movimento, porém, aumenta o delay
até atingir a posição
PA__15
Níveis
Nível do sinal de "Enable" 1 0-1
0 - O driver é habilitado com 5V nos
terminais de Enable
1 - O driver é habilitado com 0V nos
terminais de Enable
PA__16 Nível do sinal de alarme 1 0-1
0 - Alta impedância entre os
terminais de alarme quando o driver
entra em erro
1 - Baixa impedância entre os
terminais de alarme quando o driver
entra em erro
PA__17 Modo de pulso 0 0-1 0 - Pulso + direção
1 - Pulso + Pulso (CW/CCW)
PA__18 Borda do pulso 0 0-1 0 - Ativa na borda de subida
1 - Ativa na borda de descida
PA__19 Direção do motor 1 0-1 0 - Sentido de giro anti-horário
1 - Sentido de giro horário
PA__20 Largura da banda do pulso 0 0-1
0 - A frequência máxima de pulsos é
limitada a 200kHz
1 - A frequência máxima de pulsos é
limitada a 500kHz
PA__21
Modo
JOG
(Operação
por IHM)
Aceleração 200 1-2000 Aceleração da movimentação em
Jog. Unidade: rev./s²
PA__22 Velocidade 60RPM 1-3000 Velocidade da movimentação em
Jog. Unidade: RPM
PA__23 Distância de deslocamento 100 rev. 1-65535 Número de voltas da movimentação
em Jog
PA__24 Repetições 1 1-65535 Número de repetições da
movimentação em Jog
PA__25 Direção inicial 1 0-1 Sentido de giro da movimentação em
Jog
PA__26 Tempo de espera entre
movimentações 100ms 1-65535
Tempo de espera entre cada ciclo da
movimentação em Jog
PA__27 Tipo de movimentação 1 0-1
0 - Um sentido de movimentação
durante o Jog
1 - Faz a movimentação nos dois
sentidos durante o Jog
PA__28 Movimentação via IHM 0 0-1
0 - Para a movimentação Jog
1 - Inicia a movimentação Jog
Esse parâmetro volta
automaticamente para 0 depois que
os ciclos de movimentação são
finalizados
PA__29 Reservado - - -
14. OPERANDO O DRIVER PELA IHM
A figura acima descreve os procedimentos básicos para a operação do driver através da
IHM (Interface Homem Máquina).
Através da IHM é possível acompanhar status do driver, editar parâmetros e salvar
configurações.
15. CONFIGURANDO UM PARÂMETRO PELA IHM
16. MOVIMENTADO O MOTOR ATRAVÉS DA IHM (JOG)
17. CARACTERÍSTICAS DO MOTOR
ES-H342120 Unidade
N° de fases 3 -
N° de fios 3 -
Ângulo do passo 1,2 °
Torque estático 12 Nm
Corrente de fase 4,0 A
Resistência de fase 1,2 Ω
Indutância de fase 13 mH
Inércia rotórica 11 kg.cm²
Peso 8,6 kg
Resolução do encoder 1000 linhas/rev.
18. CURVA DE TORQUE POR VELOCIDADE
0
2
4
6
8
10
12
14
16
0 300 600 900 1200 1500 1800 2100 2400 2700 3000
To
ruq
e (N
.m)
Velocidade (RPM)
ES-MH342120